本实用新型属于纺织领域，尤其涉及一种自动上料毛巾折叠机。
背景技术：
伴随着人们消费水平和生活品质的不断提高，家纺行业近几年发展也非常迅速，尤其是毛巾行业更是如火如荼，因此，国内企业为满足国内市场需求，纷纷引进国外先进设备，例如宝马泰克箭杆织机与史陶比尔电子提花机，引进之后企业在毛巾的织造环节速度得到了大幅度的提升，然后后续的折叠、包装环节自动化没有跟上，导致在这两个环节聚集了大量的人工。
中国专利公开号CN200710058971公开了一种毛巾自动分拣器，其主要是利用刺辊、负压嘴与升降机构来完成毛巾的上料，但对于具有毛圈结构毛巾来说，很容易造成表面结构破坏，影响企业效益；中国专利公开号CN201511023799公开了一种毛巾包装自动上料装置，其主要是利用胶辊来进行毛巾的上料，但毛巾具有非常多的毛屑，短期就需要更换胶辊，无法保证生产的连续性。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于克服上述技术的不足，而提供一种具有上料稳定、连续化和自动化程度高自动上料毛巾折叠机。
本实用新型为实现上述目的，采用以下技术方案：一种自动上料毛巾折叠机，其特征是：包括机架、储料机构、卸料机构、折叠机构、摞放机构和上料机构，所述机架上依次连接有储料机构、卸料机构、折叠机构和摞放机构，所述上料机构置于机架内侧靠近卸料机构的位置，构成毛巾上料折叠装置，所述上料机构包括机械臂和负压吸盘，负压吸盘与机械臂末端固接；所述卸料机构包括传送带和卷取机构，卷取机构置于输送机构一侧上方，卷取机构包括相互触接的第一卷取辊和第二卷取辊，第一卷取辊的直径大于第二卷取辊的直径，所述第一卷取辊与传送带触接；所述折叠机构包括机架、传送带、折叠手一、折叠手二、折叠手驱动装置，所述折叠手驱动装置一、二分别设置于机架底部，并通过同步带分别与置于折叠手一和折叠手二转轴上的带轮传动连接。
所述负压吸盘上设有进气孔与出气孔，负压吸盘长度为毛巾总长的三分之一，宽度大于毛巾宽度，进气孔直径为6mm，均匀排布与负压吸盘两侧出气孔直径为40mm，出气孔负压值为-20Kpa，设置于负压吸盘中心位置。
所述折叠机构的折叠手一与折叠手二正下方设有按压机构，所述按压机构包括安装架、驱动装置、转轴、摆动盘、连杆、压杆和压杆支架，所述安装架与折叠机构机架固定连接，驱动装置设置于安装架一侧并与转轴通过联轴器连接，转轴两端通过轴承支撑在安装架上，所述转轴上设有摆动盘，沿摆动盘中心上偏心设有销孔，所述销孔上销接有连杆，连杆上端与压杆销接构成压杆上下运动的连杆机构，所述机架上固接压杆支架，压杆支架前端设有压杆导槽，压杆置于导槽内做往复运动，压杆上下运动的连杆机构对称设置两组，构成带有四只压杆的按压机构。
所述机架上设置有三个折叠手安装位，折叠手一与折叠手二通过转轴与折叠手安装位组成转动配合，并通过不同安装位调整折叠手一与折叠手二之间的间距。
所述摞放机构包括抽板、安装架和驱动气缸，驱动气缸通过安装架固接在机架上，抽板与驱动气缸固接，构成两组对称排布的左右摞放机构，抽板位置呈沿毛巾传输方向设置，并相对于水平面呈倾斜安装，驱动气缸移动方向与毛巾传输方向垂直，所述抽板两侧壁和终端头设有挡板。
所述储料机构包括升降机构，所述升降机构包括上板、下板、导向轴一、机架上板、滚珠丝杠副、导向轴二、驱动装置和机架底板，所述机架底板四角固接有导向轴二，所述下板滑动连接在导向轴二上，导向轴二顶端与机架上板固接，机架上板滑动连接在导向轴一上，导向轴一的底端固接在下板上，其顶端固接有上板。所述机架上板中心通过滚珠丝杠副与下板直线滑动连接，滚珠丝杠副与固定在机架底板上的驱动装置连接。
所述上料机构的左右两侧分别置有一套毛巾卸料机构和折叠机构，前侧设置有多套升降储料机构，通过机械臂组成一个成整体。
