一种工业用码垛装置的制作方法

本实用新型涉及工业机器人技术领域，更具体的是涉及一种工业用码垛装置。

背景技术：

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

机器人码垛机是机、电一体化高新技术产品，中、低位码垛机可以满足中低产量的生产需要，可按照要求的编组方式和层数，完成对料袋、胶块、箱体等各种产品的码垛。码垛机器人是一种集成化的系统，它包括工业机器人、控制器、编程器、机器人手爪、自动拆/叠盘机、托盘输送及定位设备和码垛模式软件，它还配置自动称重、贴标签和检测及通讯系统，并与生产控制系统相连接，以形成一个完整的集成化包装生产线。工作站在产品的装箱、码垛等工序实现自动化作业，具有安全检测、连锁控制、故障自诊断、示教再现、顺序控制、自动判断等功能，为用户实际应用提供经济、适用的自动化解决方案。

现有工业码垛机器人在对产品进行码垛过程中，通过机械手爪将产品夹持住，并移动到堆放区，从而对产品进行整齐堆放，以节省库存空间，但是码垛机器人将产品通过机械手爪夹持住后还需要进行一段距离的移动过程，当码垛机器人骤然停止移动时，机械手爪由于惯性会剧烈晃动，对于一些摩擦系数较低的产品来说，机械手爪剧烈晃动时很容易让产品掉落下来，不仅增加操作人员工作量，甚至还有可能砸到操作人员，存在一定安全隐患。

故如何解决上述技术问题，对于本领域技术人员来说很有现实意义。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于：为了解决现有工业码垛机器人骤然停止移动时产生的剧烈晃动容易导致夹持住的产品滑落的技术问题，本实用新型提供一种工业用码垛装置。

本实用新型为了实现上述目的具体采用以下技术方案：

一种工业用码垛装置，包括码垛机器人本体，码垛机器人本体上设置有夹持机构，夹持机构包括连接在码垛机器人本体上的连接板，连接板底部设置有两块用于夹持产品的夹持板，连接板顶部设置有两个对称布置的第一伸缩缸，两第一伸缩缸的活塞杆均朝外并铰接有杠杆，两夹持板位于两杠杆之间，连接板两侧端均连接有支杆，支杆另一端与对应的杠杆铰接，两杠杆底部均铰接有活动板，两活动板前后端均开设有导滑槽，夹持板底部均设置有两个与对应导滑槽配合的导滑轮。

进一步地，码垛机器人本体包括可移动的底座，底座上设置有液压缸，液压缸顶部连接有支撑台，支撑台上设置有主梁，主梁上端铰接有可上下摆动的机械臂，机械臂另一端铰接有悬臂，悬臂底部连接有横板，横板底部通过若干支架连接有控制盘，控制盘上设置有带动夹持机构转动的旋转机构。

进一步地，主梁上铰接有位于支撑台与机械臂之间的第二伸缩缸，第二伸缩缸另一端铰接在机械臂下端。

进一步地，旋转机构包括设置在控制盘上的旋转电机，旋转电机连接有位于控制盘内的减速器，减速器连接有位于控制盘底部的转动盘，转动盘与连接板之间连接有若干连杆。

进一步地，底座前后端均设置有至少两个驱动轮，驱动轮上套设有与驱动轮配合的行走履带。

进一步地，底座上远离机械臂的一端设置有配重块。

本实用新型的有益效果如下：

1、当夹持机构抓取产品后，这时两个第一伸缩缸同时伸长推动杠杆的一端，杠杆则以支杆与杠杆的铰接点为转动点开始转动，杠杆另一端则推动对应活动板在导滑轮作用下沿着夹持板底部向中间靠拢，直到两活动板闭合在一起，从而将夹持机构底部封堵住，在码垛机器人本体骤然停止移动时，即使夹持机构产生剧烈晃动，由于夹持机构底部已经被两活动板封堵住，从而有效地避免了产品滑落的情况，保证了生产安全性，实用性强。

2、当码垛机器人本体通过行走履带移动到产品堆附近后，液压缸带动支撑台及其以上机构整体上移或下移到合适位置，再通过第二伸缩缸带动机械臂往下摆动，带动夹持机构下移，并且还可以通过旋转电机带动转动盘旋转，从而使整个夹持机构转动一定角度，便于调整夹持机构与产品之间的相对位置，操作方便，自动化程度高。

