一种封胶短烤自动进出机械人的制作方法

本发明涉及机械手领域，具体地说是一种封胶短烤自动进出机械人。

背景技术：

封胶过程中需要将物料通过人工放入烤箱中，在操作时，由于烤箱温度高，人为操作容易被烫伤，因此设计了一种机械手用于取放在烤箱中的物料，申请号为201710170910.8的发明公开了一种封胶短烤自动进出机械人，包括用于把放置有器件的料盘从物料放置平台转移到烤箱中进行封胶处理的料盘抓取装置、用于支撑料盘抓取装置的支撑架和用于控制料盘抓取装置以任意路径进行运动的运动驱动装置，运动驱动装置设置于支撑架之上，料盘抓取装置设置于运动驱动装置之上，能够替代操作人员进行封胶处理的操作，从而能够避免出现操作人员被烤箱灼伤的情况，保障了操作人员的人身安全。

该发明在取放物料时需要通过爪对料盘进行推拉，放到置物盘上，然后再加料盘推入烤箱中，料盘在置物盘上没有进行固定，容易产生歪斜移动，甚至在设备产生振动时容易使料盘滑落在地上，且钩爪在拉取时，由于物料的重量分布不对称时，容易发生移位，使料盘无法顺利进入置物盘。

技术实现要素：

本发明的主要目的在于克服现有技术的不足，提供一种封胶短烤自动进出机械人。

本发明采用如下技术方案来实现：一种封胶短烤自动进出机械人，其结构包括物料架、支架、顶板、y轴导轨、x轴导轨、伸缩杆、转盘、夹具、烤箱，所述物料架与烤箱之间设有转盘，所述转盘侧面安装有夹具，所述转盘顶部通过伸缩杆与x轴导轨相连接，所述x轴导轨与y轴导轨相连接，所述y轴导轨安装在顶板上，所述顶板底部与支架相连接，所述夹具包括固定块、第一弯折板、连接杆、滑块、滑轨、防坠装置、第二弯折板，所述第一弯折板、第二弯折板对称分布，所述第一弯折板、第二弯折板的首端安装在固定块上，所述第一弯折板、第二弯折板的尾端连接有连接杆，所述连接杆顶部与滑块相连接，所述滑块安装在滑轨内，所述滑轨连接在固定块顶部，所述第一弯折板、第二弯折板的外侧分别设有防坠装置。

作为优化，所述固定块包括丝杠、螺母、支杆、气缸、块体、电机，所述块体内设有凹槽，所述凹槽内连接有丝杠，所述丝杠上安装有2个螺母，2个螺母分别与第一弯折板、第二弯折板的首端相铰接，所述丝杠与电机相连接，所述第一弯折板、第二弯折板的首端分别连接有支杆，所述气缸的两端分别与2个支杆相铰接。

作为优化，所述防坠装置包括电磁装置、挡块、弧形滑轨、支撑板、配合块、转板、铰接座、铰接轴、衔铁，所述电磁装置安装在第二弯折板内，所述第二弯折板外侧连接有铰接座，所述铰接座通过铰接轴与转板顶部相连接。

作为优化，所述转板底部与支撑板右端相铰接，所述支撑板的两侧连接有弧形滑轨，所述弧形滑轨内设有配合块，所述配合块连接在转板的两侧，所述挡块连接在第二弯折板外侧，所述铰接轴与衔铁底部相连接。

作为优化，所述电磁装置包括导套、弹簧杆、动触头、滑杆、静触头、电源、移动板、铁芯，所述铁芯镶嵌在第二弯折板外侧，所述铁芯上缠绕有线圈，所述线圈的一端与动触头相连接，另一端通过电源与静触头相连接。

作为优化，所述静触头固定连接在第二弯折板的内部空腔处，所述动触头设在静触头侧面，所述动触头通过滑杆与设在第二弯折板内侧的移动板相连接，所述移动板的两侧分别连接有弹簧杆，所述弹簧杆套设在导套上，所述导套固定在第二弯折板内。

