可爬升AGV及仓储系统的制作方法

本发明涉及agv输送技术领域，具体而言，涉及一种可爬升agv及仓储系统。

背景技术：

自主导航agv(automatedguidedvehicle，自动导引运输车)的越来越多的用于仓储业等。

现有的仓储系统中，agv负责地面的货物转运，提升机或穿梭车等用于取放货物于货架，其系统的成本较高。

有鉴于此，研发设计出一种能够解决上述技术问题的可爬升agv及仓储系统显得尤为重要。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种爬升agv，其具有能够于货架间稳定运动，且成本较低的特点。

本发明的另一目的在于提供一种仓储系统，其具有能够于货架间稳定运动，且成本较低的特点。

本发明提供一种技术方案：

第一方面，本发明实施例提供了一种可爬升agv，包括车体、伸缩组件及爬升组件，所述爬升组件包括相互传动连接的爬升轮和爬升驱动件，所述伸缩组件包括伸缩驱动件和伸缩传动件；所述伸缩驱动件和所述爬升驱动件均安装于所述车体，所述爬升轮滑动连接于所述车体，所述伸缩传动件的两端分别为第一传动端和第二传动端，且分别转动连接于所述伸缩驱动件和所述爬升轮；所述伸缩驱动件能够带动所述第一传动端沿第一方向运动，以使所述第二传动端带动所述爬升轮沿伸缩轨迹向车体外运动，使得所述爬升轮能够运动至爬升位，且能够抵持于货架的侧面行走，其中，所述第一方向和所述伸缩轨迹呈夹角设置。

结合第一方面，在第一方面的第一种实现方式中，所述爬升轮的数量为多个，且多个所述爬升轮分别滑动连接于所述车体的两侧；所述伸缩传动件的数量为多个，多个所述第二传动端一一转动连接于位于所述车体两侧的多个个所述爬升轮；所述伸缩驱动件能够同时带动多个所述第一传动端沿所述第一方向运动，以使多个所述第二传动端同时带动所述车体两侧的多个所述爬升轮向车体外运动。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第二种实现方式中，所述伸缩组件还包括多个伸缩联动件，爬升组件还包括多个爬升安装件；所述爬升轮安装于所述爬升安装件，所述爬升安装件滑动连接于所述车体，以滑动连接所述爬升轮与所述车体；所述伸缩联动件分别与所述车体同侧的所述爬升安装件连接，所述第二传动端转动连接于所述伸缩联动件，以转动连接所述爬升轮和对应的所述第二传动端。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第三种实现方式中，所述伸缩组件还包括伸缩弹性件，所述伸缩联动件滑动连接于所述爬升安装件，且能够沿所述伸缩轨迹相对于所述爬升安装件滑动；所述伸缩弹性件分别与所述伸缩联动件和所述爬升安装件连接，且所述伸缩弹性件可于所述伸缩联动件和所述爬升安装件之间发生弹性形变。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第四种实现方式中，所述伸缩联动件为板状，所述伸缩联动件的厚度方向与所述伸缩轨迹垂直。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第五种实现方式中，在所述爬升轮运动至所述爬升位时，所述伸缩传动件的延伸方向与所述伸缩轨迹平行。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第六种实现方式中，所述爬升组件还包括爬升联轴器，所述爬升联轴器为可伸缩联轴器，并沿所述伸缩轨迹设置，且分别与所述爬升驱动件和所述爬升轮传动连接，以传动连接所述爬升驱动件和所述爬升轮。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第七种实现方式中，所述爬升组件还包括爬升联动杆，所述爬升联动杆上设置有万向联轴器，所述爬升联动杆的两端分别与同侧的所述爬升轮连接。