3、底座上远离机械臂的一端设置有配重块，保证整个码垛机器人本体能保持重心平衡，防止侧翻。

附图说明

图1是本实用新型一种工业用码垛装置的结构示意图；

图2是本实用新型一种工业用码垛装置的另一状态时的结构示意图。

附图标记：1-夹持机构，1.1-连接板，1.2-夹持板，2-第一伸缩缸，3-杠杆，4-支杆，5-活动板，5.1-导滑槽，6-导滑轮，7-底座，8-液压缸，9-支撑台，10-主梁，11-机械臂，12-悬臂，13-横板，14-控制盘，15-第二伸缩缸，16-旋转机构，16.1-旋转电机，16.2-减速器，16.3-转动盘，16.4-连杆，17-驱动轮，18-行走履带，19-配重块。

具体实施方式

为了本技术领域的人员更好的理解本实用新型，下面结合附图和以下实施例对本实用新型作进一步详细描述。

实施例1

如图1到2所示，本实施例提供一种工业用码垛装置，包括码垛机器人本体，码垛机器人本体上设置有夹持机构1，夹持机构1包括连接在码垛机器人本体上的连接板1.1，连接板1.1底部设置有两块用于夹持产品的夹持板1.2，连接板1.1顶部设置有两个对称布置的第一伸缩缸2，两第一伸缩缸2的活塞杆均朝外并铰接有杠杆3，两夹持板1.2位于两杠杆3之间，连接板1.1两侧端均连接有支杆4，支杆4另一端与对应的杠杆3铰接，两杠杆3底部均铰接有活动板5，两活动板5前后端均开设有导滑槽5.1，夹持板1.2底部均设置有两个与对应导滑槽5.1配合的导滑轮6。

本实施例中，当夹持机构抓取产品后，这时两个第一伸缩缸同时伸长推动杠杆的一端，杠杆则以支杆与杠杆的铰接点为转动点开始转动，杠杆另一端则推动对应活动板在导滑轮作用下沿着夹持板底部向中间靠拢，直到两活动板闭合在一起，从而将夹持机构底部封堵住，在码垛机器人本体骤然停止移动时，即使夹持机构产生剧烈晃动，由于夹持机构底部已经被两活动板封堵住，从而有效地避免了产品滑落的情况，保证了生产安全性，实用性强。

实施例2

如图1到2所示，本实施例是在实施例1的基础上做了进一步优化，具体是，码垛机器人本体包括可移动的底座7，底座7上设置有液压缸8，液压缸8顶部连接有支撑台9，支撑台9上设置有主梁10，主梁10上端铰接有可上下摆动的机械臂11，主梁10上铰接有位于支撑台9与机械臂11之间的第二伸缩缸15，第二伸缩缸15另一端铰接在机械臂11下端，机械臂11另一端铰接有悬臂12，悬臂12底部连接有横板13，横板13底部通过若干支架连接有控制盘14，控制盘14上设置有带动夹持机构1转动的旋转机构16，旋转机构16包括设置在控制盘14上的旋转电机16.1，旋转电机16.1连接有位于控制盘14内的减速器16.2，减速器16.2连接有位于控制盘14底部的转动盘16.3，转动盘16.3与连接板1.1之间连接有若干连杆16.4，底座7前后端均设置有至少两个驱动轮17，驱动轮17上套设有与驱动轮17配合的行走履带18。

本实施例中，当码垛机器人本体通过行走履带移动到产品堆附近后，液压缸带动支撑台及其以上机构整体上移或下移到合适位置，再通过第二伸缩缸带动机械臂往下摆动，带动夹持机构下移，并且还可以通过旋转电机带动转动盘旋转，从而使整个夹持机构转动一定角度，便于调整夹持机构与产品之间的相对位置，操作方便，自动化程度高。

实施例3

如图1到2所示，本实施例是在实施例1的基础上做了进一步优化，具体是，底座7上远离机械臂11的一端设置有配重块19，保证整个码垛机器人本体能保持重心平衡，防止侧翻。

工作原理：当码垛机器人本体通过行走履带18移动到产品堆附近后，液压缸8带动支撑台9及其以上机构整体上移或下移到合适位置，再通过第二伸缩缸15带动机械臂11往下摆动，带动夹持机构1下移，通过夹持机构1将产品抓取后，这时两个第一伸缩缸2同时伸长推动杠杆3的一端，利用杠杆原理，杠杆3则以支杆4与杠杆3的铰接点为转动点开始转动，杠杆3另一端则推动对应活动板5在导滑轮6作用下向中间靠拢，直到两活动板5闭合在一起，从而将夹持机构1底部封堵住，防止产品掉落，然后将产品移动到码放区后，两个第一伸缩缸2同时收缩打开活动板5，再将产品整齐堆放在码放区域内。

以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，本实用新型的专利保护范围以权利要求书为准，凡是运用本实用新型的说明书及附图内容所作的等同结构变化，同理均应包含在本实用新型的保护范围内。