一种对接智能小车上下料的三工位机器人收放板机的制作方法

本实用新型涉及一种对接智能小车(以下简称agv)上下料的三工位机器人收放板机，属于线路板(以下简称pcb)印制生产设备技术领域。

背景技术：

面对智能制造的时代，pcb生产工厂对自动化设备的要求也越来越高，工业机器人因为其具有灵活性、稳定性、高效率、高精度等优点，正广泛应用在pcb自动化生产设备中。

但在智能工厂中应用依然存在一些问题，如pcb收放板机与智能运输小车agv无法实现精准的对接，或对接之后精度差，从而影响设备收放板的精度；现有的吸盘结构普遍采取人工调整尺寸的方式抓取不同尺寸的pcb板，无法满足无人化的智能工厂的需求等问题，这些都将导致pcb智能工厂不能顺畅运行。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是：解决了如何保证收放板机收放板的精度以及满足无人化智能工厂的需求。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是提供了一种对接智能小车上下料的三工位机器人收放板机，其特征在于，包括六轴机器人，六轴机器人的前侧设有输送段，六轴机器人的左侧设有一个用于pcb板进料的工位，六轴机器人的右侧设有一个放置有吸盘架的工位，六轴机器人的右前方设有用于pcb板出料的工位，六轴机器人右前方的工位上设有载具托台，载具托台通过智能小车与载具对接。

优选地，所述的输送段上设有输送机构，输送机构由多个输送滚轮组组成，多个输送滚轮组上设有用于调整pcb板在输送段上位置的拍板机构、挡板机构；多个输送滚轮组的右侧设有用于识别每一块pcb板信息的二维码识别装置；多个输送滚轮组的左侧设有防止同时放两片pcb板的两片检测传感器。

优选地，所述的六轴机器人、输送段以及三个工位均设于机架内。

优选地，所述的吸盘架为可用于各种规格尺寸板子的一体式吸盘架结构。

优选地，所述的载具为角定位载具，角定位载具的顶部设有板架，板架的板面与底面的两个边同时倾斜角度20°～30°。

优选地，所述的载具托台上设有定位销，载具上设有与定位销大小位置相匹配的定位销套。

本实用新型通过吸盘架上的吸盘抓取pcb板的过程快速、平稳，全程实现自动化，针对pcb智能工厂的特点而设计，适用于不同规格的pcb板，操作简单方便，保证pcb智能工厂的顺畅运行。并通过载具托台上的定位销与载具上的定位销套进行配合，来达到智能小车(agv)上下料与收放板机台对接的精度。

附图说明

图1为一种对接智能小车上下料的三工位机器人收放板机的整体三维图；

图2为一种对接智能小车上下料的三工位机器人收放板机的俯视图；

图3为一种对接智能小车上下料的三工位机器人收放板机中载具托台与agv对接的示意图；

图4为一种对接智能小车上下料的三工位机器人收放板机的吸盘架结构。

具体实施方式

为使本实用新型更明显易懂，兹以优选实施例，并配合附图作详细说明如下。

本实用新型为一种对接智能小车上下料的三工位机器人收放板机，如图1-图4所示，收放板机的空间布局采用三个工位1、一个输送段4、一个六轴机器人2，三个工位1分布在六轴机器人2两侧，输送段4放置在六轴机器人2前侧。即六轴机器人2的左侧设有一个用于pcb板进料的工位1，六轴机器人2的右侧设有一个放置有吸盘架3的工位1，六轴机器人2的右前方设有用于pcb板出料的工位1。六轴机器人2右前方的工位1上设有载具托台7，载具托台7通过智能小车9与载具8对接。此布局结构紧凑，既能实现不停机更换载具8，提高产能，又能节省占地面积。六轴机器人2、输送段4以及三个工位1均设于机架5内。通过载具托台7上的定位销10与载具8上的定位销套进行配合，来达到智能小车9上下料与收放板机台对接的精度。

吸盘架3为一体式吸盘架结构，吸盘架3依据所生产的pcb板规格变化的规律而设计的，将智能工厂中各种规格尺寸的板子包含在内，无需调节吸盘架3。

载具8为角定位载具，角定位载具的顶部设有板架，板架的板面与底面的两个边同时倾斜一定的角度(20°～30°)，使得pcb板会在自身重力的作用下自动向底面的两个边的方向滑落，最后落在板架的一个角落上，从而起到对pcb板位置定位的作用。

输送机构由多个输送滚轮组组成，多个输送滚轮组上装有拍板机构、挡板机构，调整pcb板在输送段上的位置，以及提高抓板的精度；多个输送滚轮组的右侧装有二维码识别装置6，以识别每一块pcb板的信息；多个输送滚轮组的左侧装有两片检测传感器，防止放pcb板时放两片的情况。

本实用新型的工作过程如下：

收板时，在pcb板入料前，智能小车9带着载具8进入六轴机器人2右前方的工位1与载具托台7进行对接→识别到载具8对接完成→pcb板从左侧进入输送段4→经过拍板机构与挡板机构将pcb板的位置调整到位→进行二维码识别装置6进行二维码扫码识别→六轴机器人2带着吸盘架3将pcb板抓起→放置到载具8中→识别到载具8已装满pcb板后→装满的载具8由智能小车9带着运送出工位1→更换为空的载具8→此时六轴机器人2继续收板到另一个工位1的载具8上，如此循环往复工作。

相应的，放板动作流程与收板相反。