第二方面，本发明实施例提供了一种仓储系统，包括所述的可爬升agv。所述可爬升agv包括车体、伸缩组件及爬升组件，所述爬升组件包括相互传动连接的爬升轮和爬升驱动件，所述伸缩组件包括伸缩驱动件和伸缩传动件；所述伸缩驱动件和所述爬升驱动件均安装于所述车体，所述爬升轮滑动连接于所述车体，所述伸缩传动件的两端分别为第一传动端和第二传动端，且分别转动连接于所述伸缩驱动件和所述爬升轮；所述伸缩驱动件能够带动所述第一传动端沿第一方向运动，以使所述第二传动端带动所述爬升轮沿伸缩轨迹向车体外运动，使得所述爬升轮能够运动至爬升位，且能够抵持于货架的侧面行走，其中，所述第一方向和所述伸缩轨迹呈夹角设置。

结合第二方面，在第二方面的第一种实现方式中，所述仓储系统还包括货架和爬升链条，所述货架间隔设置，所述爬升链条所述货架的侧面，所述爬升轮为链轮，且能够在运动至预设爬升位时与所述爬升链条啮合，以于所述爬升链条上行走。

相比现有技术，本发明实施例提供的可爬升agv及仓储系统相对于现有技术的有益效果是：

该爬升组件包括相互传动连接的爬升轮和爬升驱动件，伸缩组件包括伸缩驱动件和伸缩传动件，其中，伸缩驱动件和爬升驱动件均安装于车体，爬升轮滑动连接于车体，且该爬升驱动件可带动爬升轮转动，伸缩传动件的两端分别为第一传动端和第二传动端，并且，第一传动端和第二传动端分别转动连接于伸缩驱动件和爬升轮。而伸缩驱动件能够带动第一传动端沿第一方向运动，以使第二传动端带动爬升轮沿伸缩轨迹向车体外运动，使得爬升轮能够运动至爬升位，且能够抵持于货架的侧面行走，其中，第一方向和伸缩轨迹呈夹角设置。这样一来，其通过自带的爬升轮来带动车体于货架件运动，其成本较低，且通过伸缩驱动件及伸缩传动件组成的机构来带动爬升轮向车体外伸出，以使爬升轮稳定地与货架的侧面抵持。

为使本发明的上述目的、特征及优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的可爬升agv应用于仓储系统的结构示意图。

图2为本发明实施例提供的可爬升agv的爬升轮收回时的部分结构的第一视角下的结构示意图。

图3为本发明实施例提供的可爬升agv的爬升轮伸出时的部分结构的第一视角下的结构示意图。

图4为本发明实施例提供的可爬升agv的部分结构的第二视角下的示意图。

图5为图4中的v处的局部放大的结构示意图。

图标：100-仓储系统；20-货架；21-爬升链条；22-导向件；23-定位件；10-可爬升agv；12-爬升组件；121-爬升轮；122-爬升驱动件；123-爬升联轴器；124-爬升联动杆；125-爬升安装件；126-爬升导向轮；128-水平导向轮；129-定位传感器；15-伸缩组件；151-伸缩驱动件；152-伸缩传动件；153-第一传动端；154-第二传动端；155-伸缩滑动件；156-伸缩联动件；157-伸缩弹性件；17-车体；171-爬升位；19-取放组件；18-行走组件。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。术语“上”、“下”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“设置”、“连接”等术语应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细说明。

实施例：

请参阅图1，图1为本发明实施例提供的可爬升agv10应用于仓储系统100的结构示意图。

本发明实施例提供一种可爬升agv10，该可爬升agv10可用于货架20间以及地面穿梭，其具有能够于货架20间稳定运动，且成本较低的特点。该可爬升agv能够应用于生产系统和仓储系统100等货架20存放货的场景，当然，该可爬升agv10也能够独立使用。

其中，以可爬升agv10应用于仓储系统100为例，该仓储系统100包括可爬升agv10，其通过可爬升agv10转运货物。当然，该仓储系统100还包括货架20及爬升链条21，货架20间隔设置，而爬升链条21设置于货架20之间的侧面上，可爬升agv10可于爬升链条21上行走，以沿货架20升降。

