一种搬运装置的制作方法

本发明涉及机械装置技术领域，尤其涉及一种搬运装置。

背景技术：

目前，三轴(x轴、y轴、θ轴，简称xyθ)类型的搬运装置由于成本低廉，易于控制，且实用性比较好，应用越来越广泛。

但现在的xyθ搬运装置中的θ轴主要通过增量型直线马达进行驱动，而增量型直线马达存在断电重启后找不到θ轴在断电之前的具体位置的情况，导致θ轴在回到原点的过程中很容易出现撞机事故，损坏xyθ搬运装置，造成严重的后果。现解决的方法是用绝对值型直线马达代替增量型直线马达来进行驱动，但绝对值型直线马达的价格昂贵，且交期时间较长，不能满足急需的工作情况。

综上所述，亟需设计一种搬运装置，来解决上述问题。

技术实现要素：

本发明的目的在于提出一种搬运装置，能够在断电重启后自动判断增量型直线马达旋转的角度，同时节约了成本。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种搬运装置，用于搬运待搬运件，所述搬运装置包括绝对旋转编码器及增量型直线马达，所述增量型直线马达与所述绝对旋转编码器啮合传动，所述绝对旋转编码器能够测量所述增量型直线马达旋转的角度，并记录；

所述增量型直线马达的外侧套设有第一齿轮，所述绝对旋转编码器的输入轴上设置有与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮；

所述第一齿轮为抱紧式齿轮，所述抱紧式齿轮上设置有紧固块。

优选地，所述增量型直线马达上还设置有旋转台，所述旋转台上设置有搬运组件，所述搬运组件包括第一驱动件和置物架，所述第一驱动件被配置为驱动所述置物架翻转。

优选地，所述置物架的侧边设置有防撞组件，所述防撞组件被配置为保护所述置物架。

优选地，所述防撞组件包括防撞条及弹簧，所述弹簧设置在所述置物架的侧边或者所述防撞条上，所述防撞条设置在所述置物架的侧边上。

优选地，所述防撞条为柔性或者弹性防撞条。

优选地，所述防撞组件还包括传感器，所述传感器设置在所述置物架的侧边或者所述防撞条上，所述传感器被配置为检测所述置物架的侧边与所述防撞条的相对位置。

优选地，所述搬运装置还包括第一支撑板，所述搬运组件垂直设置在所述第一支撑板上，所述第一支撑板上设置有第二驱动件，所述第二驱动件被配置为驱动所述搬运组件在所述第一支撑板上移动。

优选地，所述第一支撑板上还设置有丝杠，所述丝杠与所述第二驱动件连接，所述搬运组件滑动连接于所述丝杠，所述第二驱动件能够驱动所述丝杠转动，以使所述搬运组件在所述第一支撑板上移动。

优选地，所述搬运装置还包括第二支撑板，所述第二支撑板设置在所述第一支撑板下侧，且与所述第一支撑板相互垂直，所述第二支撑板的下侧设置有肋板，所述肋板被配置为增加所述第二支撑板的强度。

优选地，所述第二支撑板与所述肋板的形状均为c字型。

本发明的有益效果为：通过将增量型直线马达与绝对旋转编码器啮合传动，当增量型直线马达转动时，能够带动绝对旋转编码器同步转动，绝对旋转编码器通过测量转速能够准确计算出增量型直线马达旋转的角度并记录；当搬运装置在断电重启后，绝对旋转编码器也能够自动判断增量型直线马达的旋转位置，使增量型直线马达在回到原点的过程中不会出现造成撞机，不需要再使用昂贵的绝对值型直线马达作为驱动件，同时极大地节约了成本，满足了各种急需的工况需求。

本发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

附图说明

图1是本发明提供的搬运装置的总成图；

图2是图1中a处的局部放大示意图；

图3是图1中b处的局部放大示意图。

附图标记说明：

图中：

1-第二支撑板；11-肋板；12-第三驱动件；13-滑块；14-导轨；15-第一连接件；

2-第一支撑板；21-第二连接件；

3-搬运组件；31-壳体；32-增量型直线马达；33-第一齿轮；331-紧固块；34-第二齿轮；35-绝对旋转编码器；36-置物架；37-防撞组件；371-传感器；372-弹簧；373-防撞条；374-螺丝；375-螺纹孔；38-旋转台。

具体实施方式

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

本说明书中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而己。在整个说明书中，同样的附图标记指示同样的元件。

