离合式拆取机构、装置及传输系统的制作方法

本实用新型涉及物流设备技术领域，具体而言，涉及一种离合式拆取机构、装置及传输系统。

背景技术：

随着现代自动化程度的提高，以及无人工厂、智能工厂的普及，越来越多的企业采用以货垛的形式存放、周转及外运对应货物，并通过相应的输送设备来进行转移，以提高移动货物的效率，降低人工成本。

除了码放货物至托盘形成货垛，以便存放和周转，常常还需要拆分货垛上的货物以供后续分装外运等，但是，现有的拆分货垛的拆分方式一般包括人工拆分、机械手夹持拆分及倾倒拆分。对于人工拆分的方式，其效率较低，且在货物较重或者货物为袋装的情况下容易造成货物的变形，影响后续对货物进行其他操作；机械手夹持拆分的方式是通过具有夹持功能的机械手由货垛夹持货物至目标位置，其在操作过程中，所夹持的货物尺寸大小有限，拆分效率较低，且在货物较重或者货物为袋装的情况下同样容易造成货物的变形；倾倒拆分的方式是通过倾倒货垛，使得货物从托盘上滑下，该拆分方式容易导致货物层叠、堆积在一起，给后续操作带来难度，也会导致袋装的货物变形，另外，这种方式需要把整个货垛倾斜，设备的体积和重量较大，较费能源。

有鉴于此，研发设计出一种能够解决上述技术问题的离合式拆取机构、装置及传输系统显得尤为重要。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种离合式拆取机构，该离合式拆取机构的拆取效率高，其在拆取过程中造成货物的形变量较小，且适用于多种货物的拆取作业。

本实用新型的另一目的在于提供一种离合式拆取装置，该离合式拆取装置的拆取效率高，其在拆取过程中造成货物的形变量较小，且适用于多种货物的拆取作业。

本实用新型的另一目的在于提供一种传输系统，该传输系统的拆取效率高，其在拆取过程中造成货物的形变量较小，且适用于多种货物的拆取作业。

本实用新型的另一目的在于提供一种离合式拆取方法，该离合式拆取方法的拆取效率高，其在拆取过程中造成货物的形变量较小，且适用于多种货物的拆取作业。

本实用新型提供一种技术方案：

第一方面，本实用新型实施例提供了一种离合式拆取机构，包括支撑件、拨动件及离合器；所述支撑件用于与离合式拆取装置的拆取运动机构连接，且分别与所述拨动件和所述离合器连接；所述拨动件用于将货垛上的货物拨离所述货垛，且与所述支撑件转动连接，并与所述离合器连接，且在所述离合器处于分离状态时，所述拨动件能够相对于所述支撑件上下转动，而在所述离合器处于锁定状态时，所述拨动件不能够相对于所述支撑件上下转动，且使得所述拨动件的下方的一侧与水平面呈锐角。

结合第一方面，在第一方面的第一种实现方式中，所述离合式拆取机构还包括转动驱动件；所述转动驱动件安装于所述支撑件，并连接于所述离合器，所述转动驱动件能够在所述离合器处于所述锁定状态时，通过离合器带动所述拨动件转动，并使得所述拨动件的下方的一侧与水平面呈锐角。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第二种实现方式中，所述离合式拆取机构还包括转动驱动件和转动连杆；所述转动驱动件安装于所述支撑件，且所述转动驱动件、所述转动连杆及所述拨动件依次连接，所述转动驱动件能够在所述离合器处于所述锁定状态时，依次通过所述转动连杆和所述离合器带动所述拨动件向上转动，并使得所述拨动件的下方的一侧与水平面呈锐角。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第三种实现方式中，所述转动驱动件包括转动驱动部和转动安装部；所述转动安装部安装于所述支撑件，所述转动驱动部可转动地连接于所述转动安装部，且与所述转动连杆连接，并能够依次通过所述转动连杆和所述离合器带动所述拨动件向上转动，所述转动驱动部相对于所述转动安装部转动的转动轴与所述拨动件相对于所述支撑件转动的转动轴平行。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第四种实现方式中，所述离合器的数量为两个；两个所述离合器分别安装于所述拨动件相对于所述支撑件转动的转轴的两端，且均与所述支撑件连接。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第五种实现方式中，所述离合式拆取机构还包括隔挡件；所述隔挡件安装于所述支撑件的一侧，且能够与所述拨动件呈夹角设置，所述隔挡件与所述拨动件能够共同与所述货物抵持。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第六种实现方式中，所述拨动件上开设有多个拨动孔；多个所述拨动孔均为条形孔，且均由所述拨动件的上端延伸至所述拨动件的下端。

第二方面，本实用新型实施例提供了一种离合式拆取装置，包括拆取运动机构和所述的离合式拆取机构；所述离合式拆取机构，包括支撑件、拨动件及离合器；所述支撑件用于与离合式拆取装置的拆取运动机构连接，且分别与所述拨动件和所述离合器连接；所述拨动件用于将货垛上的货物拨离所述货垛，且与所述支撑件转动连接，并与所述离合器连接，且在所述离合器处于分离状态时，所述拨动件能够相对于所述支撑件上下转动，而在所述离合器处于锁定状态时，所述拨动件不能够相对于所述支撑件上下转动，且使得所述拨动件的下方的一侧与水平面呈锐角。所述拆取运动机构靠近拆取工位设置，并与所述支撑件连接，所述拆取工位为放置所述货垛的位置，所述拆取运动机构能够通过带动所述支撑件运动，使得所述拨动件能够于所述拆取工位上运动。

结合第二方面，在第二方面的第一种实现方式中，所述拆取运动机构还能够带动所述拨动件沿水平面转动，以在所述离合器处于锁定状态，且所述拨动件的下方的一侧与水平面呈锐角时，带动所述拨动件上方一侧转向所述拆取工位的侧边沿。