由于仓储系统100采用了本发明实施例提供的可爬升agv10，所以该仓储系统100也具有能够于货架20间稳定运动，且成本较低的特点。

以下将具体介绍本发明实施例提供的可爬升agv10的结构组成、工作原理及有益效果。

请参阅图2及图3，图2为本发明实施例提供的可爬升agv10的爬升轮121收回时的部分结构的第一视角下的结构示意图。图3为本发明实施例提供的可爬升agv10的爬升轮121伸出时的部分结构的第一视角下的结构示意图。图2和图3中斜向左上的箭头的方向为第一方向，斜向左下的箭头的方向为伸缩轨迹的一方向。

该可爬升agv10包括车体17、伸缩组件15及爬升组件12，爬升组件12和伸缩组件15均设置于车体17上，伸缩组件15可带动爬升组件12向车体17外运动，以使爬升组件12与货架20的侧面抵持，且带动车体17沿货架20的侧面移动，使得可爬升agv10能够在货架20间运动。

具体的，该爬升组件12包括相互传动连接的爬升轮121和爬升驱动件122，伸缩组件15包括伸缩驱动件151和伸缩传动件152，其中，伸缩驱动件151和爬升驱动件122均安装于车体17，爬升轮121滑动连接于车体17，且该爬升驱动件122可带动爬升轮121转动，伸缩传动件152的两端分别为第一传动端153和第二传动端154，并且，第一传动端153和第二传动端154分别转动连接于伸缩驱动件151和爬升轮121。

而伸缩驱动件151能够带动第一传动端153沿第一方向运动，以使第二传动端154带动爬升轮121沿伸缩轨迹向车体17外运动，使得爬升轮121能够运动至爬升位171，且能够抵持于货架20的侧面行走，其中，第一方向和伸缩轨迹呈夹角设置，也就是说，其伸缩驱动件151通过伸缩传动件152将伸缩驱动件151的第一方向的运动转换为爬升轮121沿伸缩轨迹的运动，提高了爬升轮121抗冲击的能力，提高爬升轮121抵持于货架20侧面的稳定性，换言之，伸缩驱动件151作原动件，伸缩传动件152通过两个转动副连接于伸缩驱动件151和爬升轮121，且爬升轮121通过移动副滑动连接于车体17，以使伸缩传动件152可将伸缩驱动件151的第一方向上的运动通过伸缩传动件152转换为沿伸缩轨迹的爬升轮121的运动。

这样一来，其通过自带的爬升轮121来带动车体17于货架20件运动，其成本较低，且通过伸缩驱动件151及伸缩传动件152组成的机构来带动爬升轮121向车体17外伸出，以使爬升轮121稳定地与货架20的侧面抵持。

需要说明的是，在本实施例中，伸缩轨迹为直线，爬升轮121通过相互滑动连接的滑轨和滑道与车体17滑动连接，伸缩轨迹即为滑轨的轨道线，而在其他实施例中，伸缩轨迹也可为波浪或弯曲等非直线的轨迹，伸缩轨迹大致方向与第一方向呈夹角，弯曲或波浪形的伸缩轨迹可便于爬升轮121更加稳定的与货架20的侧面抵持，例如，爬升轮121为链轮，其向车体17外伸出且上下或左右摆动，以便于爬升轮121与货架20侧面的爬升链条21更好的啮合，提高其稳定性。并且，在本实施例中，第一方向与伸缩轨迹的大致方向垂直，而在其他实施例中，两者的夹角也可为其他度数。此外，可以理解的是，在其他实施例中，爬升轮121也可为防滑轮，货架20的侧面可设有爬升面，爬升轮121直接抵持于爬升面上，以沿货架20爬升。

进一步地，伸缩组件15还可包括伸缩滑动件155，伸缩滑动件155滑动连接于车体17，且可沿第一方向滑动，伸缩驱动件151通过伸缩滑动件155连接于第一传动端153，也就是说，伸缩驱动件151连接于伸缩滑动件155，第一传动端153转动连接于伸缩滑动件155上。

