一种快速出库的立体仓库的制作方法

本发明涉及的是一种快速出库的立体仓库，属于立体仓库技术领域。

背景技术：

现有传统立体仓库主要是巷道、货架和堆垛机组成，每两排货架需要一条巷道，即在俯视图中巷道占用至少1/3面积，巷道占用面积大，降低了仓储中货物的空间；同一个巷道内，只有两端的堆垛机能行走至巷道端部，在巷道端部驳接工件或托盘，完成出入库，也就是导致堆垛机每取放一个工件或托盘，都需行走至巷道端部，出入库效率低下。

技术实现要素：

本发明提出的是一种快速出库的立体仓库，其目的旨在克服现有技术存在的缺陷，其主要优点：一、密集型立体仓库底部设有阻挡器，每一竖直的货格内可以密集堆积物品，货格与货格之间间距小，空间利用率比传统立体仓库高；二、通过货架底部的出库装置，可以实现每个货格均能够单独出库，出库更高效快捷。

本发明的技术解决方案：密集型立体仓库1包括立体货架1-1、料箱2、物品3和底部出库装置4，立体货架1-1包括若干个在俯视图中呈水平网格状密集排列的货格5，货格5内包括料箱2，料箱2包括普通料箱21和物品3的包装箱22，同一货格5内包栝底层料箱2-1和次底料箱2-2，底层料箱2-1为货格5内的最低层料箱2，次底料箱2-2为货格5内的次低层料箱2，货格5内的若干层料箱2靠自重在铅直方向密集堆积成一列，即料箱2的底平面由低一层料箱2的上平面托住，同时料箱2的上平面又托住高一层料箱2的下平面；货格5的底部包括阻挡器6，阻挡器6包括双层阻挡器7，双层阻挡器7包括上层阻挡器7a和底层阻挡器7b，上层阻挡器7a包括上阻挡块7a-1，上阻挡块7a-1的位置包括上阻挡位7a-1-1和上避让位7a-1-2，当上阻挡块7a-1位于上阻挡位7a-1-1时，上阻挡块7a-1挡住次底料箱2-2，当上阻挡块7a-1位于避让位7-1-2时，上阻挡块7位于次底料箱2-2的外侧，不影响次底料箱2-2在铅直方向的通过，底层阻挡器7b包括下阻挡块7b-1，下阻挡块7b-1的位置包括下阻挡位7b-1-1和下避让位7b-1-2，当下阻挡块7b-1位于下阻挡位7b-1-1时，下阻挡块7b-1挡住底层料箱2-1，当下阻挡块7b-1位于避让位7-1-2时，下阻挡块7位于底层料箱2-1的外侧，不影响底层料箱2-1在铅直方向的通过；设双层阻挡器7的原始位置，上层阻挡器7a在上避让位7a-1-2，底层阻挡器7b在下阻挡位7b-1-1，则货格5的出库主要包括如下步骤：

1）上层阻挡器7a从上避让位7a-1-2转换至上阻挡位7a-1-1挡住次底料箱2-2；

2）底层阻挡器7b从下阻挡位7b-1-1转换至下避让位7b-1-2；

3）底层料箱2-1靠自重掉出货格5至底部出库装置4上；

4）底层阻挡器7b恢复至下阻挡位7b-1-1；

5）上层阻挡器7a恢复至上避让位7a-1-2；

6）次底料箱2-2掉至最低位变成底层料箱2-1，至此完成出库作业；

底部出库装置4位于立体货架1-1的下方，底部出库装置4的输送面对立体货架1-1全截面覆盖，即当立体仓库1需进行出入库作业时，若干个设定货格5底部的双层阻挡器7同时进行出库作业，若干个底层料箱2-1同时掉落在底部出库装置4上，通过底部出库装置4输送出库。

