输送工具的制作方法

本发明涉及用于物体的输送的输送工具。

背景技术：

公知用于重物的输送的输送工具(例如，日本特开昭61-162499号公报)。

在将物体安装于安装位置时，有需要将该物体相对于安装位置以规定的位置关系定位的情况。以往，谋求一种将物体相对于安装位置以规定的位置关系定位，并且能够执行将该物体安装于该安装位置的动作的输送工具。

技术实现要素：

在本公开的一个方式中，用于被安装在预先规定的安装位置的物体的输送的输送工具包括：基座部；保持部，其以能够向规定的方向移动的方式支承于基座部，并保持物体；以及定位部，其设置于基座部，用于将保持于保持部的物体配置于相对于安装位置具有规定的位置关系的准备位置的，所述定位部设为：通过保持部相对于基座部的移动，从而能够执行将配置于准备位置的物体安装于安装位置的安装动作。

根据本公开，在物体的安装时在需要将该物体对位于安装位置的情况下，由于能够容易地使物体相对于安装位置定位，因此能够使物体的组装作业容易化。此外，由于能够在将物体相对于安装位置定位的状态下利用保持部使物体移动，因此不使起重机移动就能够执行物体的安装动作。

附图说明

图1表示一实施方式的输送工具、组装对象物以及起重机。

图2表示图1所示的保持物体的输送工具的放大图。

图3是图2所示的输送工具以及物体的后方立体图。

图4是图2所示的输送工具以及物体的前方立体图。

图5是沿着图2中的v-v的剖面图。

图6是自前方观察图2所示的输送工具以及物体的图。

图7是表示将图2所示的输送工具的定位部与组装对象物的抵接部抵接，将物体配置于准备位置的状态的后方立体图。

图8是图7所示的定位部以及抵接部的放大图。

图9是图7所示的定位部以及抵接部的前方立体图的放大图。

图10是图7所示的输送工具、物体以及组装对象物的侧视图。

图11表示使图7所示的输送工具向前方移动，将物体配置于安装位置的状态。

图12是图11所示的输送工具、物体以及组装对象物的后方立体图。

图13是图11所示的输送工具、物体以及组装对象物的前方立体图。

图14是从图13所示的图中将组装对象物省略的放大立体图。

图15表示其他的实施方式的定位部。

图16表示其他的实施方式的抵接部。

图17是表示将图15所示的定位部与图16所示的抵接部抵接并固定的状态的剖面图。

图18表示另外其他的实施方式的定位部以及抵接部。

图19表示将图18所示的定位部与抵接部抵接并固定的状态。

图20是其他的实施方式的输送工具的侧视图。

具体实施方式

以下，基于附图详细地说明本公开的实施方式。另外，在以下说明的各种的实施方式中，对于同样的要素附上同样的附图标记，省略重复的说明。此外，在以下的说明中，以图中的直角坐标系作为方向的基准，为了方便，将x轴正方向设为前方，将y轴正方向设为右侧，将z轴正方向设为上方。例如，x-y平面是水平面。

参照图1～图7说明一实施方式的输送工具10。输送工具10用于保持并输送物体100。在本实施方式中，物体100是内置多级齿轮构造(未图示)的、具有中心轴线o1的圆筒形的减速器，例如是具有600kg以上的重量的重物。

物体100相对于组装对象物102拆装。在本实施方式中，组装对象物102是工业用机器人的旋转机体。如图1以及图7所示，组装对象物102包括：以能够绕铅垂轴线旋转的方式设于机器人基座103的基部104；以及自该基部104彼此相对地向上方延伸的一对侧壁部106、108。

在侧壁部108设有：在x轴方向上贯通该侧壁部108的通孔110；以及形成于侧壁部108的上端部，并自该侧壁部108向后方延伸的圆弧状的凸缘部112。通孔110是与凸缘部112同心地配置的、具有中心轴线o2的圆形的孔。另外，该孔110也可以不贯通侧壁部108，而是以自侧壁部108的组装面114凹陷的方式形成的有底的孔。

在一对侧壁部106以及108之间，机械臂(未图示)设置为能够绕水平轴线转动。机器人基座103、组装对象物(旋转机体)102以及机械臂构成垂直多关节型机器人。

物体100相对于侧壁部108的组装面114的预先规定的安装位置拆装。组装面114是遍及通孔110的周围延伸的、与z-y平面大致平行的平面。

物体100包括：与组装面114抵接的圆环状的抵接面116；自该抵接面116向前方突出的圆筒状的凸台部118；与抵接面116相反侧的后表面122；以及在该后表面122形成的多个紧固孔124(图3)。如图3所示，紧固孔124是例如螺纹孔，且在后表面122的外周缘的附近以绕轴线o1以大致等间隔排列的方式配设。