进一步地，爬升轮121的数量可为多个，并且，多个爬升轮121分别滑动连接于车体17的两侧，而伸缩传动件152的数量也可为多个，多个伸缩传动件152的第二传动端154一一转动连接于位于车体17两侧的多个爬升轮121。

并且，在伸缩驱动件151带动多个伸缩传动件152各自的第一传动端153沿第一方向运动，能够使得多个伸缩传动件152的多个第二传动端154同时带动对应的车体17两侧的爬升轮121向车体17外运动，以提高爬升轮121向车体17外运动的同步性，使得爬升轮121可更稳定的抵持于货架20的侧面。

需要说明的是，在本实施例中，爬升轮121的数量为四个，分别对称的设置于车体17的两侧，伸缩传动件152的数量为两个，其分别连接于两个相对的爬升轮121上，同侧的爬升轮121通过伸缩组件15的伸缩联动件156连接，以使同侧的爬升轮121可同时向车体17外运动，而在其他实施例中，伸缩传动件152的数量也可与爬升轮121的数量相等，且一一与爬升轮121连接，例如，四个伸缩传动件152的第二传动端154一一与四个爬升轮121连接，且在伸缩驱动件151带动第一传动端153沿第一方向运动时，多个第二传动端154均带动对应的爬升轮121向车体17外运动。

请继续参阅图3，在爬升轮121运动至爬升位171时，伸缩传动件152的延伸方向可与伸缩轨迹平行，换言之，随着伸缩驱动件151带动爬升轮121向外运动时，伸缩传动件152将发生偏转，且在爬升轮121到达爬升位171时，伸缩驱动件151、伸缩传动件152及爬升轮121组成的机构恰好到达临界点，此时，伸缩传动件152与爬升轮121的运动方向平行，这样一来，使得伸出的爬升轮121不易在外力的作用下收缩。

此外，在本实施例中，伸缩轨迹与第一方向垂直，此时伸缩传动件152还与伸缩驱动件151的运动方向垂直，爬升轮121更不易在外力的作用下收缩。

进一步地，爬升组件12还可包括爬升联轴器123，该爬升联轴器123为可伸缩联轴器，并沿伸缩轨迹设置，且分别与爬升驱动件122和爬升轮121传动连接，以传动连接爬升驱动件122和爬升轮121，以便于在固定爬升驱动件122的情况下使得爬升轮121可相对于爬升驱动件122运动。

此外，爬升组件12可还包括爬升联动杆124，该爬升联动杆124上设置有万向联轴器(图未标)，且爬升联动杆124的两端分别与同侧的爬升轮121连接，以使同侧的爬升轮121可同步转动，且通过设置万向联轴器，使得同侧的爬升轮121在不完全同轴的情况下也可顺利联动，提高其适配性。

请参阅图4和图5，图4为本发明实施例提供的可爬升agv10的部分结构的第二视角下的示意图。图5为图4中的v处的局部放大的结构示意图。

进一步地，爬升组件12还可包括多个爬升安装件125，爬升轮121安装于爬升安装件125，而爬升安装件125滑动连接于车体17，以滑动连接爬升轮121与车体17，换言之，爬升安装件125可相对于车体17沿伸缩轨迹滑动。

而伸缩联动件156分别与车体17同侧的爬升安装件125连接，进而连接同侧的爬升轮121，并且，第二传动端154转动连接于伸缩联动件156，以转动连接爬升轮121和对应的第二传动端154。以联动同侧的爬升轮121，使得同侧的爬升轮121可同时向车体17外运动，提高同侧爬升轮121的同步性。

需要说明的是，在本实施例中，伸缩联动件156为板状，并且，伸缩联动件156的厚度方向与伸缩轨迹垂直，换言之，其在伸缩轨迹上的形变较小，使得伸缩联动件156可更加稳固地带动爬升安装件125向车体17外运动。此外，该可爬升agv10还可包括用于取放货物的取放组件19和用于带动车体17于地面行走的行走组件18。