结合第二方面及其上述实现方式，在第二方面的第二种实现方式中，所述拆取运动机构为多轴运动平台或关节机器人。

结合第二方面及其上述实现方式，在第二方面的第三种实现方式中，所述离合式拆取装置还包括接料输出台，所述接料输出台包括输出传输件；所述输出传输件的一端靠近所述拆取工位设置，且能够靠近所述货垛的顶层的所述货物的底部边沿，并能够背向所述拆取工位传送货物。

结合第二方面及其上述实现方式，在第二方面的第四种实现方式中，所述接料输出台还包括抵持部；所述抵持部设置于所述输出传输件靠近所述拆取工位的一端，并能够抵持所述货垛靠近所述输出传输件的一侧。

结合第二方面及其上述实现方式，在第二方面的第五种实现方式中，所述接料输出台还包括接料推移件；所述接料推移件与所述输出传输件连接，并能够带动所述输出传输件靠近或远离所述拆取工位运动。

结合第二方面及其上述实现方式，在第二方面的第六种实现方式中，所述离合式拆取装置还包括货垛移动台，所述货垛移动台包括货垛升降机构；所述货垛升降机构设置于所述拆取工位，并用于承载所述货垛，且所述货垛升降机构能够提升或降低所述货垛。

结合第二方面及其上述实现方式，在第二方面的第七种实现方式中，所述货垛移动台还包括货垛旋转机构；所述货垛旋转机构连接于所述货垛升降机构，所述货垛升降机构能够通过所述货垛旋转机构承载所述货垛，且所述货垛旋转机构能够带动所述货垛转动。

结合第二方面及其上述实现方式，在第二方面的第八种实现方式中，所述离合式拆取装置还包括视觉识别机构，所述视觉识别机构设置于所述拆取工位的上方，并与所述拆取运动机构通信连接；所述视觉识别机构用于采集所述货垛的顶层的货物图像，并识别出能够表征顶层的所述货物的数量、尺寸、方向或空间位置信息的位置信息，所述拆取运动机构能够依据所述位置信息带动所述拨动件运动。

第三方面，本实用新型实施例提供了一种传输系统，包括传输机构和所述的离合式拆取装置，所述离合式拆取装置包括拆取运动机构和所述的离合式拆取机构；所述离合式拆取机构，包括支撑件、拨动件及离合器；所述支撑件用于与离合式拆取装置的拆取运动机构连接，且分别与所述拨动件和所述离合器连接；所述拨动件用于将货垛上的货物拨离所述货垛，且与所述支撑件转动连接，并与所述离合器连接，且在所述离合器处于分离状态时，所述拨动件能够相对于所述支撑件上下转动，而在所述离合器处于锁定状态时，所述拨动件不能够相对于所述支撑件上下转动，且使得所述拨动件的下方的一侧与水平面呈锐角。所述拆取运动机构靠近拆取工位设置，并与所述支撑件连接，所述拆取工位为放置所述货垛的位置，所述拆取运动机构能够通过带动所述支撑件运动，使得所述拨动件能够于所述拆取工位上运动。所述传输机构靠近所述拆取工位设置，且所述传输机构用于向所述拆取工位传送所述货垛。

第四方面，本实用新型实施例提供了一种离合式拆取方法，应用于所述的离合式拆取装置，所述离合式拆取方法包括：通过所述离合器切换为分离状态，以使所述拨动件能够在重力的作用下自由转动至竖直状态；通过所述拆取运动机构带动所述拨动件搭在货垛顶层的货物上移动，并使得所述拨动件在重力的作用下，落至所述货物的一侧；通过所述离合器切换为锁定状态，以使所述拨动件固定为其下方的一侧与水平面呈锐角的姿态；通过所述拆取运动机构带动所述拨动件沿第一方向运动，以将位于所述第一方向上的货物拆离所述货垛，其中，所述第一方向为所述拨动件上方的一侧朝向的方向。

结合第四方面及其上述实现方式，在第二方面的第二种实现方式中，所述拆取运动机构还能够带动所述拨动件沿水平面转动，在通过所述拆取运动机构带动拨动件沿所述第一方向运动的步骤之后，所述离合式拆取方法还包括：通过拆取运动机构带动所述拨动件转动；通过拆取运动机构带动所述拨动件沿第二方向运动，以将位于所述第二方向上的货物拆离所述货垛，其中，所述第二方向为转动后的所述拨动件上方的一侧朝向的方向。

相比现有技术，本实用新型实施例提供的离合式拆取机构、装置及传输系统的有益效果是：

拨动件和离合器均安装于支撑件，而拨动件与支撑件转动连接，且还与离合器连接，该离合器至少具有分离状态和锁定状态，并且，在离合器处于分离状态时，拨动件能够相对于支撑件上下转动，在离合器处于锁定状态时，拨动件不能够相对于支撑件上下转动，且使得拨动件的下方的一侧与水平面呈锐角，换言之，拨动件相对于支撑件转动的转动轴大致为水平设置的，且在离合器为锁定状态时，拨动件与水平面大致呈楔形，而在离合器为分离状态时，拨动件能够相对于支撑件自由的上下转动。

这样一来，在拆取过程中，可上下转动的拨动件能够在拆取运动机构的带动下搭靠于货垛上，并使得拨动件沿货垛的顶层货物上方运动，且由于拨动件可自由上下转动，其下端在位于货物之间的缝隙时，能够在重力作用下下落至上述缝隙中，且拨动件的下方的一侧能够与水平面呈锐角，此时离合器可切换为锁定状态，使得此时的拨动件下方的一侧保持着与水平面呈锐角的姿态，拨动件再在拆取运动机构的带动下向其上方一侧所朝向的方向运动，使得拨动件伸入对应货物的下方，再推动上述方向上的货物，以使该货物与货垛分离，自动完成拆取作业，其拆取效率高，并且，在拆取过程中，拨动件与水平面大致呈楔形，拨动件可部分或者全部挤入货物的下方，进而减小对货物侧边的挤压，特别是货物为袋装的货物时，进而减小被拆取的货物的形变量，并且，由于拨动件的拨动姿态是采用离合器来锁定的，对于不同的货物，可通过离合器来改变拨动件与水平面的楔形角度，以适用于多种货物的拆取。此外，由于采用离合器来锁定拨动件相对于支撑件的转动，所以，拨动件在完成一个货物的拆取后，可切换离合器的状态为分离状态，并直接退回货垛顶层，此时拨动件能够在货物的抵持下转动，并搭靠在货物上，且在拨动件再次落至缝隙中时，启动上述的拨动流程，完成第二次由货垛拨离货物的操作，其拆取作业可以更加的流畅，快速，进一步地提高了拆取效率。