本发明的优点：密集型立体仓库底部设有阻挡器，每一竖直的货格内可以密集堆积物品，货格与货格之间间距小，空间利用率比传统立体仓库高；通过货架底部的出库装置，可以实现每个货格均能够单独出库，出库更高效快捷。

附图说明

图1是由立体货架1-1、周转箱2、物品3和底部出库装置4组成的密集型立体仓库1的结构示意图；

图2是图1的a-a视图，也是立体货架1-1包括若干个在俯视图中呈水平网格状密集排列的货格5的结构示意图；

图3是上层阻挡器7a在上避让位7a-1-2，下层阻挡器7b在下阻挡位7b-1-1的双层阻挡器7的原始位置的结构示意图；

图4是上层阻挡器7a从上避让位7a-1-2转换至上阻挡位7a-1-1挡住次底周转箱2-2的结构示意图；

图5是下层阻挡器7b从下阻挡位7b-1-1转换至下避让位7b-1-2，底层周转箱2-1靠自重掉出货格5至底部出库装置4上的结构示意图；

图6是下层阻挡器7b恢复至下阻挡位7b-1-1的结构示意图；

图7是上层阻挡器7a恢复至上避让位7a-1-2，次底周转箱2-2掉至最低位变成底层周转箱2-1，至此完成出库作业的结构示意图；

图8是图7的a-a视图，也是下阻挡块7b-1通过气缸驱动，使下阻挡块7b-1可以在下阻挡位7b-1-1和下避让位7b-1-2两位置进行切换；

图9是插口周转箱2a1-2的四周或两侧的外侧包括插口2a1-2-1，托持式阻挡器的托持式阻挡块8-1托住插口2a1-2-1的下平面的结构示意图；

图10是托底周转箱2a2的底部包括底部支承面2a2-1和底平面2a2-2，托持式阻挡块8-1托住底部支承面2a2-1的下平面的结构示意图；

图11是图10的a向视图，也是本身外形能托持的物品3a置于托持式阻挡块8-1之上的结构示意图；

图12是上层阻挡器7a和下层阻挡器7b均为夹持式阻挡器9的结构示意图，通过夹持式阻挡块9-1与夹持式周转箱2b之间的摩擦力f阻止低层周转箱2-1坠落；

图13是上层阻挡器7a为夹持式阻挡器9，下层阻挡器7b为托持式阻挡器8的结构示意图；

图14是输送机10包括物品3的托持固定平面3-1、运动刮板3-2和运动区域3-3的结构示意图；

图15是入库装置11包括固定输送机11x、运动输送机11y、横纵推进装置11-1和机械手臂12的结构示意图；

图16是图15的a-a视图，也是横向输送机11x-2和横向轨道11x-3均固定在固定机架11x-1上的结构示意图；

图17是图15的b-b视图，也是机械手臂12在纵向轨道11y-2沿y方向作纵向运动，机械手臂12将在纵向输送机11y-1上的周转箱2抓取后放入设定的货格5中，完成入库作业的结构示意图；

图18是使辊道输送机13-1中的辊筒13-1-1上平面与货格5中底层料箱2-1的下平面等高，使其中两个的货格5中的下阻挡块7b-1从阻挡位7-1-1转换为避让位7-1-2的结构示意图；

图19是通过顶升装置13-2，使辊道输送机13-1与设定的货格5中底层料箱2-1下降一设定距离，此时，下阻挡块7b-1低于次低位料箱2阻挡面的结构示意图；

图20是原设定的两货格5中的下阻挡块7b-1-从避让位7-1-2恢复至阻挡位7-1-1，顶升装置13-2继续下降，使辊道输送机13-1上的料箱2的上平面低于货格5中底层料箱2-1下平面的结构示意图；

图21是吸盘式阻挡器14通过真空吸盘14-1阻止低层料箱2-1的坠落，夹持式料箱2b为吸持式料箱2c；

图22是封闭货格5a的底层物品3b被底层阻挡装置7b封住，物品3从封闭货格5a的顶部放入时，物品3b下坠时压缩其底部的封闭货格5a内的空气，使用物品3b在下坠时得到缓冲的结构示意图；