在将物体100组装在组装面114上的规定的安装位置时，螺钉等紧固件(未图示)贯穿于这些紧固孔124，该紧固件紧固于在组装面114形成的紧固孔(例如，螺纹孔。未图示)。由此，物体100在规定的安装位置固定于组装面114。

输送工具10在如图1所示那样保持物体100的状态下悬挂于起重机120(例如，叉车或者吊车)，利用该起重机搬运。如图2～图4所示，输送工具10具有：基座部12、保持部14、引导部16、定位部18以及把手20(例如，吊环螺钉)。

基座部12是在x轴方向上具有长度方向的大致矩形的平板构件。把手20固定设置于基座部12的上表面12a。保持部14是自y轴方向观察呈大致l字状弯曲的一体形状的棒构件，并以能够在x轴方向上移动的方式支承于基座部12的下侧。保持部14具有：第1臂22、第2臂24、安装部26以及卡合轨道28。

第1臂22与基座部12平行地在x轴方向上延伸。第2臂24以与第1臂22正交的方式自该第1臂22的后端向下方延伸。通过第1臂22以及第2臂24正交，从而在由保持部14保持的物体100的上方划定出空间s(图2)。

安装部26固定设置于第2臂24的下端。在安装部26形成有在x轴方向上贯通该安装部26的共计3个通孔26a(图2)。这些通孔26a配设在与形成于物体100的后表面122的紧固孔124中的3个紧固孔124相对应的位置。

换言之，通孔26a以与紧固孔124同样的间隔沿着圆弧状的轨道排列。另外，安装部26也可以追随通孔26a以及紧固孔124的排列方向呈圆弧状延伸。此外，通孔26a的个数不限于3个，也可以是任意数量。

共计3个紧固件(例如螺钉)30贯穿于通孔26a，这些紧固件30分别紧固于3个紧固孔124。这样一来，安装部26固定于物体100的后表面122，由此，保持部14保持物体100。

这样一来，在本实施方式中，用于将物体100组装于组装面114的紧固孔124作为用于将安装部26固定于物体100的紧固孔来利用。根据该结构，无需在物体100另外设置用于将安装部26固定于物体100的紧固孔。

卡合轨道28以自第1臂22的上表面22a向上方突出，而且，在x轴方向上延伸的方式固定设置于第1臂22。如图5所示，卡合轨道28具有自x轴方向观察呈大致t字状的截面形状。

具体来说，卡合轨道28具有：自第1臂22的上表面22a向上方突出的基部32；以及自该基部32向y轴方向两侧突出的爪部34、36。卡合轨道28如后所述与引导部16可动地卡合。

引导部16固定于基座部12的下侧，将保持部14支承于基座部12，并且引导该保持部14在x轴方向上的移动。引导部16具有：在x轴方向上延伸的截面呈大致c字状的主体部38；第1列的辊40；在该第1列的辊40的右侧与该第1列的辊40分开地配置的第2列的辊42。

主体部38具有：固定于基座部12的下表面12b的基部44；自该基部44的y轴方向两端彼此相对地向下方延伸的一对侧壁部46、48；自该侧壁部46、48的下端向内侧分别突出的一对的爪部50、52。

第1列的辊40具有在x轴方向上排列的多个圆筒辊，该圆筒辊的每一个圆筒辊以能够绕与y轴平行的轴线旋转的方式设置于主体部38。第1列的辊40插入于卡合轨道28的爪部34与主体部38的爪部50之间。

第2列的辊42与第1列的辊40同样地，具有在x轴方向上排列的多个圆筒辊，该圆筒辊的每一个圆筒辊以能够绕与y轴平行的轴线旋转的方式设置于主体部38。第2列的辊42插入于卡合轨道28的爪部36与主体部38的爪部52之间。

这样一来，通过卡合轨道28借助第1列的辊40以及第2列的辊42与主体部38卡合，防止保持部14自主体部38向下方脱落，并且利用引导部16以在x轴方向上沿着基座部12移动的方式引导保持部14。