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

图1是本发明提供的搬运装置的总成图，图2是图1中a处的局部放大示意图，图3是图1中b处的局部放大示意图。

目前，三轴(x轴、y轴、θ轴，简称xyθ)类型的搬运装置由于成本低廉，易于控制，且实用性比较好，应用越来越广泛。

但现在的xyθ搬运装置中的θ轴主要通过增量型直线马达进行驱动，而增量型直线马达存在断电重启后找不到θ轴在断电之前的具体位置的情况，导致θ轴在回到原点的过程中很容易出现撞机事故，损坏xyθ搬运装置，造成严重的后果。现解决的方法是用绝对值型直线马达代替增量型直线马达来进行驱动，但绝对值型直线马达的价格昂贵，且交期时间较长，不能满足急需的工作情况。

为了解决以上问题，本实施例中，提出了一种搬运装置。如图1所示，搬运装置能够分别在三个轴上进行搬运待搬运件。具体地，搬运装置包括搬运组件3、第一支撑板2及第二支撑板1。搬运组件3能够放置待搬运件并承载待搬运件共同运动。搬运组件3垂直设置在第一支撑板2上，第一支撑板2设置在第二支撑板1上，且与第二支撑板1相互垂直。

其中，搬运组件3所在的方向为θ轴，第一支撑板2所在的方向为y轴，第二支撑板1所在的方向为x轴。搬运组件3能够在第一支撑板2上移动，并与第一支撑板2一起在第二支撑板1上移动，以实现待搬运件在y轴及x轴上的搬运工作。

具体地，搬运装置还包括增量型直线马达32及旋转台38，搬运组件3放置在旋转台38上，旋转台38的底端与增量型直线马达32相连接，增量型直线马达32被配置为驱动搬运组件3绕着θ轴旋转。当旋转台38旋转时，旋转台38能够带着搬运组件3绕着θ轴旋转，以实现搬运装置多个方位的搬运工作，使搬运的范围较大，搬运装置的适用性更强，以实现高精度、高速度及大行程地搬运待搬运件。

本实施例中，搬运装置还包括绝对旋转编码器35，增量型直线马达32与绝对旋转编码器35啮合传动，增量型直线马达32带动绝对旋转编码器35转动，绝对旋转编码器35能够测量增量型直线马达32旋转的角度，并记录。

如图2所示，增量型直线马达32与绝对旋转编码器35通过齿轮啮合传动。增量型直线马达32的外侧套设有第一齿轮33，绝对旋转编码器35的输入轴上设置有与第一齿轮33相啮合的第二齿轮34。且第一齿轮33为抱紧式齿轮，抱紧式齿轮上设置有紧固块36。将第一齿轮33设置为抱紧式齿轮能够使拆装方便，提高拆装效率。同时能够通过调节两个紧固块36之间的紧固程度，以实现抱紧式齿轮对增量型直线马达32的抱紧程度。当抱紧式齿轮对增量型直线马达32的抱紧程度较好时，当增量型直线马达32旋转时，抱紧式齿轮能够更准确地将增量型直线马达32的旋转运动传递至第二齿轮34上，以使绝对旋转编码器35能够更加准确地获取增量型直线马达32旋转的角度，并记录。

通过将增量型直线马达32与绝对旋转编码器35齿轮啮合传动，当增量型直线马达32转动时，能够带动绝对旋转编码器35同步转动，此时绝对旋转编码器35通过测量第二齿轮34的转速能够准确计算出增量型直线马达32旋转的角度并记录；当搬运装置在断电重启后，绝对旋转编码器35能够自动判断增量型直线马达32在断电之前的旋转角度，使增量型直线马达32在回到原点的过程中不会出现造成撞机；使用增量型直线马达32与绝对旋转编码器35同样能够实现绝对值型直线马达的功能，不再需要使用价格昂贵的绝对值型直线马达也能达到在断电重启后自动判定装置的旋转角度，极大地节约了成本，同时满足了各种急需的工况需求。

搬运组件3还包括壳体31和置物架32，置物架32用于放置待搬运件并承载待搬运件共同运动。壳体31内还设置有第一驱动件，第一驱动件被配置为驱动置物架32翻转，以使当待翻转件被搬运至指定位置后能够从置物架32上卸载，完成整个搬运工作。本实施例中，置物架32具有两层结构，每层均能够放置待搬运件并承载待搬运件共同运动。将置物架32设置为两层结构，能够使每次搬运的待搬运件数量较多，加快搬运进程，提高工作效率。在其它实施例中，还可以将置物架32设置为一层或者三层结构。本实施例中，第一驱动件为伺服电机。

具体地，在置物架32的侧边设置有防撞组件37，防撞组件37被配置为保护置物架32，以使置物架32在与其它装置发生撞击时，能够使整个搬运装置立即停止工作，避免直接进行撞击，带来严重后果。