图中的1是密集型立体仓库，包括立体货架1-1、周转箱2、物品3和底部出库装置4；1-1是立体货架；2是周转箱，包括普通周转箱21和物品3的包装箱22；21是普通周转箱；2-1是底层周转箱；2-2是次底周转箱；2a是托持式周转箱，包括托沿周转箱2a1、托底周转箱2a2和本身外形能托持的物品3a；2a1是托沿周转箱，包括沿口周转箱2a1-1和插口周转箱2a1-2；2a1-1是沿口周转箱，包括沿口2a1-1-1；2a1-1-1是沿口；2a1-2是插口周转箱；2a1-2-1是插口；2a2是托底周转箱，托底周转箱的底部包括底部支承面2a2-1和底平面2a2-2；2a2-1是底部支承面；2a2-2是底平面；2b是夹持式周转箱；3是物品；3a是本身外形能托持的物品；3b是本身外形能夹持的物品；4是底部出库装置；5是货格；5a是封闭货格；6是阻挡器；7是双层阻挡器，包括上层阻挡器7a和下层阻挡器7b；7a是上层阻挡器，包括上阻挡块7a-1；7a-1是上阻挡块，上阻挡块的位置包括上阻挡位7a-1-1和上避让位7a-1-2；7a-1-1是上阻挡位；7a-1-2是上避让位；7b是下层阻挡器，包括下阻挡块7b-1；7b-1是下阻挡块，下阻挡块7b-1的位置包括下阻挡位7b-1-1和下避让位7b-1-2；7b-1-1是下阻挡位；7b-1-2是下避让位；8是托持式阻挡器，包括托持式阻挡块8-1；8-1是托持式阻挡块；9是夹持式阻挡器，包括夹持式阻挡块9-1；9-1是夹持式阻挡块；f是夹持式阻挡块9-1与夹持式周转箱2b之间的摩擦力；10是刮板式输送机；包括物品3的托持固定平面3-1、运动刮板3-2和运动区域3-3；3-1是托持固定平面；3-2是运动刮板；3-3是运动区域；11是入库装置，包括固定输送机11x、运动输送机11y、横纵推进装置11-1和机械手臂12；固定输送机11x包括固定机架11x-1、横向输送机11x-2和横向轨道11x-3；11x-1是固定机架；11x-2是横向输送机；11x-3是横向轨道；11y是运动输送机，包括横向运动机架11yx、纵向输送机11y-1和纵向轨道11y-2；11yx是横向运动机架；11y-1是纵向输送机；11y-2是纵向轨道；12是机械手臂；13是升降式辊道输送机，包括横向辊道输送机13-1和顶升装置13-2；13-1是横向辊道输送机，包括辊筒13-1-1；13-1-1是辊筒；13-2是顶升装置；2c是吸持式料箱；14是吸盘式阻挡器；14-1是真空吸盘。