为使本实用新型的上述目的、特征及优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型第一实施例提供的离合式拆取机构的结构示意图。

图2为本实用新型第一实施例提供的离合式拆取机构的拆取动作示意图。

图3为本实用新型第一实施例提供的离合式拆取机构具有隔挡件的结构示意图。

图4为本实用新型第一实施例提供的离合式拆取机构的拆取流程示意图。

图5为本实用新型第二实施例提供的离合式拆取装置应用于传输系统柜的结构示意图。

图6为本实用新型第二实施例提供的离合式拆取装置的采用三轴运动平台时的结构示意图。

图7为本实用新型第二实施例提供的离合式拆取装置的采用关节机器人时的结构示意图。

图8为本实用新型第二实施例提供的离合式拆取装置的接料输出台的结构示意图。

图9为本实用新型第二实施例提供的离合式拆取装置的货垛移动台的结构示意图。

图10为本实用新型第三实施例提供的离合式拆取方法的流程示意图。

图标：100-离合式拆取装置；20-拆取运动机构；21-拆取工位；30-接料输出台；31-输出传输件；32-抵持部；33-接料推移件；40-货垛移动台；41-货垛升降机构；42-货垛旋转机构；43-货垛限位件；50-视觉识别机构；10-离合式拆取机构；12-支撑件；15-拨动件；153-拨动孔；16-转动驱动件；18-转动连杆；161-转动驱动部；162-转动安装部；1-传输系统；17-离合器；19-隔挡件；200-传输机构；300-托盘回收机构；900-货垛；910-货物；920-托盘。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。术语“上”、“下”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“设置”、“连接”等术语应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图，对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。

第一实施例：

请参阅图1和图2，图1为本实用新型第一实施例提供的离合式拆取机构10的结构示意图。图2为本实用新型第一实施例提供的离合式拆取机构10的拆取动作示意图。

本实用新型第一实施例提供一种离合式拆取机构10，该离合式拆取机构10应用于离合式拆取装置100，并与离合式拆取装置100的拆取运动机构20配合，以完成由货垛900上拆取货物910的拆取作业，该离合式拆取机构10的拆取效率高，其在拆取过程中造成货物910的形变量较小，且适用于多种货物910的拆取作业。该离合式拆取机构10能够应用于离合式拆取装置100、码垛装置、传输系统1、生产线、自动化仓库、物流系统或者自动化工厂等，当然，该离合式拆取机构10也能够仅配合拆取运动机构20或与之滑动连接的滑动机构使用。

以下将具体介绍本实用新型第一实施例提供的离合式拆取机构10的结构组成、工作原理及有益效果。

该离合式拆取机构10包括支撑件12、拨动件15及离合器17，拨动件15用于将货垛900上的货物910拨离货垛900，支撑件12用于与离合式拆取装置100的拆取运动机构20连接，以便于拆取运动机构20通过支撑件12带动拨动件15运动，以拨动货垛900上的货物910，离合器17用于锁定拨动件15，以便于拨动件15保持一定的姿态拨动货物910，也能够释放拨动件15，使得拨动件15能够自由地上下转动，以适应不同的货物910的拆取作业。

其中，拨动件15和离合器17均安装于支撑件12，而拨动件15与支撑件12转动连接，且还与离合器17连接，该离合器17至少具有分离状态和锁定状态，并且，在离合器17处于分离状态时，拨动件15能够相对于支撑件12上下转动，在离合器17处于锁定状态时，拨动件15不能够相对于支撑件12上下转动，且使得拨动件15的下方的一侧与水平面呈锐角，换言之，拨动件15相对于支撑件12转动的转动轴大致为水平设置的，且在离合器17为锁定状态时，拨动件15与水平面大致呈楔形，而在离合器17为分离状态时，拨动件15能够相对于支撑件12自由的上下转动。

这样一来，在拆取过程中，可上下转动的拨动件15能够在拆取运动机构20的带动下搭靠于货垛900上，并随着拨动件15沿货垛900的顶层货物910上方运动，且由于拨动件15可自由上下转动，其下端在位于货物910之间的缝隙时，能够在重力作用下下落至上述缝隙中，且拨动件15的下方的一侧能够与水平面呈锐角，此时离合器17可切换为锁定状态，使得此时的拨动件15下方的一侧保持着与水平面呈锐角的姿态，拨动件15再在拆取运动机构20的带动下向其上方一侧所朝向的方向运动，使得拨动件15伸入对应货物910的下方，再推动上述方向上的货物910，以使该货物910与货垛900分离，自动完成拆取作业，其拆取效率高，并且，在拆取过程中，拨动件15与水平面大致呈楔形，拨动件15可部分或者全部挤入货物910的下方，进而减小对货物910侧边的挤压，特别是货物910为袋装的货物910时，进而减小被拆取的货物910的形变量，并且，由于拨动件15的拨动姿态是采用离合器17来锁定的，对于不同的货物910，可通过离合器17来改变拨动件15与水平面的楔形角度，以适用于多种货物910的拆取。此外，由于采用离合器17来锁定拨动件15相对于支撑件12的转动，所以，拨动件15在完成一个货物910的拆取后，可切换离合器17的状态为分离状态，并直接退回货垛900顶层，此时拨动件15能够在货物910的抵持下转动，并搭靠在货物910上，且在拨动件15再次落至缝隙中时，启动上述的拨动流程，完成第二次由货垛900拨离货物910的操作，其拆取作业可以更加的流畅，快速，进一步地提高了拆取效率。

