爬壁机器人吊装装置的制作方法

本发明涉及爬壁机器人安全防护的技术领域。

具体地说，是涉及一种爬壁机器人的吊装装置。

背景技术：

爬壁机器人是一种吸附在工作立面，进而进行喷漆、清洁等任务的机器人。而另一方面，轮船由于长期处于湿度较高的环境下，更需要一种机器人来为船体进行除锈、喷漆等工作。已有的爬壁机器人往往采用磁吸式的方式吸附在工作立面上，但是爬壁机器人自身的重量过高，体积过大，当它直接应用在轮船船体的立面除锈、抛漆，喷漆工作中，可能会由于爬壁机器人自身的吸盘吸力不够导致爬壁机器人从工作立面上脱落下来，造成爬壁机器人不安全因素。

申请人在cn201810400582.0，专利名称：强挤压吸附式爬壁机器人中公开了一种强加压吸附式爬壁机器人，该爬壁机器人在使用过程中避免因为吸附力不够，后外力影响导致爬壁机器人跌落需要采用了相应的防护装置，避免爬壁机器人从高空跌落损坏或对地面人员人身安全构成威胁。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服上述传统技术的不足之处，提供一种结构简单，便于安装，并且可靠性强的爬壁机器人吊装装置。

本发明的目的是通过以下技术措施来达到的：爬壁机器人吊装装置，包括绕线装置，其特征在于：所述绕线装置连接有动力装置，所述动力装置连接有急锁控制装置，所述动力装置设置在绕线装置的一侧，所述急锁控制装置设置在所述绕线装置的另一侧，所述绕线装置包括主箱体，所述主箱体内部转动设置有绕线辊，所述绕线辊的一侧固定设置有第一挡线板，所述绕线辊的另一侧固定设置有第二挡线板，所述绕线辊缠绕钢丝电源线。

作为上述技术方案的一种改进：所述第一挡线板和第二挡线板为圆盘，所述第一挡线板和第二挡线板的直径大于绕线辊的直径。

作为上述技术方案的一种改进：所述绕线辊内套接有主轴，所述主轴一端固定设置在所述第一挡线板上，所述主轴固定设置在所述第一挡线板上的一端伸出主箱体，所述主轴与所述第一挡线板之间设置有第一轴承，所述主轴另一端固定设置在第二挡线板上，所述主轴与所述第二挡线板之间设置有第二轴承，所述主轴固定设置在所述第二挡线板上的一端伸出主箱体。

作为上述技术方案的一种改进：所述急锁控制装置包括急锁箱体，所述急锁箱体与主箱体相连接，所述主轴穿过所述第一挡板的一端伸入所述急锁箱体内，所述主轴伸入所述急锁箱体的一端连接有棘轮，所述棘轮一侧设置有棘爪，所述棘爪铰接在主箱体的侧壁上，所述棘爪与棘轮相配合设置，所述棘爪底部设置有扭簧。

作为上述技术方案的一种改进：所述棘爪的一侧设置有电磁铁，所述该电磁铁通电后将棘爪推向棘轮。

作为上述技术方案的一种改进：所述急锁箱体内还设置有控制电磁铁通电断电的plc控制器，所述plc控制器还连接有编码测速器，编码测速器与主轴相连接，plc控制器连接编码测速器，所述编码测速器配合设置在主轴伸入急锁箱体的端部。

作为上述技术方案的一种改进：所述棘轮与编码测速器之间还设置有集电环，所述集电环套接在主轴上，所述集电环配合设置有碳刷支架，所述碳刷支架固定设置在主箱体的侧壁上，所述碳刷支架与钢丝电源线相连接。

作为上述技术方案的一种改进：所述动力装置包括动力箱体，所述动力箱体设置在主箱体远离急锁箱体的一侧，所述主轴固定设置在第二挡线板的一端穿过主箱体伸入动力箱体内，所述动力箱体内设置有为主轴转动提供动力的动力装置，所述该动力装置为发簧或电机。

作为上述技术方案的一种改进：所述主箱体内部设置有若干转动辊，所述转动辊沿着主箱体的宽度方向设置，所述转动辊内套接有螺杆，所述螺杆一端固定设置在第一挡线板上，另一端固定设置在第二挡线板上，一个所述的转动辊上设置有一个吊装环。

由于采用了上述技术方案，与现有技术相比，本发明的优点是：本发明结构简单，使用方便，其次该爬壁机器人吊装装置设置有自锁装置，当编码测速器测到主轴转速大于设定速度的时候主动锁紧主轴，避免爬壁机器人跌落，极大的避免了人身和财产损失。