具体实施方式

密集型立体仓库1包括立体货架1-1、料箱2、物品3和底部出库装置4，立体货架1-1包括若干个在俯视图中呈水平网格状密集排列的货格5，货格5内包括料箱2，料箱2包括普通料箱21和物品3的包装箱22，同一货格5内包栝底层料箱2-1和次底料箱2-2，底层料箱2-1为货格5内的最低层料箱2，次底料箱2-2为货格5内的次低层料箱2，货格5内的若干层料箱2靠自重在铅直方向密集堆积成一列，即料箱2的底平面由低一层料箱2的上平面托住，同时料箱2的上平面又托住高一层料箱2的下平面；货格5的底部包括阻挡器6，阻挡器6包括双层阻挡器7，双层阻挡器7包括上层阻挡器7a和底层阻挡器7b，上层阻挡器7a包括上阻挡块7a-1，上阻挡块7a-1的位置包括上阻挡位7a-1-1和上避让位7a-1-2，当上阻挡块7a-1位于上阻挡位7a-1-1时，上阻挡块7a-1挡住次底料箱2-2，当上阻挡块7a-1位于避让位7-1-2时，上阻挡块7位于次底料箱2-2的外侧，不影响次底料箱2-2在铅直方向的通过，底层阻挡器7b包括下阻挡块7b-1，下阻挡块7b-1的位置包括下阻挡位7b-1-1和下避让位7b-1-2，当下阻挡块7b-1位于下阻挡位7b-1-1时，下阻挡块7b-1挡住底层料箱2-1，当下阻挡块7b-1位于避让位7-1-2时，下阻挡块7位于底层料箱2-1的外侧，不影响底层料箱2-1在铅直方向的通过；设双层阻挡器7的原始位置，上层阻挡器7a在上避让位7a-1-2，底层阻挡器7b在下阻挡位7b-1-1，则货格5的出库主要包括如下步骤：

1）上层阻挡器7a从上避让位7a-1-2转换至上阻挡位7a-1-1挡住次底料箱2-2；

2）底层阻挡器7b从下阻挡位7b-1-1转换至下避让位7b-1-2；

3）底层料箱2-1靠自重掉出货格5至底部出库装置4上；

4）底层阻挡器7b恢复至下阻挡位7b-1-1；

5）上层阻挡器7a恢复至上避让位7a-1-2；

6）次底料箱2-2掉至最低位变成底层料箱2-1，至此完成出库作业；

底部出库装置4位于立体货架1-1的下方，底部出库装置4的输送面对立体货架1-1全截面覆盖，即当立体仓库1需进行出入库作业时，若干个设定货格5底部的双层阻挡器7同时进行出库作业，若干个底层料箱2-1同时掉落在底部出库装置4上，通过底部出库装置4输送出库。

所述的料箱2包括托持式料箱2a和夹持式料箱2b，托持式料箱2a包括托沿料箱2a1、托底料箱2a2和本身外形能托持的物品3a，托沿料箱2a1包括沿口料箱2a1-1和插口料箱2a1-2，沿口料箱2a1-1的四周或两侧包括沿口2a1-1-1，插口料箱2a1-2的四周或两侧的外侧包括插口2a1-2-1，托底料箱2a2的底部包括底部支承面2a2-1和底平面2a2-2，夹持式料箱2b为外侧能夹持的料箱2，包括本身外形能夹持的物品3b。

所述的料箱2为托持式料箱2a，上层阻挡器7a和底层阻挡器7b均为托持式阻挡器8，托持式阻挡器8包括托持式阻挡块8-1，沿口料箱2a1-1的沿口2a1-1-1的下平面、插口料箱2a1-2的插口2a1-2-1的下平面和托底料箱2a2的底部支承面2a2-1-1的下平面均是托持阻挡块8-1工作时的托持面。

所述的料箱2为夹持式料箱2b，上层阻挡器7a和底层阻挡器7b均为夹持式阻挡器9，夹持式阻挡器9包括夹持式阻挡块9-1，通过夹持式阻挡块9-1与夹持式料箱2b之间的摩擦力f阻止低层料箱2-1的坠落，铅直向上的摩擦力f大于此列料箱2自重加料箱2内放置的物品3的重量之和。

所述的料箱2为夹持式料箱2b，上层阻挡器7a为夹持式阻挡器9，底层阻挡器7b为托持式阻挡器8。

所述的底部出库装置4包括带式输送机4a，带式输送机4a的宽度就是立体货架1-1的宽度，长度大于或等于立体货架1-1的长度，通过双层阻挡器7将若干设定货格5内的底层料箱2-1掉落在带式输送机4a上，再也通过带式输送机4a将料箱2输送出立体货架1-1。