需要说明的是，支撑件12也可以为拆取运动机构20上的部件，且离合器17等其他部件可以直接安装于拆取运动机构20上，本实施例对其不做限制。此外，上述的离合器17或者离合执行部可以为电磁离合器，其可通过靠线圈的通断电来控制离合器17的接合与分离；也可以为磁粉离合器，在主动件与从动件之间放置磁粉，不通电时磁粉处于松散状态，使得离合器17处于分离状态，通电时磁粉结合，使得离合器17处于锁定状态；也可以为摩擦离合器，其通过消除或产生主动部分和从动部分之间的间隙实现分离和锁定，在消除主动部分和从动部分之间的间隙时产生对抗外力的摩擦力，以实现锁定状态；当然，也可以为能够相互配合卡扣卡槽的结构，通过分离和靠拢卡扣和卡槽实现分离和锁定状态的切换，该处卡扣和卡槽的结构也可以为两个相配合的齿状的结构。

进一步地，离合器17的数量也可以为两个，两个离合器17分别安装于拨动件15相对于支撑件12转动的转轴的两端，且均与支撑件12连接，以使拨动件15能够被两个离合器17分别于其两端锁定，提高拨动件15的拨动姿态的稳固性。

请参阅图3，图3为本实用新型第一实施例提供的离合式拆取机构10具有隔挡件19的结构示意图。

该离合式拆取机构10还可以包括转动驱动件16和转动连杆18，该转动驱动件16安装于支撑件12，并且，转动驱动件16、转动连杆18及拨动件15依次连接，转动驱动件16能够在离合器17处于分离状态时，通过转动连杆18带动拨动件15向上转动，并使得拨动件15的下方的一侧与水平面呈锐角，其中，向上转动可以为转动驱动件16可以带动拨动件15任意一侧向上转动。此外，该转动驱动件16为直线式驱动机构，如，电动伸缩杆、气缸及油缸等。

需要说明的是，在其他实施例中，离合式拆取机构10也可以仅包括转动驱动件16，该转动驱动件16安装于支撑件12，并连接于离合器17，同样的，转动驱动件16能够在离合器17处于锁定状态时，通过离合器17带动拨动件15转动，并使得拨动件15的下方的一侧与水平面呈锐角，该转动驱动件16为旋转式驱动件，如伺服电机、旋转气缸等可直接驱动离合器17转动的驱动件。

进一步地，转动驱动件16可以包括转动驱动部161和转动安装部162，该转动安装部162安装于支撑件12，且转动驱动部161可转动地连接于转动安装部162，并与转动连杆18连接，该转动驱动部161能够依次通过转动连杆18和离合器17带动拨动件15向上转动，并且，转动驱动部161相对于转动安装部162转动的转动轴与拨动件15相对于支撑件12转动的转动轴平行，换言之，在转动驱动部161在推动主动连杆时，其能够相对于转动安装部162转动。

需要说明的是，该转动安装部162连接于支撑件12的位置可调，其能够在靠近或者远离离合器17的方向上调节，以使转动驱动部161带动离合器17转动的角度不同，进而调节转动驱动部161带动拨动件15向上转动后的位置，使拨动件15与水平面呈楔形的角度不同，以适用于多种货物910的拆取。例如，在拨动件15对箱体等侧边较直立，或间缝隙较小的货物910进行拆取作业时，通过调节转动安装部162的位置，使得上述楔形的角度较大；而在袋装的货物910较厚时，通过调节转动安装部162的位置，使得上述楔形的角度较小，使得拨动件15能够更多的挤入该货物910下方，以减少该货物910与下方货物910或者托盘920之间的摩擦力，便于拆取作业的进行，而在货物910较轻时，同样可以通过调节转动安装部162的位置，使得上述楔形的角度较大，避免拨动件15挤入货物910下方的部分太多，影响拨动效果。

可以理解的是，转动驱动件16的数量也可以为两个，其分别连接于拨动件15两端的离合器17，以同时于两端带动拨动件15转动，提高拨动件15的拨动姿态的稳固性。其中，在两个转动驱动件16为直线式驱动机构时，两个转动驱动件16可以设置为能够分别带动拨动件15由其两侧向上转动。

在具有转动驱动件16的情况下，其拆取过程可以更加多样，例如，可上下转动的拨动件15能够在拆取运动机构20的带动下搭靠于货垛900上，并随着拨动件15沿货垛900的顶层货物910上方运动，且由于拨动件15可自由上下转动，其下端在位于货物910之间的缝隙时，能够在重力作用下下落至上述缝隙中，且拨动件15的下方的一侧能够与水平面呈锐角，此时离合器17可切换为锁定状态，且在离合器17切换为锁定状态后，可通过转动驱动件16带动拨动件15转动一定角度，使得此时拨动件15与水平面所成的楔形的角度更加适宜该货物910，拨动件15再在拆取运动机构20的带动下向其上方一侧所朝向的方向运动，使得拨动件15伸入对应货物910的下方，再推动上述方向上的货物910，以使该货物910与货垛900分离，且拨动件15在完成一个货物910的拆取后，可切换离合器17的状态为分离状态，此时，可通过转动驱动件16带动拨动件15转动一定角度，使得拨动件15偏向于退回货垛900的方向转动，使得此时拨动件15与水平面形成楔形，再直接于退回货垛900顶层的过程中，拨动运动方向上的货物910，使得该离合式拆取机构10能够在不转动的情况连续的向两个方向拆取货物910，其拆取作业可以更加的流畅，快速，进一步地提高了拆取效率。