进一步地，该伸缩组件15还可包括伸缩弹性件157，伸缩联动件156滑动连接于爬升安装件125，且能够沿伸缩轨迹相对于爬升安装件125滑动，也就是说，伸缩联动件156和爬升安装件125的滑动方向相同，并且，伸缩弹性件157分别与伸缩联动件156和爬升安装件125连接，且伸缩弹性件157可于伸缩联动件156和爬升安装件125之间发生弹性形变。这样一来，在伸缩联动件156在第二传动端154的作用下沿第一方向运动时，其将通过伸缩弹性件157带动爬升安装件125运动，使得各个爬升轮121在不同外力作用下伸缩与车体17的位置可不同，以适应货架20侧面的起伏变化，提高可爬升agv10的适配性。

爬升组件12还可包括爬升导向轮126，爬升导向轮126安装于爬升安装件125，并且，爬升轮121位于同侧的爬升轮121之间，以使爬升导向轮126可位于两个爬升链条21之间，以保持爬升轮121不易由爬升链条21脱开。

并且，每个爬升安装件125上转动连接有两个爬升导向轮126，且两个爬升导向轮126分别位于爬升轮121的上下，使得车体17在倾斜时，爬升导向轮126将与爬升链条21或货架20抵持，提高可爬升agv10的稳定性。

在货架20的底部还可设置有导向件22，该导向件22位于货架20的端部，其与两个货架20之间的通道延伸方向呈夹角设置，以使导向件22隆起于货架20之间，对应的，在爬升组件12还可包括水平导向轮128，在可爬升agv10进入到相邻的货架20之间的通道时，水平导向轮128可抵持于导向件22，以使车体17位置货架20之间的通道之间的预设位置上。且降低可爬升agv10卡持于货架20端部的几率。

此外，爬升组件12还可包括定位传感器129，货架20上还可设有定位件23，该定位件23设置于链条一侧，以在车体17运动至定位件23时，定位传感器129可检测到定位件23，以确定车体17的位置，例如，车体17顶部与货架20层板相平的位置上，以便于可爬升agv10取放货物。

本发明实施例提供的可爬升agv10的工作原理是：

该爬升组件12包括相互传动连接的爬升轮121和爬升驱动件122，伸缩组件15包括伸缩驱动件151和伸缩传动件152，其中，伸缩驱动件151和爬升驱动件122均安装于车体17，爬升轮121滑动连接于车体17，且该爬升驱动件122可带动爬升轮121转动，伸缩传动件152的两端分别为第一传动端153和第二传动端154，并且，第一传动端153和第二传动端154分别转动连接于伸缩驱动件151和爬升轮121。而伸缩驱动件151能够带动第一传动端153沿第一方向运动，以使第二传动端154带动爬升轮121沿伸缩轨迹向车体17外运动，使得爬升轮121能够运动至爬升位171，且能够抵持于货架20的侧面行走，其中，第一方向和伸缩轨迹呈夹角设置，也就是说，其伸缩驱动件151通过伸缩传动件152将伸缩驱动件151的第一方向的运动转换为爬升轮121沿伸缩轨迹的运动，提高了爬升轮121抗冲击的能力，提高爬升轮121抵持于货架20侧面的稳定性，换言之，伸缩驱动件151作原动件，伸缩传动件152通过两个转动副连接于伸缩驱动件151和爬升轮121，且爬升轮121通过移动副滑动连接于车体17，以使伸缩传动件152可将伸缩驱动件151的第一方向上的运动通过伸缩传动件152转换为沿伸缩轨迹的爬升轮121的运动。这样一来，其通过自带的爬升轮121来带动车体17于货架20件运动，其成本较低，且通过伸缩驱动件151及伸缩传动件152组成的机构来带动爬升轮121向车体17外伸出，以使爬升轮121稳定地与货架20的侧面抵持。

综上所述：

本发明实施例提供一种可爬升agv10，其具有能够于货架20间稳定运动，且成本较低的特点。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，在不冲突的情况下，上述的实施例中的特征可以相互组合，本发明也可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。并且，应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。