有益效果：与现有技术相比，本实用新型整机采用模块化设计，各个部分均可单独更换与运输，大大提高运输方便性，同时创新性的提出负压吸盘的上料方式，通过实验获得的优化结构来完成毛巾的取料，提高车间整洁度，还采用六轴机械臂来进行不同种类的毛巾的选择与运输，提高企业的整体科技水平。
附图说明
图1是本实用新型的整机结构示意图；
图2是图1中负压吸盘的结构示意图；
图3是图1中储料机构的结构示意图；
图4是图1中折叠机构的结构示意图；
图5是图1中折叠手的结构示意图；
图6是按压机构中压杆与压杆支架连接的结构示意图；
图7是图1中摞放机构的结构示意图。
图中：1.上料机构，1-1.机械臂、1-2.负压吸盘安装架、1-3.负压吸盘、1-3-1.出气孔、1-3-2.进气孔；
2.储料机构，2-1.定位挡板、2-2.上板、2-3.导向轴一、2-4.机架上板、2-5.滚珠丝杠副，2-6.导向轴二、2-7.下板、2-8.驱动装置、2-9.机架底板；
3.卸料机构，3-1.传送带、3-2.第一卷取辊、3-3第二卷取辊；
4.折叠机构，4-1.折叠手一、4-2.折叠手安装位、4-3.折叠手二、4-4.转轴、4-5.安装架、4-6.摆动盘、4-7.连杆、4-8.压杆支架、4-9.折叠手驱动装置、4-10、折叠手驱动装置、4-11.压杆、4-12.转轴驱动装置、4-13.传送带、4-3-1.折叠手臂、4-3-2.折叠手转轴；
5.摞放装置，5-1.驱动气缸、5-2.安装架、5-3抽板、5-4.挡板；
6.传送机构，7、机架。
具体实施方式
下面结合较佳实施例详细说明本实用新型的具体实施方式。
详见附图，本实施例提供了一种自动上料毛巾折叠机，包括机架7、储料机构2、卸料机构3、折叠机构4、摞放机构5和上料机构1，所述机架上依次连接有储料机构、卸料机构、折叠机构和摞放机构，所述上料机构置于机架内侧靠近卸料机构的位置，构成了毛巾上料折叠装置，所述上料机构包括机械臂1-1和负压吸盘1-3，负压吸盘与机械臂末端固定连接；所述卸料机构包括传送带3-1和卷取机构，卷取机构置于输送机构一侧上方，卷取机构包括相互触接的第一卷取辊3-2和第二卷取辊3-3，第一卷取辊的直径大于第二卷取辊的直径，保证第一卷取辊与第二卷取辊沿切线向下反向旋转，所述第一卷取辊与传送带触接，通过传送带提供动力；所述折叠机构包括机架7、传送带4-13、折叠手一4-1、折叠手二4-3、折叠手驱动装置4-9、4-10，机架底部分别设有两套折叠手驱动装置，折叠手驱动装置通过同步与置于折叠手一和折叠手二转轴4-4上的带轮传动连接。所述折叠机构的折叠手一与折叠手二正下方设有按压机构，保证翻转过程中毛巾的平整性。所述按压机构包括安装架4-5、转轴驱动装置4-12、转轴4-4、摆动盘4-6、连杆4-7、压杆4-11和压杆支架4-8，所述安装架与机架固定连接，转轴驱动装置4-12置于安装架一侧并与转轴通过联轴器(图中未示)连接，转轴两端通过轴承(图中未示)支撑在安装架上，所述转轴上设有摆动盘，沿摆动盘中心上偏心设有销孔，所述销孔上销接有连杆，连杆上端与压杆销接构成压杆上下运动的连杆机构，所述机架上固接压杆支架，压杆支架前端设有压杆导槽，压杆置于导槽内做往复运动，压杆上下运动的连杆机构对称设置两组，构成带有四只压杆的按压机构。
机架上设置有三个折叠手安装位4-2，折叠手一与折叠手二分别由平行固接在折叠手转轴上若干只折叠手臂4-3-1和折叠手转轴构成整体折叠手。折叠机构机架中间位置上平行设置有三对折叠手转轴安装位置，折叠手一与折叠手二分别通过折叠手转轴4-3-2转动配合在折叠手安装位上，通过不同安装位调整折叠手一与折叠手二之间的间距。折叠过程需要两个折叠手，通过两两搭配可以控制两个折叠手之间的间距完成不同大小毛巾的折叠。
详见附图2，所述负压吸盘上设有进气孔1-3-2与出气孔1-3-1，负压吸盘长度为毛巾总长的三分之一，宽度大于毛巾宽度，本实施例进气孔直径为6mm，出气孔直径为40mm，出气孔负压值为-20Kpa，吸附过程接触毛巾的中间位置，使毛巾两端自由下摆，利用自身重力保证平整性。