进一步地，该离合式拆取机构10还可以包括隔挡件19，该隔挡件19安装于支撑件12的一侧，且能够与拨动件15呈夹角设置，隔挡件19与拨动件15能够共同与货物910抵持，并随着拨动件15挤入货物910的下方，隔挡件19与拨动件15能够共同与货物910抵持，进而限制拨动件15挤入太多部分于货物910下方，保证拨动效果的稳定，且该隔挡件19能够于货物910的上方抵持货物910，进而进一步减少货物910变形。

进一步地，在拨动件15上还可以开设有多个拨动孔153，以减轻离合式拆取机构10的重量，以便于拆取运动机构20带动离合式拆取机构10运动。

需要说明的是，多个拨动孔153可以均为条形孔，并且，拨动孔153的延伸方向均为拨动件15的上端至拨动件15的下端，这样一来，在拨动货物910时，货物910可较顺利的沿拨动孔153滑动，便于拨动件15挤入货物910下方。当然，上述的拨动孔153可以为贯穿拨动件15的通孔，也可以为非贯穿孔。此外，拨动件15可以为平板状、波浪板状、弧形板状、折弯板状，也可以为锥状、棍状或梳齿状，本实施例不限制其具体形状。

请参阅图4，图4为本实用新型第一实施例提供的离合式拆取机构10的拆取流程示意图。图中箭头表征拆取运动机构20带动离合式拆取机构10拆取下方的货垛900时的运动方向，且4-1、4-2、4-3、4-4、4-5及4-6为依序的拆取步骤，且以下仅为举例说明，本实施例不限制其具体的拆取步骤。

如图4-1，离合器17处于分离状态，离合式拆取机构10由货垛900的最上层的最左侧向右侧移动，此时拨动件15在货物910的抵持下沿支撑件12转动，并与水平面呈一定的锐角。

如图4-2，在拨动件15从货垛900上方的左侧向右侧移动过程中，其将移动至两个货物910之间的缝隙处，由于离合器17处于分离状态，拨动件15将在重力的作用下落至缝隙中。该缝隙所在的位置可以为指定位置，通过设置拆取运动机构20的运动距离来实现的拨动件15到达指定位置，也可以为相应的检测器检测得到的位置，如视觉传感器和距离传感器等。

如图4-3，在拨动件15落至缝隙中后，离合器17切换为锁定状态，转动驱动件16也可以带动拨动件15转动一定角度，使得此时拨动件15与水平面所成的楔形的角度更加适宜拨动该货物910，拨动件15再朝向左侧运动，以于货垛900拆离运动方向的货物910。

如图4-4，在左侧的货物910被拆取后，离合器17切换为分离状态，此时拨动件15在重力作用下处于竖直状态，并向右侧的货垛900运动，以退回货垛900。

如图4-5，离合器17再次切换为闭合状态，转动驱动件16驱动拨动件15转动，从而带动拨动件15向右上转动，并形成朝向右侧货物910的楔形，其中，先将离合器17切换为分离状态，使得拨动件15在重力作用下处于竖直状态，是便于在转动驱动件16带动拨动件15转动的角度一定，不会因转动前拨动件15的不定的姿态影响。

如图4-6，拆取运动机构20从左侧向右侧移动，拨动件15带动右侧的货物910移动，使其被拆取出货垛900。

重复上述的步骤，直到当前层所有货物910被拆取完毕。

在离合式拆取机构10不具有转动驱动件16时，在执行如图4-3的动作后，离合式拆取机构10的拆取流程也可以为：切换离合器17的状态为分离状态，并向右侧运动，并越过右侧的货物910，再向左回至货垛900，拨动件15将在货物910的抵持下发生转动，并呈向右的楔形状态，再在拨动件15的下端落至该货物910的左侧后，切换离合器17的状态至锁定状态，向右侧运动，以向右拆取出该货物910。

或者，切换离合器17的状态为分离状态，并向右侧运动，并越过右侧的货物910后，及时切换离合器17的状态至锁定状态，此处需要说明的是，在越过右侧的货物910后，该货物910右侧还具有货物910或者下一层的货物910时，也可以在拨动件15落至缝隙或者该货物910的右侧后切换离合器17的状态至锁定状态。接上，及时切换离合器17的状态至锁定状态，并呈向左的楔形状态，再向左侧运动，以向左拆取出该货物910。

本实用新型第一实施例提供的离合式拆取机构10的工作原理是：

拨动件15和离合器17均安装于支撑件12，而拨动件15与支撑件12转动连接，且还与离合器17连接，该离合器17至少具有分离状态和锁定状态，并且，在离合器17处于分离状态时，拨动件15能够相对于支撑件12上下转动，在离合器17处于锁定状态时，拨动件15不能够相对于支撑件12上下转动，且使得拨动件15的下方的一侧与水平面呈锐角，换言之，拨动件15相对于支撑件12转动的转动轴大致为水平设置的，且在离合器17为锁定状态时，拨动件15与水平面大致呈楔形，而在离合器17为分离状态时，拨动件15能够相对于支撑件12自由的上下转动。