在此，在本实施方式中，引导部16引导保持部14的引导轨道穿过输送中的物体100的重心g相对于把手20在铅垂下方(换言之，重力方向下方)排列的位置。

上述的基座部12、保持部14以及引导部16具有能够耐受物体100的重量(例如，600kg以上)的承重构造(例如，高强度的材质，大的截面积)。

如图3、图4以及图6所示，定位部18是不能移动地固定设置于基座部12的平板构件，自基座部12的下表面12b以与保持部14的第2臂24相向的方式向下方延伸。

定位部18具有：前表面18a；连接于该前表面18a的下端缘的下表面18b；以及连接于该前表面18a的左端缘的左侧面18c。此外，在定位部18的下部(固定部)18d以在x轴方向上贯通该定位部18的方式形成有共计3个通孔54。此外，在定位部18的中央形成有1个避让孔56。关于这些通孔54以及避让孔56的功能，如后所述。

接着，参照图1以及图7～图14说明输送工具10的功能。如图1所示，输送工具10在利用保持部14保持物体100的状态下被悬挂于起重机120，利用该起重机120输送。

具体来说，如图1所示，在输送工具10的把手20搭设链条126，该链条126吊于在起重机120设置的钩部128。这样一来，保持物体100的输送工具10借助把手20、链条126以及钩部128被起重机120抬起，利用该起重机120输送。

在将物体100组装于组装面114前将输送工具10悬挂于起重机120并输送时，保持部14以把手20配置于输送工具10所保持的物体100的重心g的铅垂上方的方式相对于基座部12配置。

换言之，保持部14以利用保持部14保持的物体100的重心g在x-y平面上的位置与基座部12的把手20在x-y平面上的位置大致一致的方式相对于基座部12配置。

利用这样的把手20以及重心g的配置，如图1所示在输送工具10被悬挂于起重机120时，能够以物体100在物体100的轴线o1成为与x轴方向(换言之，水平方向)大致平行的状态下静止的方式将物体100稳定地悬挂于起重机120。

在将物体100组装于组装面114上的安装位置时，使起重机120自图1所示的位置前进，将输送工具10的定位部18与设置于组装对象物102的抵接部130抵接。

参照图7～图9说明该抵接部130。抵接部130形成于组装对象物102的凸缘部112的上端部。具体来说，抵接部130具有：平面132；自该平面132向上方立起的壁部134、136。平面132与x-y平面大致平行地配置。

壁部134是与x-z平面大致平行地配置的平板构件，具有与x-z平面大致平行的抵接面134a。壁部136是与y-z平面大致平行(换言之，与壁部134正交)地配置的平板构件，具有与y-z平面大致平行的抵接面136a。在抵接面136a形成有紧固后述的紧固件138(例如，螺钉)的共计3个紧固孔(未图示)。

在输送工具10的定位部18抵接于抵接部130时，定位部18的前表面18a抵接于壁部136的抵接面136a，定位部18的下表面18b抵接于平面132，定位部18的左侧面18c抵接于壁部134的抵接面134a。

在该状态下，利用3个紧固件138将定位部18的下部18d固定于壁部136。具体来说，3个紧固件138分别贯穿在下部18d形成的通孔54，分别紧固于在壁部136的抵接面136a形成的3个紧固孔。这样一来，基座部12相对于组装对象物102固定。

在定位部18抵接于抵接部130时，如图7以及图10所示，保持部14保持的物体100配置于相对于组装面114上的安装位置具有规定的位置关系的准备位置。此时，操作者通过使保持部14移动，从而能够执行将配置于该准备位置的物体100安装于组装面114上的安装位置的安装动作。

在本实施方式中，在保持部14保持的物体100配置于准备位置时，该物体100的轴线o1以及保持部14相对于基座部12的移动方向(换言之，引导部16的引导方向)成为与x轴方向(换言之，水平方向)大致平行。换言之，物体100的轴线o1与组装面114大致正交。

此外，如图7以及图10所示，保持部14保持的物体100的轴线o1与通孔110的轴线o2大致一致，物体100的抵接面116在x轴方向上与组装面114上的安装位置相向。

接着，操作者将物体100(或者保持部14)向前方推压。这样一来，保持部14一边利用引导部16引导，一边相对于基座部12向前方移动。其结果，如图11～图13所示，物体100配置于组装面114上的安装位置。

在物体100配置于安装位置时，物体100的凸台部118呈同心状插入于在组装对象物102的侧壁部108形成的通孔110，物体100的抵接面116与组装面114面接触。

此时，如图11、图13以及图14所示，保持部14的第1臂22的顶端部收纳于在定位部18形成的避让孔56。利用该避让孔56，在使保持部14自图1所示的位置向前方移动时，能够防止保持部14与定位部18干涉。