详见附图7，所述摞放机构5,包括抽板5-3、安装架5-2和驱动气缸5-1，驱动气缸通过安装架固接在机架上，抽板与驱动气缸固接，构成两组对称排布的左右摞放机构，抽板位置呈沿毛巾传输方向设置，并相对于水平面呈倾斜安装，驱动气缸移动方向与毛巾传输方向垂直，所述抽板两侧壁和终端头设有挡板5-4，毛巾经过折叠机构传输过来，依靠自身的初速度与重力沿抽板方向的分力，完成毛巾在抽板上的位移，抽板应选用与毛巾摩擦系数小的材料，这样可以保证每次毛巾均能下滑至抽板挡板处，保证摞放位置的一致性。
详见附图3，所述储料机构2包括升降机构，所述升降机构包括上板2-2、下板2-7、导向轴一2-3、机架上板2-4、滚珠丝杠副2-5、导向轴二2-6、驱动装置2-8和机架底板2-9，所述机架底板四角固接有导向轴二，所述下板滑动连接在导向轴二上，导向轴二顶端与机架上板固接，机架上板滑动连接在导向轴一上，导向轴一的底端固接在下板上，其顶端固接有上板，所述机架上板中心安装有轴承，滚珠丝杠副的丝杠顶端支撑在轴承上，下板与滚珠丝杠副的螺纹套连接，滚珠丝杠下端通过联轴器(图中未示)与固定在机架底板上的驱动装置连接。驱动装置驱动滚珠丝杠副转动，并带动下板沿导向轴二上下移动，同时又带动上板沿导向轴一上下移动。所述上板四角设有定位挡板2-1，起到毛巾储料的限位作用。储料机构设置有若干套，安装于机械臂的一侧，按照实际生产需求来进行不同种类毛巾的折叠。
所述上料机构的左右两侧分别置有一套毛巾上料折叠装置，两套毛巾上料折叠装置通过工作台连接成整体。
工作过程
本实施例机械臂选用六轴机械臂，位于两条生产线之间，自动上料毛巾折叠机起始位置摆放四个储料机构。
首先各个位置都回归原点，将所需折叠的毛巾依次放在储料机构上，机械臂带动负压吸盘移动至毛巾正上方，控制负压气阀的闭合，进行对毛巾的吸附，吸附完成之后，电机减速器带动滚珠丝杠副旋转，带动设置在
升降机构的下板上升，使其高度保持不变，其余储料机构也进行如此操作。
卸料机构位于机械臂的两侧，一端设置有第一卷取辊与第二卷取辊，两者与输送机构机架固定连接，输送带通过摩擦力作用，将动力传动至第一卷取辊，第一卷取辊通过摩擦力作用，将动力传动至第二卷取辊，保证第一卷取辊与第二卷取辊之间沿切线向下反向旋转，由机械臂转移过来的毛巾中间被负压吸盘吸附，两端通过自身重力保持一定的平整性，然后毛巾一端移动至第一卷取辊与第二卷取辊之间，两者将毛巾卷取到输送带上，完成毛巾的卸料。
折叠机构输送带上设置有折叠手安装位，折叠手转轴与机架通过设置于折叠手安装位的轴承组成转动幅，折叠手转轴一侧设置有带轮，通过皮带传动与设置在机架上的电机减速器连接，两个折叠手分别由不同的电机控制，来进行不同步转动。毛巾传送至折叠位置后，压杆首先进行按压，然后折叠手再进行折叠，因此为保证两者不发生干涉，将折叠手设置成U形结构，同时设置两个角度，这样折叠的效果要优于平板折叠。
由卸料环节输送过来的毛巾传送至折叠机构，通过传感器精确控制停靠位置，设置在输送带两侧的压杆运动，进行对毛巾的按压，随即驱动机构带动两个折叠手完成翻转，完成折叠，折叠手与压杆回归原位，输送机构将毛巾传送至摞放机构。
毛巾依靠自身的初速度与重力沿抽板斜面的分力，下滑至抽板挡板处，随即气缸驱动抽板分离，毛巾在重力作用下掉落至输送设备上，如此往复，完成多条毛巾的摞放。由于毛巾种类较多，折叠效果不一，此处根据目前批量较大的三折与四折结构设计，通过移动折叠手的间距，来完成不同的折叠要求，实现同一结构不同要求的理想方式。
上述参照实施例对该一种自动上料毛巾折叠机进行的详细描述，是说明性的而不是限定性的，可按照所限定范围列举出若干个实施例，因此在不脱离本实用新型总体构思下的变化和修改，应属本实用新型的保护范围之内。