这样一来，在拆取过程中，可上下转动的拨动件15能够在拆取运动机构20的带动下搭靠于货垛900上，并使得拨动件15沿货垛900的顶层货物910上方运动，且由于拨动件15可自由上下转动，其下端在位于货物910之间的缝隙时，能够在重力作用下下落至上述缝隙中，且拨动件15的下方的一侧能够与水平面呈锐角，此时离合器17可切换为锁定状态，使得此时的拨动件15下方的一侧保持着与水平面呈锐角的姿态，拨动件15再在拆取运动机构20的带动下向其上方一侧所朝向的方向运动，使得拨动件15伸入对应货物910的下方，再推动上述方向上的货物910，以使该货物910与货垛900分离，自动完成拆取作业，其拆取效率高，并且，在拆取过程中，拨动件15与水平面大致呈楔形，拨动件15可部分或者全部挤入货物910的下方，进而减小对货物910侧边的挤压，特别是货物910为袋装的货物910时，进而减小被拆取的货物910的形变量，并且，由于拨动件15的拨动姿态是采用离合器17来锁定的，对于不同的货物910，可通过离合器17来改变拨动件15与水平面的楔形角度，以适用于多种货物910的拆取。此外，由于采用离合器17来锁定拨动件15相对于支撑件12的转动，所以，拨动件15在完成一个货物910的拆取后，可切换离合器17的状态为分离状态，并直接退回货垛900顶层，此时拨动件15能够在货物910的抵持下转动，并搭靠在货物910上，且在拨动件15再次落至缝隙中时，启动上述的拨动流程，完成第二次由货垛900拨离货物910的操作，其拆取作业可以更加的流畅，快速，进一步地提高了拆取效率。

综上：

本实用新型实施例提供一种离合式拆取机构10，该离合式拆取机构10的拆取效率高，其在拆取过程中造成货物910的形变量较小，且适用于多种货物910的拆取作业。

第二实施例：

请参阅图5，图5为本实用新型第二实施例提供的离合式拆取装置100应用于传输系统1的结构示意图。

本实施例提供一种离合式拆取装置100，该离合式装置采用第一实施例所述的离合式拆取机构10，其也具有拆取效率高，其在拆取过程中造成货物910的形变量较小，且适用于多种货物910的拆取作业的特点。该离合式拆取装置100能够应用于码垛系统、传输系统1、生产线、自动化仓库、物流系统或者自动化工厂等，当然，该离合式拆取装置100也能够独立使用。

其中，以离合式拆取装置100应用于传输系统1为例，该传输系统1包括离合式拆取装置100，该系统通过离合式拆取装置100完成于货垛900上拆取货物910的拆取作业。当然，该传输系统1还可以包括传输机构200，该传输机构200用于向离合式拆取装置100传送货垛900，

需要说明的是，该传输系统1还可以包括相互连接的托盘回收机构300，其包括托盘传送件(图未标)和托盘回收架(图未标)，托盘传送件靠近离合式拆取装置100设置，并用于将由离合式拆取装置100传送至的托盘920传送至托盘回收架，而托盘回收架用于储存托盘920。

由于传输系统1采用了本实用新型实施例提供的离合式拆取装置100，所以，该传输系统1也具有拆取效率高，在拆取过程中，被拆取的货物910的形变小，且能够适用于对多种货物910进行拆取的特点。

以下将具体介绍本实用新型第二实施例提供的离合式拆取机构10的结构组成、工作原理及有益效果。

请参阅图6和图7，图6为本实用新型第二实施例提供的离合式拆取装置100的采用三轴运动平台时的结构示意图。图7为本实用新型第二实施例提供的离合式拆取装置100的采用关节机器人时的结构示意图。

该离合式拆取装置100包括拆取运动机构20和实施例一所述的离合式拆取机构10，其中，拆取运动机构20靠近拆取工位21设置，并与拨动件15转动连接，且拨动件15能够相对于拆取运动机构20上下转动，以便于拆取货物910，其中，拆取工位21为放置货垛900的位置，拆取运动机构20能够带动拨动件15于拆取工位21上运动。

这样一来，在拆取过程中，拆取运动机构20带动可上下转动的拨动件15搭靠于货垛900上，并使拨动件15沿货垛900的顶层货物910上方运动，且由于拨动件15可自由上下转动，其下端在位于货物910之间的缝隙时，能够在重力作用下下落至上述缝隙中，且拨动件15的下方的一侧能够与水平面呈锐角，此时离合器17可切换为锁定状态，使得此时的拨动件15下方的一侧保持着与水平面呈锐角的姿态，拨动件15再在拆取运动机构20的带动下向其上方一侧所朝向的方向运动，使得拨动件15伸入对应货物910的下方，再推动上述方向上的货物910，以使该货物910与货垛900分离，自动完成拆取作业，其拆取效率高，并且，在拆取过程中，拨动件15与水平面大致呈楔形，拨动件15可部分或者全部挤入货物910的下方，进而减小对货物910侧边的挤压，特别是货物910为袋装的货物910时，进而减小被拆取的货物910的形变量，并且，由于拨动件15的拨动姿态是采用离合器17来锁定的，对于不同的货物910，可通过离合器17来改变拨动件15与水平面的楔形角度，以适用于多种货物910的拆取。此外，由于采用离合器17来锁定拨动件15相对于支撑件12的转动，所以，拨动件15在完成一个货物910的拆取后，可切换离合器17的状态为分离状态，并直接退回货垛900顶层，此时拨动件15能够在货物910的抵持下转动，并搭靠在货物910上，且在拨动件15再次落至缝隙中时，启动上述的拨动流程，完成第二次由货垛900拨离货物910的操作，其拆取作业可以更加的流畅，快速，进一步地提高了拆取效率。

需要说明的是，上述的货垛900也可以仅为货物910堆叠单元，而不包括托盘920的情况，传输机构200直接传输堆叠的货物910至拆取工位21。此外，传输机构200靠近拆取工位21设置，且托盘回收机构300靠近拆取工位21设置。

进一步地，拆取运动机构20还能够带动拨动件15转动，以带动拨动件15上方一侧转向货垛900的侧边沿，换言之，拆取运动机构20能够带动拨动件15于大致水平的平面内转动，以在离合器17处于锁定状态，且拨动件15的下方的一侧与水平面呈锐角时，带动拨动件15上方一侧转向拆取工位21的侧边沿，使得拨动件15上方的一侧能够指向货垛900的四周等方向，以便于离合式拆取机构10能够于货垛900的顶层，朝向水平面的各个方向拨动货物910，以使离合式拆取机构10在完成一个货物910的拆取后能够迅速的转向其他货物910，提高拆取作业的效率。以使离合式拆取机构10适应对码放多样的货垛900进行拆取作业。