此外，在保持部14自图1所示的位置向前方移动时，组装对象物102的构件(例如，凸缘部112)能够进入由第1臂22以及第2臂24划定出的空间s。由此，能够防止组装对象物102的构件(凸缘部112)与保持部14干涉。

接着，操作者将螺钉等多个紧固件(未图示)贯穿于紧固孔124，分别紧固于在组装面114的与紧固孔124相对应的位置形成的多个紧固孔(未图示)，将物体100固定于组装面114。

接着，操作者将紧固件138(图7以及图8)拔除，将定位部18自抵接部130解放，并将紧固件30(图3)拔除，将安装部26自物体100解放。而且，操作者使保持部14以自物体100离开的方式向后方移动。这样一来，能够在组装面114将物体100安装于规定的安装位置。

另一方面，在将物体100自组装面114取下的情况下，操作者在将输送工具10悬挂于起重机120的状态下将输送工具10的安装部26利用紧固件30固定于物体100的后表面122。

接着，操作者将紧固物体100与组装面114的紧固件自组装面114以及物体100的紧固孔124拔除。接着，操作者将物体100(或者保持部14)向后方推压，使其自组装面114离开。然后，使起重机120动作来将保持于输送工具10的物体100输送至规定的场所。

如上所述，根据本实施方式的输送工具10，操作者利用定位部18将物体100配置于准备位置，接着，通过使保持部14向前方移动从而能够将物体100安装于安装位置。

根据该结构，在物体100的安装时在有必要将该物体100对位在规定的安装位置的情况下，由于能够容易地将物体100相对于安装位置定位，因此能够使物体100的组装作业容易化。

此外，由于操作者能够利用保持部14使配置于准备位置的物体100移动，因此不使起重机120移动就能够执行物体100的安装动作。因此，即使在由于作业空间的制约而没有充裕的使起重机120前进或者后退的空间的情况下，也能够执行将作为重物的物体100组装于组装面114的作业。

此外，在本实施方式中，保持部14利用引导部16支承于基座部12，并且被引导在x轴方向上的移动。根据该结构，能够承载物体100的重量，并且使物体100容易地且在相同轨道在x轴方向上往复运动。

接着，参照图15～图17说明其他的实施方式的输送工具10’以及抵接部130’。如图15所示，本实施方式的输送工具10’与上述的输送工具10相比在定位部18’这一点上不同。换言之，定位部18’代替具有上述的通孔54而具有卡合部58。卡合部58设为自定位部18’的前表面18a向前方突出。

更具体来说，卡合部58具有：第1部分58a；以及在该第1部分58a的上侧一体地设置并具有比该第1部分58a小的y轴方向上的宽度的第2部分58b。在第2部分58b的上表面形成有自该上表面向下方凹陷的孔60。

如图16所示，本实施方式的抵接部130’在组装对象物102的凸缘部112的上端部形成，并具有凹部140。凹部140以自抵接部130’的后表面142向前方凹陷的方式形成于抵接部130’。

更具体来说，凹部140具有：第1孔部144；以及与该第1孔部144的上侧连接并具有比该第1孔部144小的y轴方向上的宽度的第2孔部146。

第1孔部144能够收纳卡合部58的第1部分58a，另一方面第2孔部146能够收纳卡合部58的第2部分58b。第2孔部146在抵接部130’的上表面148开口。

在抵接部130’的上表面148设有移动限制部150。在本实施方式中，移动限制部150是自y轴方向观察呈大致l字状的构件，具有基端部150a、与该基端部150a正交的顶端部150b。

基端部150a以其基端能够绕与y轴方向平行的轴线转动的方式安装于上表面148。顶端部150b能够插入于在卡合部58的第2部分58b形成的孔60。

在将定位部18’抵接于抵接部130’时，如图17所示，操作者将卡合部58嵌入凹部140。这样一来，卡合部58与凹部140卡合，由此，限制基座部12向前方的移动以及在z-y平面的移动。

在这样地以将卡合部58嵌入凹部140的方式将定位部18’抵接于抵接部130’时，由输送工具10’保持着的物体100与图7所示的实施方式同样地配置于准备位置。

接着，操作者使移动限制部150转动并将该移动限制部150的顶端部150b插入卡合部58的孔60。由此，移动限制部150与孔60卡合，限制基座部12向后方的移动。其结果，基座部12相对于组装对象物102固定。因此，在本实施方式中，孔60作为用于将基座部12相对于组装对象物102固定的固定部发挥功能。