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步说明。

附图说明

附图1是本发明爬壁机器人吊装装置的主视图。

附图2是本发明爬壁机器人吊装装置的左视图。

附图3是本发明图2的剖视图。

附图4是本发明急锁控制装置的结构示意图。

具体实施方式

实施例：如附图1-4所示，爬壁机器人吊装装置，包括绕线装置，动力装置和急锁控制装置，所述动力装置设置在绕线装置的一侧，所述急锁控制装置设置在所述绕线装置的另一侧，所述绕线装置包括主箱体1，所述主箱体1内部转动设置有绕线辊2，所述绕线辊2的一侧固定设置有第一挡线板3，所述绕线辊2的另一侧固定设置有第二挡线板4，所述绕线辊2用于缠绕钢丝电源线，所述钢丝电源线为爬壁机器人通电的电缆和避免爬壁机器人跌落的钢丝绳，所述绕线辊2的转动控制钢丝电源线的收放，配合爬壁机器人的爬升和下降。所述第一挡线板3和第二挡线板4为圆盘，所述第一挡线板3和第二挡线板4的直径大于绕线辊2的直径，所述第一挡线板3和第二挡线板4避免钢丝电源线收放过程中偏离绕线辊2，影响正常的使用。

所述绕线辊2内套接有主轴5，所述主轴5一端固定设置在所述第一挡线板3上，所述主轴5固定设置在所述第一挡线板3上的一端伸出主箱体1，所述主轴5与所述第一挡线板3之间设置有第一轴承16-1，所述主轴5另一端固定设置在第二挡线板4上，所述主轴5与所述第二挡线板4之间设置有第二轴承16-2，所述主轴5固定设置在所述第二挡线板4上的一端伸出主箱体1。

所述急锁控制装置包括急锁箱体7，所述急锁箱体7与主箱体1相连接，所述主轴5穿过所述第一挡板3的一端伸入所述急锁箱体7内，所述主轴5伸入所述急锁箱体7的一端连接有棘轮8，所述棘轮8一侧设置有棘爪9，所述棘爪9铰接在主箱体1的侧壁上，所述棘爪9与棘轮8相配合设置，所述棘爪9底部设置有扭簧10，所述扭簧10施加外力，将棘爪9压向远离棘轮8的一侧，所述棘爪9的一侧设置有电磁铁11，所述该电磁铁11通电后将棘爪9推向棘轮8，此时所述棘爪9与棘轮8相配合，棘爪9用于限制棘轮8的转动，棘轮8可以跟随主轴5正常转动，所述急锁箱体7内还设置有控制电磁铁11通电断电的plc控制器12，所述plc控制器12还连接有编码测速器13，plc控制器12接收编码测速器13测量的主轴5转速，根据主轴5的转速控制电磁铁11通电、断电，所述编码测速器13配合设置在主轴5伸入急锁箱体7的端部，当主轴5转速超过设定转速的时候，编码测速器13将信息传递到plc控制器12，plc控制器12控制电磁铁11通电，棘爪9锁死棘轮8，避免爬壁机器人跌落。

所述棘轮8与编码测速器13之间还设置有集电环6，所述集电环6套接在主轴5上，所述集电环6配合设置有碳刷支架17，所述碳刷支架17固定设置在主箱体1的侧壁上，所述碳刷支架17与钢丝电源线相连接，钢丝电源线另一端缠绕在绕线辊2上。

所述动力装置包括动力箱体14，所述动力箱体14设置在主箱体1远离急锁箱体7的一侧，所述主轴5固定设置在第二挡线板4的一端穿过主箱体1伸入动力箱体14内，所述动力箱体14内设置有为主轴5转动提供动力的动力装置，所述该动力装置为发簧或电机。

所述主箱体1内部设置有若干转动辊15，所述转动辊15沿着主箱体1的宽度方向设置，所述转动辊15内套接有螺杆，所述螺杆一端固定设置在第一挡线板3上，另一端固定设置在第二挡线板4上，一个所述的转动辊15上设置有一个吊装环18，用于吊装或固定该设备，所述转动辊15可以随意转动，减小钢丝电源线伸缩过程中的摩擦损伤，延长该设备的使用寿命和可靠性。

该爬壁机器人吊装装置使用过程中，首先通过吊装环18固定该爬壁机器人吊装装置，然后爬壁机器人与该爬壁机器人吊装装置的钢丝电源线一端相连接，将爬壁机器人放入立面或斜面上开始工作，当工作中绕线辊2的转速速度通过编码测速器13进行测量，所述编码测速器13检测到的速度超过plc控制器12设定的速度数值的时候，所述plc控制器12控制所述电磁铁11，此时电磁铁11通电，所述棘爪9在电磁铁11的推动下压紧在棘轮8上，此时棘轮8在棘爪9的作用下停止转动，由于棘轮8固定设置在所述主轴5上，所述主轴5也停止转动，所述主轴5上设置的绕线辊2停止转动，钢丝电源线停止向外输送，避免爬壁机器人急速跌落。当爬壁机器人停止下落后，所述plc控制器12重新控制电磁铁11断电，所述棘爪9在扭簧10的作用力下与棘轮8脱离，所述主轴5继续根据机器人设定的下落或上升速度转动，所述绕线辊2上的钢丝电源线不断对主箱体1外输送或收卷进入主箱体1。