进一步地，拆取运动机构20可以为多轴运动平台或关节机器人。其中，在拆取运动机构20为多轴运动平台时，如图5和图6所示，在本实施例中，该多轴运动平台包括大致为水平的平面运动的框架、运动滑轨及运动导轨，其为两轴运动平台，以带动离合式拆取机构10于拆取工位21上的某一平面运动，已完成顶层货物910的拆取作业，还可以配合下述的货垛移动台40完成整个货垛900的拆取作业，且该多轴运动平台还具有带动拨动件15于水平面转动的转动驱动机构(图未标)，以带动离合式拆取机构10转动拨动方向，需要说明的是，在其他实施例中，多轴运动平台也可以包括竖直运动和水平面运动的框架、运动滑轨及运动导轨，以带动离合式拆取机构10于拆取工位21上的三维空间运动。

在拆取运动机构20为关节机器人时，如图8所示，该多关节机器人至少为四轴的关节机器人，以带动离合式拆取机构10靠近拆取工位21的三维空间内运动的同时，还能够带动拨动件15绕竖直轴旋转，需要说明的是，在拆取运动机构20为关节机器人时，可以设置多个拆取工位21，且多个拆取工位21绕关节机器人设置，以使关节机器人能够同时拆取四周的货物910，例如，在关节机器人的两侧设置有两套货垛移动台40、接料输出台30，并使用一个关节机器人左右轮流拆取货物910，以提高效率，并降低了设备成本。

请参阅图8，图8为本实用新型第二实施例提供的离合式拆取装置100的接料输出台30的结构示意图。

该离合式拆取装置100还可以包括接料输出台30，该接料输出台30包括输出传输件31，其中，输出传输件31的一端靠近拆取工位21设置，且能够靠近货垛900顶层的货物910的底部边沿，并能够背向拆取工位21传送货物910。需要说明的是，该输出传输件31可以为电机驱动的皮带、辊筒或链条等形式的传送机构，以及时接收被拆出的货物910，且向外输送，避免堆叠，便于下游设备进一步对货物910进行其他操作，并且，该输出传输件31还可以为多个，分别设置于拆取工位21的四周，已接收于对应方向上被拆取的货物910。

可以理解的是，接料输出台30还可以包括拆取输出升降机构(图未示)，其与输出传输件31连接，并能够带动输出传输件31升降，以适配不同高度或者拆取过程中货垛900高度的变化，提高离合式拆取装置100的适配性。

进一步地，接料输出台30还可以包括抵持部32，该抵持部32设置于输出传输件31靠近拆取工位21的一端，并能够抵持货垛900靠近输出传输件31的一侧，这样一来，在拨动件15拨动货物910至输出传输件31的同时，可以使得位于被拆取货物910下层的货物910不易在摩擦力的作用下随其上层货物910运动，该抵持部32可以抵持于顶层下一层的货物910，也可以抵持于顶层下多层货物910。甚至抵持于托盘920边沿，本实施例不限制其具体尺寸。

进一步地，该接料输出台30还可以包括接料推移件33，该接料推移件33与输出传输件31连接，其能够带动输出传输件31靠近或远离拆取工位21运动，以便于对进行货垛900的进出拆取工位21的操作，或者进行转动、升降货垛900的操作。

需要说明的是，在本实施例中，接料推移件33包括滑轨(图未标)和滑块(图未标)，其连接于输出传输件31，并沿输出传输件31靠近或远离拆取工位21的方向设置，以使输出传输件31能够相对于拆取工位21滑动，且接料推移件33还包括输出移动驱动件(图未示)，其连接于输出传输件31，以带动输出传输件31靠近或者远离所述拆取工位21移动，其可以为电机、气缸或者油缸等驱动件。

请参阅图9，图9为本实用新型第二实施例提供的离合式拆取装置100的货垛移动台40的结构示意图。

离合式拆取装置100还可以包括货垛移动台40，该货垛移动台40包括货垛升降机构41，其设置于拆取工位21，并用于承载货垛900，且货垛升降机构41能够提升或降低货垛900。例如，在多轴运动平台为仅能够在平面移动的运动平台时，在离合式拆取装置100完成顶层货物910的拆取后，货垛升降机构41提升货垛900，以使货垛900顶层靠近拨动件15，以便于离合式拆取机构10继续完成该层的拆取，此外，在拆取时，通过拆取运动机构20和货垛升降机构41，同时进行拨动件15的运动和货垛900的升降操作，进一步提高了拆取速率。

进一步地，该货垛移动台40还可以包括货垛旋转机构42，该货垛旋转机构42连接于货垛升降机构41，货垛升降机构41能够通过货垛旋转机构42承载货垛900，且货垛旋转机构42能够带动货垛900转动，换言之货垛旋转机构42和拆取运动机构20均能够独立地达到拨动件15相对于货垛900于水平面内转动的效果。这样一来，使得拨动件15的运动和货垛900的升降旋转操作能够同时进行，进一步提高了拆取速率。

需要说明的是，该货垛移动台40还可以包括货垛限位件43，其设置于货垛旋转机构42的两侧，用于限制托盘920的位置，使得托盘920不易被拨动货物910带动。

进一步地，离合式拆取装置100还可以包括视觉识别机构50，该视觉识别机构50设置于拆取工位21上方，并与拆取运动机构20通信连接，其能够采集货垛900中最上层的货物910的图像信息等，并识别货垛900中最上层的货物910的数量、尺寸、方向和空间位置等，以指引拆取运动机构20带动拨动件15运动相应的拆取位置，并旋转至适当的方向，直接进行拨动拆取。以提高拆取效率。

本实用新型第二实施例提供的离合式拆取装置100的工作原理是：

其包括拆取运动机构20和离合式拆取机构10，其中，拆取运动机构20靠近拆取工位21设置，并与拨动件15转动连接，且拨动件15能够相对于拆取运动机构20上下转动，以便于拆取货物910，其中，拆取工位21为放置货垛900的位置，拆取运动机构20能够带动拨动件15于拆取工位21上运动。