如图3所示，防撞组件37包括防撞条373及弹簧372，弹簧372设置在置物架32的侧边或者防撞条373上，将防撞条373设置在置物架32的侧边上。其中，防撞条373的形状与置物架32的侧边形状相匹配，且防撞条373的边缘与置物架32的侧边边缘相重合。在本实施例中，在防撞条373上设置有螺纹孔375，在置物架32的侧边上设置有螺丝374，将螺丝374插入螺纹孔375内，以实现将防撞条373固定在置物架32的侧边上。本实施例中，防撞条373为柔性或者弹性防撞条。在其它实施例中，还可以将防撞条373滑动连接在置物架32的侧边上，以实现在撞击过程中，提供缓冲力。

具体地，将弹簧372设置在所述置物架32的侧边或者所述防撞条373上。本实施例中，将弹簧372设置在置物架32的侧边上。在其它实施例中，还可以将弹簧372设置在防撞条373上。当置物架32与其它装置发生撞击时，弹簧372能够提供缓冲力，以对置物架32起缓冲保护。

进一步地，防撞组件37还包括传感器371，将传感器371设置在置物架32的侧边或者防撞条373上。本实施例中，将传感器371设置在置物架32的侧边。在其它实施例中，还可以将传感器371设置在防撞条373上。传感器371被配置为检测置物架32的侧边与防撞条373之间的相对位置。本实施例中，传感器371为接近传感器。

当置物架32与其它装置发生撞击时，防撞条373受到撞击后压缩弹簧372，此时弹簧372能够提供缓冲力，以对置物架32起缓冲保护；同时防撞条373受到撞击后会靠近接近传感器，接近传感器检测到置物架32的侧边与防撞条373之间的相对位置超过了预设值，发出信号给系统；然后系统接收到接近传感器的信号后，立即使搬运装置停止搬运工作，防止直接撞机，避免了搬运装置的损伤。

进一步地，第一支撑板2上设置有第二驱动件，第二驱动件被配置为驱动搬运组件3在第一支撑板2上移动。第一支撑板2上还设置有丝杠，丝杠与第一支撑板2相互平行，丝杠与第二驱动件连接，搬运组件3滑动连接于丝杠。丝杠上设置有套筒，套筒内壁上设置有与丝杆的第一螺纹相匹配的第二螺纹，搬运组件3与套筒固定连接。本实施例中，第二驱动件为伺服电机。

当第二驱动件转动时，第二驱动件能够带动丝杠转动，此时丝杠带动套筒在丝杠的长度方向上移动，由于套筒与搬运组件3固定连接，则搬运组件3与套筒同步运动，即搬运组件3能够在丝杠的长度方向上移动，以使搬运组件3在第一支撑板2上移动，实现待搬运件在y轴上的搬运工作。

进一步地，第二支撑板1上设置有第三驱动件12，第二支撑板1和第一支撑板2中，其中一个设置有滑块13，另一个设置有导轨14，第三驱动件12被配置为驱动第一支撑板2以及设置在其上的搬运组件3共同沿导轨14在第二支撑板1上移动。本实施例中，第三驱动件12为直线电机。

具体地，在第一支撑板2的底端设置有第一连接件21，第二支撑板1的底端设置有第二连接件15，第二连接件15为u型板，u型板的底端与第二支撑板1的底端相贴合，u型板的两侧边与第二支撑板1的两侧边相贴合。将第一连接件21与第二连接件15通过紧固件固定，且在第二连接件15的底端设置有滑块13，在第二支撑板1上设置有导轨14。通过第二连接件15上的滑块13沿着第二支撑板1上的导轨14滑动，以使第一支撑板2以及设置在其上的搬运组件3共同在第二支撑板1上移动，实现待搬运件在x轴上的搬运工作。

进一步地，第二支撑板1的底端还设置有肋板11，肋板11与第二支撑板1焊接为一体，肋板11被配置为增加第二支撑板1的强度，使设备人员进行搬运装置的维护或者其它工作时，能够直接踩在第二支撑板1上，便于工作的进行，同时不会将第二支撑板1踩塌。

在本实施例中，将肋板11的数量设置为三个，且将第二支撑板1和肋板11的形状均设置为c字型。将肋板11的数量设置为三个，能够保证在增加第二支撑板1的强度的同时，不额外增加第二支撑板1整体的重量，使其结构较为轻便。在其它实施例中，还可以将肋板11的数量设置为一个、两个或者三个以上。

本实施例中，将第二支撑板1和肋板11的形状设置均为c字型，c字型的结构不但结实坚固，并且外形简洁美观，同时还能够保护设置在肋板11底端的第三驱动件、滑块13及导轨14。

以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。