作为优化，2个螺母的内部螺纹相反。

作为优化，所述第一弯折板、第二弯折板的内侧均设有防滑层。

作为优化，所述移动板上设有防滑层。

作为优化，所述衔铁位于铁芯的磁场范围内。

有益效果

本发明在使用时，通过y轴导轨、x轴导轨、伸缩杆的相互配合，能够对转盘进行前后左右上下的移动，去工件时，将夹具朝向物料架，并将第一弯折板、第二弯折板放在工件的两侧，由于第一弯折板、第二弯折板的两端均位于同一直线上，因此通过气缸的伸缩能够对第一弯折板、第二弯折板的弯折度进行调整，使第一弯折板、第二弯折板可成直线也可成弯折状，适应不同形状的物料，且通过电机旋转丝杠能够带动2个螺母进行相对运动，便于调节第一弯折板、第二弯折板之间的距离，适合不同尺寸的工件，通过第一弯折板、第二弯折板将工件夹住，然后转盘旋转将夹具朝向烤箱，在物料被夹住后离开物料架时，由于夹住工件会将移动板向内压，使动触头脱离静触头，这时衔铁失去磁吸力，在重力的作用下，转板自动向下旋转，直到抵住挡块的位置进行固定，而支撑板也会自动滑落直到弧形滑轨的尽头卡在配合块上，这时支撑板刚好呈水平状，因此在移动物料的过程中支撑板位于物料底部能够，防止物料坠落，放置物料时支撑板先接触烤箱隔板，随着夹具的下移，支撑板在转板的带动下自动向两侧移动，直到与支撑板位于第二弯折板外侧，防止对物料的放置造成阻碍，松开物料时，移动板自动弹出，使铁芯通电产生磁场，从而吸住。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过设计的夹具能够直接对工件进行取件放件，且能够固定住工件，避免采用钩取时的位移现象，且无需拖入放置盘，避免进入不顺的情况，而防坠装置能够进一步对工件进行防护，避免工件掉落，减少工件的报废率。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明一种封胶短烤自动进出机械人的结构示意图。

图2为本发明夹具的结构示意图。

图3为本发明固定块的内部结构示意图。

图4为本发明防坠装置夹紧物料时的结构示意图。

图5为本发明防坠装置松开物料时的结构示意图。

图6为本发明电磁装置的结构示意图。

图中：物料架1、支架2、顶板3、y轴导轨4、x轴导轨5、伸缩杆6、转盘7、夹具8、烤箱9、固定块a、第一弯折板b、连接杆c、滑块d、滑轨e、防坠装置f、第二弯折板g、丝杠a1、螺母a2、支杆a3、气缸a4、块体a5、电机a6、电磁装置f1、挡块f2、弧形滑轨f3、支撑板f4、配合块f5、转板f6、铰接座f7、铰接轴f8、衔铁f9、导套f10、弹簧杆f11、动触头f12、滑杆f13、静触头f14、电源f15、移动板f16、铁芯f17。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-6，本发明提供一种封胶短烤自动进出机械人技术方案：其结构包括物料架1、支架2、顶板3、y轴导轨4、x轴导轨5、伸缩杆6、转盘7、夹具8、烤箱9，所述物料架1与烤箱9之间设有转盘7，所述转盘7侧面安装有夹具8，所述转盘7顶部通过伸缩杆6与x轴导轨5相连接，所述x轴导轨5与y轴导轨4相连接，所述y轴导轨4安装在顶板3上，所述顶板3底部与支架2相连接，所述夹具8包括固定块a、第一弯折板b、连接杆c、滑块d、滑轨e、防坠装置f、第二弯折板g，所述第一弯折板b、第二弯折板g对称分布，所述第一弯折板b、第二弯折板g的首端安装在固定块a上，所述第一弯折板b、第二弯折板g的尾端连接有连接杆c，所述连接杆c顶部与滑块d相连接，所述滑块d安装在滑轨e内，所述滑轨e连接在固定块a顶部，所述第一弯折板b、第二弯折板g的外侧分别设有防坠装置f，滑轨e能够使第一弯折板b、第二弯折板g的尾端与首端始终位于同一直线上，便于对第一弯折板b、第二弯折板g进行弯度调节。

所述固定块a包括丝杠a1、螺母a2、支杆a3、气缸a4、块体a5、电机a6，所述块体a5内设有凹槽，所述凹槽内连接有丝杠a1，所述丝杠a1上安装有2个螺母a2，2个螺母a2分别与第一弯折板b、第二弯折板g的首端相铰接，所述丝杠a1与电机a6相连接，所述第一弯折板b、第二弯折板g的首端分别连接有支杆a3，所述气缸a4的两端分别与2个支杆a3相铰接，能够调节第一弯折板b、第二弯折板g之间的距离。