根据本实施方式，由于能够省略上述的紧固件138的紧固作业，因此能够利用定位部18’使将保持于保持部14的物体100配置于准备位置的作业简化。

另外，也可以自本实施方式省略移动限制部150。即使在该情况下，若将卡合部58嵌入凹部140，则输送工具10的向前方的移动以及在z-y平面的移动被限制，因此，也能够与图7同样地将物体100配置于准备位置。

接着，参照图18以及图19说明另外其他的实施方式的输送工具10”以及抵接部130”。本实施方式的输送工具10”与上述的输送工具10相比在定位部18”这一点上不同。换言之，在定位部18”的下部(固定部)18d形成有共计4个通孔70。

另一方面，本实施方式的抵接部130”形成于组装对象物102的凸缘部112的上端部，具有平面152和自该平面152的前端缘向上方立起的壁部154。

壁部154具有与y-z平面大致平行的抵接面154a，在该抵接面154a形成有在与形成于定位部18”的通孔70相对应的位置配置的共计4个孔156。

如图19所示在定位部18”与抵接部130”抵接时，定位部18”的前表面18a抵接于壁部154的抵接面154a，定位部18”的下表面18b抵接于平面152。

此时，由输送工具10”保持着的物体100与图7所示的实施方式同样地配置于准备位置。

在该状态下，销72贯穿定位部18”的通孔70以及壁部154的孔156。由此，限制定位部18”相对于抵接部130”向前方以及在y-z平面移动。其结果，基座部12被固定为不能相对于组装对象物102向前方以及在y-z平面移动。

根据本实施方式，由于能够省略上述的紧固件138的紧固作业，因此能够利用定位部18”使将保持于保持部14的物体100配置于准备位置的作业简化。

另外，在上述的实施方式中，也可以进一步设置将保持部14以能够解放的方式保持于其移动行程的规定位置的机构。将这样的实施方式在图20中表示。图20所示的输送工具80与上述的输送工具10相比在还具有位置保持机构82这一点上不同。位置保持机构82设置于引导部16的主体部38的内部。

作为一例，位置保持机构82以能够脱离的方式与保持部14的卡合轨道28卡合，在与该卡合轨道28卡合了时限制保持部14在x轴方向上的移动。作为其他的例子，保持部14由磁性体形成，位置保持机构82具有例如磁体，利用磁力吸引卡合轨道28而限制保持部14在x轴方向上的移动。

这样一来，位置保持机构82将保持部14以能够解放的方式保持于规定位置。例如，位置保持机构82以维持图20所示的保持部14的位置的方式构成。在图20所示的位置，利用保持部14保持的物体100的重心g配置于把手20的铅垂下方。

根据本实施方式，例如，通过利用位置保持机构82保持把手20位于物体100的重心g的上方的状态，从而在物体100的搬运中能够有效地防止该物体100摆动。

另外，不限于引导部16的主体部38的内部，位置保持机构82也可以设置于主体部38的外侧或者基座部12。在该情况下，位置保持机构82也可以构成为以能够脱离的方式与第1臂22(或者第2臂24)卡合。此外，位置保持机构82也可以构成为在保持部14配置于其移动行程的后端时保持该保持部14的位置。

此外，在上述的实施方式中，保持部14也可以构成为：在保持部14配置于其移动行程的后端时，保持于保持部14的物体100的重心g配置于把手20的铅垂下方。此外，在保持部14配置于移动行程的后端时，卡合轨道28的后端也可以与主体部38的后端壁38a(图2)抵接。

此外，不限于减速器，物体100也可以是例如设置于工业用机器人的电动机，或者也可以是成形机等的模具。同样地，不限于机器人的旋转机体，组装对象物102也可以是机器人的任意构成要素(机器人基座、机械臂等)，或者也可以是收纳模具的模具收纳部。

此外，作为用于将定位部18、18’、18”与抵接部130、130’、130”固定的固定机构，不限于上述的紧固件，如利用例如磁力等吸引的构造那样，只要能够以能够解放的方式将定位部18、18’、18”与抵接部130、130’、130”固定，就也可以适用任意构造。

此外，在上述的实施方式中，说明了操作者以手动使保持部14移动的情况，但是输送工具10、10’、10”或者80也可以具有使保持部14相对于基座部12移动的驱动部。该驱动部也可以是例如伺服电动机，也可以是液压式或者空压式的缸。

此外，也可以自上述的实施方式省略引导部16，保持部14直接地可动地设置于基座部12。例如，保持部14也可以借助内置于基座部12的滚珠丝杠机构以能够沿着x-y平面移动的方式支承于基座部12。

以上，通过实施方式说明了本公开，但是上述的实施方式不限定权利要求的范围的发明。