所述的底部出库装置4为刮板式输送机10，输送机10包括物品3的托持固定平面3-1、运动刮板3-2和运动区域3-3，间隔布置的若干运动刮板3-2把固定平面3-1沿运动方向分割成若干运动区域3-3，通过设定运动区域3-3上方的双层阻挡器7，将若干设定货格5内的底层料箱2-1掉落在设定运动区域3-3内的固定平面3-1上，即通过不同运动区域3-3上方的双层阻挡器7，实现不同运动区域3-3内若干设定货格5内的底层料箱2-1掉落在不同运动区域3-3内的固定平面3-1上，再通过运动刮板3-2将固定平面3-1上的料箱2-1刮出立体货架1-1，达到快速出库的目的。

所述的立体仓库1的顶部包括入库装置11，入库装置11包括固定输送机11x、运动输送机11y、横纵推进装置11-1和机械手臂12，固定输送机11x包括固定机架11x-1、横向输送机11x-2和横向轨道11x-3，横向输送机11x-2和横向轨道11x-3均固定在固定机架11x-1上，料箱2在横向输送机11x-2上沿x方向作横向运动，运动输送机11y包括横向运动机架11yx、纵向输送机11y-1和纵向轨道11y-2，纵向输送机11y-1、纵向轨道11y-2和横纵推进装置11-1均固定在横向运动机架11yx上，与横向运动机架11yx一起在横向轨道11x-3上沿x方向作横向运行，通过横纵推进装置11-1将在横向输送机11x-2上的料箱2推至纵向输送机11y-1上沿y方向作纵向运动，机械手臂12在纵向轨道11y-2沿y方向作纵向运动，机械手臂12将在纵向输送机11y-1上的料箱2抓取后放入设定的货格5中，完成入库作业。

所述的阻挡器6为底层阻挡器7b，输出输入装置4为升降式辊道输送机13，升降式辊道输送机13的宽度等于立体货架1-1的宽度，长度大于或等于立体货架1-1的长度，升降式辊道输送机13包括横向辊道输送机13-1和顶升装置13-2，辊道输送机13-1包括辊筒13-1-1，辊道输送机13-1位于货架1-1的下方，立体仓库1a通过升降式辊道输送机13的出库作业法主要包括如下步骤：

1）设底层料箱2-1的下平面位于同一高度，顶升装置13-2顶升，使辊道输送机13-1中的辊筒13-1-1上平面与货格5中底层料箱2-1的下平面等高，此时下阻挡块7b-1位于阻挡位7-1-1；