所述防坠装置f包括电磁装置f1、挡块f2、弧形滑轨f3、支撑板f4、配合块f5、转板f6、铰接座f7、铰接轴f8、衔铁f9，所述电磁装置f1安装在第二弯折板g内，所述第二弯折板g外侧连接有铰接座f7，所述铰接座f7通过铰接轴f8与转板f6顶部相连接，使转板f6能够自由旋转。

所述转板f6底部与支撑板f4右端相铰接，所述支撑板f4的两侧连接有弧形滑轨f3，所述弧形滑轨f3内设有配合块f5，所述配合块f5连接在转板f6的两侧，所述挡块f2连接在第二弯折板g外侧，所述铰接轴f8与衔铁f9底部相连接，弧形滑轨f3能够对支撑板f4的转板f6的角度进行限位，使支撑板f4能够保持水平。

所述电磁装置f1包括导套f10、弹簧杆f11、动触头f12、滑杆f13、静触头f14、电源f15、移动板f16、铁芯f17，所述铁芯f17镶嵌在第二弯折板g外侧，所述铁芯f17上缠绕有线圈，所述线圈的一端与动触头f12相连接，另一端通过电源f15与静触头f14相连接。

所述静触头f14固定连接在第二弯折板g的内部空腔处，所述动触头f12设在静触头f14侧面，所述动触头f12通过滑杆f13与设在第二弯折板g内侧的移动板f16相连接，所述移动板f16的两侧分别连接有弹簧杆f11，所述弹簧杆f11套设在导套f10上，所述导套f10固定在第二弯折板g内，弹簧杆f11与导套f10的配合能对移动板f16进行导向。

2个螺母a2的内部螺纹相反，使2个螺母a2能够进行相对运动。

所述第一弯折板b、第二弯折板g的内侧均设有防滑层，增加与工件的摩擦力，防止下滑。

所述移动板f16上设有防滑层，增加与工件的摩擦力，防止下滑。

所述衔铁f9位于铁芯f17的磁场范围内，便于衔铁f9被铁芯f17磁吸住。

在使用时，通过y轴导轨4、x轴导轨5、伸缩杆6的相互配合，能够对转盘7进行前后左右上下的移动，去工件时，将夹具8朝向物料架1，并将第一弯折板b、第二弯折板g放在工件的两侧，由于第一弯折板b、第二弯折板g的两端均位于同一直线上，因此通过气缸a4的伸缩能够对第一弯折板b、第二弯折板g的弯折度进行调整，使第一弯折板b、第二弯折板g可成直线也可成弯折状，适应不同形状的物料，且通过电机a6旋转丝杠a1能够带动2个螺母a2进行相对运动，便于调节第一弯折板b、第二弯折板g之间的距离，适合不同尺寸的工件，通过第一弯折板b、第二弯折板g将工件夹住，然后转盘7旋转将夹具8朝向烤箱9，在物料被夹住后离开物料架1时，由于夹住工件会将移动板f16向内压，使动触头f12脱离静触头f14，这时衔铁f9失去磁吸力，在重力的作用下，转板f6自动向下旋转，直到抵住挡块f2的位置进行固定，而支撑板f4也会自动滑落直到弧形滑轨f3的尽头卡在配合块f5上，这时支撑板f4刚好呈水平状，因此在移动物料的过程中支撑板f4位于物料底部能够，防止物料坠落，放置物料时支撑板f4先接触烤箱隔板，随着夹具8的下移，支撑板f4在转板f6的带动下自动向两侧移动，直到与支撑板f4位于第二弯折板g外侧，防止对物料的放置造成阻碍，松开物料时，移动板f16自动弹出，使铁芯f17通电产生磁场，从而吸住。

本发明相对现有技术获得的技术进步是：通过设计的夹具能够直接对工件进行取件放件，且能够固定住工件，避免采用钩取时的位移现象，且无需拖入放置盘，避免进入不顺的情况，而防坠装置能够进一步对工件进行防护，避免工件掉落，减少工件的报废率。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。