这样一来，在拆取过程中，拆取运动机构20带动可上下转动的拨动件15搭靠于货垛900上，并使拨动件15沿货垛900的顶层货物910上方运动，且由于拨动件15可自由上下转动，其下端在位于货物910之间的缝隙时，能够在重力作用下下落至上述缝隙中，且拨动件15的下方的一侧能够与水平面呈锐角，此时离合器17可切换为锁定状态，使得此时的拨动件15下方的一侧保持着与水平面呈锐角的姿态，拨动件15再在拆取运动机构20的带动下向其上方一侧所朝向的方向运动，使得拨动件15伸入对应货物910的下方，再推动上述方向上的货物910，以使该货物910与货垛900分离，自动完成拆取作业，其拆取效率高，并且，在拆取过程中，拨动件15与水平面大致呈楔形，拨动件15可部分或者全部挤入货物910的下方，进而减小对货物910侧边的挤压，特别是货物910为袋装的货物910时，进而减小被拆取的货物910的形变量，并且，由于拨动件15的拨动姿态是采用离合器17来锁定的，对于不同的货物910，可通过离合器17来改变拨动件15与水平面的楔形角度，以适用于多种货物910的拆取。此外，由于采用离合器17来锁定拨动件15相对于支撑件12的转动，所以，拨动件15在完成一个货物910的拆取后，可切换离合器17的状态为分离状态，并直接退回货垛900顶层，此时拨动件15能够在货物910的抵持下转动，并搭靠在货物910上，且在拨动件15再次落至缝隙中时，启动上述的拨动流程，完成第二次由货垛900拨离货物910的操作，其拆取作业可以更加的流畅，快速，进一步地提高了拆取效率。

综上：

本实用新型实施例提供一种离合式拆取装置100，该离合式拆取装置100具有拆取效率高，其在拆取过程中造成货物910的形变量较小，且适用于多种货物910的拆取作业的特点。

第三实施例：

请参阅图10，图10为本实用新型第三实施例提供的离合式拆取方法的流程示意图。

本实施例提供一种离合式拆取方法，应用于上述第一实施例的离合式拆取机构10和上述第二实施例的离合式拆取装置100。

该离合式拆取方法包括：

S101:通过离合器17切换为分离状态，以使拨动件15能够在重力的作用下自由转动至竖直状态。

S102:通过拆取运动机构20带动拨动件15搭在货垛900顶层的货物910上移动，并使得拨动件15在重力的作用下，落至货物910的一侧。

其中，由于离合器17为分离状态下，拨动件15能够自由的上下转动，其可以在货物910的抵持下转动，并搭在货物910上，并在移动至起伏时，作相应的转动，比如，在货垛900顶层的货物910上方为起伏不平的情况时，使得离合式拆取机构10能够适用于多样的货垛900，此外，上述拨动件15落至货物910的一侧可以包括以下情况：拨动件15落至两个货物910之间的空档，该空档可以为相邻两个货物910之间的缝隙，也可以为两侧厚度较厚的货物910，中间较薄的货物910形成的凹口，当然也可以为货物910的侧边，比如，在拨动件15移动至顶层货物910的边沿时。

S103:通过离合器17切换为锁定状态，以使拨动件15固定为其下方的一侧与水平面呈锐角的姿态。

S104:通过拆取运动机构20带动拨动件15沿第一方向运动，以将位于第一方向上的货物910拆离货垛900，其中，第一方向为拨动件15上方的一侧朝向的方向。

进一步地，在步骤S104之后，离合式拆取方法还包括：

S105:通过拆取运动机构20带动拨动件15转动。

S106:通过拆取运动机构20带动拨动件15沿第二方向运动，以将位于第二方向上的货物910拆离货垛900，其中，第二方向为转动后的拨动件15上方的一侧朝向的方向。

其中，第二方向为转动后的拨动件15上方的一侧朝向的方向，该第二方向可以为与第一方向相反的方向，也可以与第一方向呈其他角度的方向，本实施例对其不做限制，换言之，拨动件15在沿第一方向完成拨动拆取作业后，还可以转动方向继续完成该层的其他方向上的货物910的拆取，进一步提高拆取作业效率。需要说明的是，在步骤S103和步骤S104中，离合器17一直保持锁定状态，以保持拨动件15与水平面之间所形成的楔形状态。

本实用新型第三实施例提供的离合式拆取方法的工作原理是：

通过离合器17切换为分离状态，以使拨动件15能够在重力的作用下自由转动至竖直状态。此时再通过拆取运动机构20带动拨动件15搭在货垛900顶层的货物910上移动，由于拨动件15能够自由转动，其将在重力的作用下，落至货物910的一侧。再通过离合器17切换为锁定状态，以使拨动件15在落至缝隙后再固定，使得拨动件15的下方的一侧与水平面为呈锐角的姿态。进一步地通过拆取运动机构20带动拨动件15沿第一方向运动，以推动运动方向上的货物910，自动完成拆取，其拆取效率高，并且，在拆取过程中，拨动件15与水平面大致呈楔形，拨动件15可部分或者全部挤入货物910的下方，进而减小对货物910侧边的挤压，特别是货物910为袋装的货物910时，进而减小被拆取的货物910的形变量，并且，由于拨动件15的拨动姿态是采用离合器17来锁定的，对于不同的货物910，可通过离合器17来改变拨动件15与水平面的楔形角度，以适用于多种货物910的拆取。

综上：

本实用新型实施例提供一种离合式拆取方法，该离合式拆取方法具有拆取效率高，其在拆取过程中造成货物910的形变量较小，且适用于多种货物910的拆取作业的特点。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，在不冲突的情况下，上述的实施例中的特征可以相互组合，本实用新型也可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。并且，应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。