2）使设定的若干货格5中的下阻挡块7b-1从阻挡位7-1-1转换为避让位7-1-2；

3）通过顶升装置13-2，使辊道输送机13-1与设定的货格5中底层料箱2-1下降一设定距离，此时，下阻挡块7b-1低于次低位料箱2的阻挡面；

4）设定的若干货格5中的下阻挡块7b-1-从避让位7-1-2恢复至阻挡位7-1-1；

5）顶升装置13-2继续下降，使辊道输送机13-1上的料箱2的上平面低于货格5中底层料箱2-1的下平面；

6）通过辊道输送机13-1使料箱2驶离立体仓库1a，完成出库作业。

所述的夹持式料箱2b包括吸持式料箱2c，夹持式阻挡器9为吸盘式阻挡器14，吸盘式阻挡器14包括真空吸盘14-1，通过真空吸盘14-1阻止低层料箱2-1的坠落。

下面结合附图进一步描述本发明

如图1～图8所示，密集型立体仓库1包括立体货架1-1、料箱2、物品3和底部出库装置4，立体货架1-1包括若干个在俯视图中呈水平网格状密集排列的货格5，货格5内包括料箱2，料箱2包括普通料箱21和物品3的包装箱22，同一货格5内包栝底层料箱2-1和次底料箱2-2，底层料箱2-1为货格5内的最低层料箱2，次底料箱2-2为货格5内的次低层料箱2，货格5内的若干层料箱2靠自重在铅直方向密集堆积成一列，即料箱2的底平面由低一层料箱2的上平面托住，同时料箱2的上平面又托住高一层料箱2的下平面；货格5的底部包括阻挡器6，阻挡器6包括双层阻挡器7，双层阻挡器7包括上层阻挡器7a和底层阻挡器7b，上层阻挡器7a包括上阻挡块7a-1，上阻挡块7a-1的位置包括上阻挡位7a-1-1和上避让位7a-1-2，当上阻挡块7a-1位于上阻挡位7a-1-1时，上阻挡块7a-1挡住次底料箱2-2，当上阻挡块7a-1位于避让位7-1-2时，上阻挡块7位于次底料箱2-2的外侧，不影响次底料箱2-2在铅直方向的通过，底层阻挡器7b包括下阻挡块7b-1，下阻挡块7b-1的位置包括下阻挡位7b-1-1和下避让位7b-1-2，当下阻挡块7b-1位于下阻挡位7b-1-1时，下阻挡块7b-1挡住底层料箱2-1，当下阻挡块7b-1位于避让位7-1-2时，下阻挡块7位于底层料箱2-1的外侧，不影响底层料箱2-1在铅直方向的通过；设双层阻挡器7的原始位置，上层阻挡器7a在上避让位7a-1-2，底层阻挡器7b在下阻挡位7b-1-1，则货格5的出库主要包括如下步骤：

1）上层阻挡器7a从上避让位7a-1-2转换至上阻挡位7a-1-1挡住次底料箱2-2；

2）底层阻挡器7b从下阻挡位7b-1-1转换至下避让位7b-1-2；

3）底层料箱2-1靠自重掉出货格5至底部出库装置4上；

4）底层阻挡器7b恢复至下阻挡位7b-1-1；

5）上层阻挡器7a恢复至上避让位7a-1-2；

6）次底料箱2-2掉至最低位变成底层料箱2-1，至此完成出库作业；

底部出库装置4位于立体货架1-1的下方，底部出库装置4的输送面对立体货架1-1全截面覆盖，即当立体仓库1需进行出入库作业时，若干个设定货格5底部的双层阻挡器7同时进行出库作业，若干个底层料箱2-1同时掉落在底部出库装置4上，通过底部出库装置4输送出库。

如图3、图4和图9～图13所示，料箱2包括托持式料箱2a和夹持式料箱2b，托持式料箱2a包括托沿料箱2a1、托底料箱2a2和本身外形能托持的物品3a，托沿料箱2a1包括沿口料箱2a1-1和插口料箱2a1-2，沿口料箱2a1-1的四周或两侧包括沿口2a1-1-1，插口料箱2a1-2的四周或两侧的外侧包括插口2a1-2-1，托底料箱2a2的底部包括底部支承面2a2-1和底平面2a2-2，夹持式料箱2b为外侧能夹持的料箱2，包括本身外形能夹持的物品3b。

如图3、图4、图9和图10所示，料箱2为托持式料箱2a，上层阻挡器7a和底层阻挡器7b均为托持式阻挡器8，托持式阻挡器8包括托持式阻挡块8-1，沿口料箱2a1-1的沿口2a1-1-1的下平面、插口料箱2a1-2的插口2a1-2-1的下平面和托底料箱2a2的底部支承面2a2-1-1的下平面均是托持阻挡块8-1工作时的托持面。

如图12所示，料箱2为夹持式料箱2b，上层阻挡器7a和底层阻挡器7b均为夹持式阻挡器9，夹持式阻挡器9包括夹持式阻挡块9-1，通过夹持式阻挡块9-1与夹持式料箱2b之间的摩擦力f阻止低层料箱2-1的坠落，铅直向上的摩擦力f大于此列料箱2自重加料箱2内放置的物品3的重量之和。

如图13所示，料箱2为夹持式料箱2b，上层阻挡器7a为夹持式阻挡器9，底层阻挡器7b为托持式阻挡器8。

如图2所示，底部出库装置4包括带式输送机4a，带式输送机4a的宽度就是立体货架1-1的宽度，长度大于或等于立体货架1-1的长度，通过双层阻挡器7将若干设定货格5内的底层料箱2-1掉落在带式输送机4a上，再也通过带式输送机4a将料箱2输送出立体货架1-1。

如图14所示，底部出库装置4为刮板式输送机10，输送机10包括物品3的托持固定平面3-1、运动刮板3-2和运动区域3-3，间隔布置的若干运动刮板3-2把固定平面3-1沿运动方向分割成若干运动区域3-3，通过设定运动区域3-3上方的双层阻挡器7，将若干设定货格5内的底层料箱2-1掉落在设定运动区域3-3内的固定平面3-1上，即通过不同运动区域3-3上方的双层阻挡器7，实现不同运动区域3-3内若干设定货格5内的底层料箱2-1掉落在不同运动区域3-3内的固定平面3-1上，再通过运动刮板3-2将固定平面3-1上的料箱2-1刮出立体货架1-1，达到快速出库的目的。

如图15～图17所示，立体仓库1的顶部包括入库装置11，入库装置11包括固定输送机11x、运动输送机11y、横纵推进装置11-1和机械手臂12，固定输送机11x包括固定机架11x-1、横向输送机11x-2和横向轨道11x-3，横向输送机11x-2和横向轨道11x-3均固定在固定机架11x-1上，料箱2在横向输送机11x-2上沿x方向作横向运动，运动输送机11y包括横向运动机架11yx、纵向输送机11y-1和纵向轨道11y-2，纵向输送机11y-1、纵向轨道11y-2和横纵推进装置11-1均固定在横向运动机架11yx上，与横向运动机架11yx一起在横向轨道11x-3上沿x方向作横向运行，通过横纵推进装置11-1将在横向输送机11x-2上的料箱2推至纵向输送机11y-1上沿y方向作纵向运动，机械手臂12在纵向轨道11y-2沿y方向作纵向运动，机械手臂12将在纵向输送机11y-1上的料箱2抓取后放入设定的货格5中，完成入库作业。

如图18～图20所示，阻挡器6为底层阻挡器7b，输出输入装置4为升降式辊道输送机13，升降式辊道输送机13的宽度等于立体货架1-1的宽度，长度大于或等于立体货架1-1的长度，升降式辊道输送机13包括横向辊道输送机13-1和顶升装置13-2，辊道输送机13-1包括辊筒13-1-1，辊道输送机13-1位于货架1-1的下方，立体仓库1a通过升降式辊道输送机13的出库作业法主要包括如下步骤：

1）设底层料箱2-1的下平面位于同一高度，顶升装置13-2顶升，使辊道输送机13-1中的辊筒13-1-1上平面与货格5中底层料箱2-1的下平面等高，此时下阻挡块7b-1位于阻挡位7-1-1；

2）使设定的若干货格5中的下阻挡块7b-1从阻挡位7-1-1转换为避让位7-1-2；

3）通过顶升装置13-2，使辊道输送机13-1与设定的货格5中底层料箱2-1下降一设定距离，此时，下阻挡块7b-1低于次低位料箱2的阻挡面；

4）设定的若干货格5中的下阻挡块7b-1-从避让位7-1-2恢复至阻挡位7-1-1，当料箱2的高度不等时，步骤3和4需动作多次；

5）顶升装置13-2继续下降，使辊道输送机13-1上的料箱2的上平面低于货格5中底层料箱2-1的下平面；

6）通过辊道输送机13-1使料箱2驶离立体仓库1a，完成出库作业。

如图21～图22所示，夹持式料箱2b包括吸持式料箱2c，夹持式阻挡器9为吸盘式阻挡器14，吸盘式阻挡器14包括真空吸盘14-1，通过真空吸盘14-1阻止低层料箱2-1的坠落。