一种配套于机器人的拆垛抓取装置的制作方法

本实用新型涉及饮料包装生产设备技术领域，具体涉及拆垛抓取装置。

背景技术：

随着饮料行业的不断发展，饮料的品种和规格也越来越多。为了便于区分，仓储过程中饮料通常会按品种以及规格进行码垛堆放。饮料瓶通常会被包装成单包物料，单包物料再堆垛成整垛物料。

堆垛好的饮料在装车时，通常都是通过人工进行拆垛，这种拆垛的方式不仅劳动强度大，同时拆垛效率低下，从而人导致装车效率低下。

技术实现要素：

本实用新型需要解决的技术问题是：提供一种配套于机器人的拆垛抓取装置，其能有效提高拆垛效率。

为解决上述问题，本实用新型采用的技术方案是：一种配套于机器人的拆垛抓取装置，包括：安装架，安装架的一侧设置有真空吸盘组件和吸盘升降驱动机构，吸盘升降驱动机构用于驱动真空吸盘组件上、下升降，真空吸盘组件中的真空吸盘能牢固吸附在成垛物料中单包物料的侧面上，真空吸盘组件的上方设置有压板，压板由压板升降驱动机构驱动，压板驱动机构能驱动压板上、下升降，压板能向下运动至压挡在被真空吸盘吸附的单包物料的顶部，安装架下端部的两侧分别设置有滑轨，每侧的滑轨上均设置有滑块，安装架的底部设置有抽板，抽板与滑块固定连接，安装架上还设置有抽板驱动机构，抽板驱动机构能驱动抽板从安装架的底部向外滑动而位于被真空吸盘吸附的单包物料的下方、或向内滑动而收回至安装架的底部。

进一步地，前述的一种配套于机器人的拆垛抓取装置，其中，真空吸盘组件包括：吸盘安装板和若干真空吸盘，真空吸盘安装在吸盘安装板上；吸盘升降驱动机构包括：上下设置的两根安装轴，每根安装轴上均设置有两个同步带轮，同步带轮上下一一对应，每对应一对同步带轮上均设置有同步带，位于上方的安装轴由电机驱动，所述的同步带均与吸盘安装板固定连接，在电机的驱动下同步带能带动吸盘安装板上下移动。

更进一步地，前述的一种配套于机器人的拆垛抓取装置，其中，吸盘安装板两侧的安装架上还分别竖直设置有一根导向滑轨，每根导向滑轨上均设置有导向滑块，每个导向滑块均与吸盘安装板固定连接，所述的吸盘安装板在导向滑轨的导向下竖直上、下运动。

进一步地，前述的一种配套于机器人的拆垛抓取装置，其中，压板升降驱动机构包括：活动安装在安装架上的丝杠，丝杠上设置有螺母，所述的螺母与压板固定连接，所述的丝杠由旋转驱动电机驱动，旋转驱动电机驱动丝杠来、回转动，从而能驱使螺母带动压板上、下运动。

进一步地，前述的一种配套于机器人的拆垛抓取装置，其中，压板的外侧设置有挡板，挡板包括挡板连接部和挡板护挡部，压板的顶部设置有顶部滑轨和推拉气缸，顶部滑轨上设置有顶部滑块，挡板连接部与顶部滑块固定连接，推拉气缸与挡板相连，在推拉气缸的驱动下，挡板护挡部能向远离压板方向或靠近压板方向来回移动，当挡板护挡部靠近压板方向运动时，挡板护挡部能紧密护挡在在被真空吸盘吸附的单包物料的外侧。

再进一步地，前述的一种配套于机器人的拆垛抓取装置，其中，压板的底部和挡板护挡部的内侧均设置有由弹性材质制成的保护板。

再进一步地，前述的一种配套于机器人的拆垛抓取装置，其中，抽板驱动机构为抽板驱动气缸，抽板驱动气缸的活塞杆与抽板相连接。

本实用新型的优点在于：一、结构简单，制作和安装均十分方便。二、能够配合机器人实现对单包物料的抓取，从而进行拆垛，节省了大量人力，又大大提高了拆垛的效率。三、在单包物料的内侧、底部、顶部外侧，实行全方位的夹紧，从而使得抓取牢靠，拆垛效率进一步提高。

附图说明

图1是本实用新型所述的一种配套于机器人的拆垛抓取装置的结构示意图。

图2是图1右视方向所示的配套于机器人的拆垛抓取装置的结构示意图。

图3是图2中a-a剖视方向所示的结构示意图。

图4图3中b-b剖视方向所示的结构示意图。

图5是整垛物料示意图。

具体实施方式

下面结合附图和优选实施例对本实用新型作进一步的详细说明。

如图1、图2、图3、图4所示，一种配套于机器人的拆垛抓取装置，包括：用于与机器人相连接的安装架1，安装架1的一侧设置有真空吸盘组件2和吸盘升降驱动机构，吸盘升降驱动机构用于驱动真空吸盘组件2上、下升降，真空吸盘组件2中的真空吸盘21能牢固吸附在整垛物料30中单包物料3的侧面上。真空吸盘组件2的上方设置有压板4，压板4由压板升降驱动机构驱动，压板驱动机构能驱动压板4上、下升降，压板4能向下运动至压挡在被真空吸盘21吸附的单包物料3的顶部。安装架1下端部的两侧分别设置有滑轨52，每侧的滑轨52上均设置有滑块51，安装架1的底部设置有抽板5，抽板5与滑块51固定连接，安装架1上还设置有抽板驱动机构，抽板驱动机构能驱动抽板5从安装架1的底部向外滑动而位于被真空吸盘21吸附的单包物料3的下方、或向内滑动收回至安装架1的底部。所本实施例中，抽板驱动机构为抽板驱动气缸53，抽板驱动气缸53的活塞杆与抽板5相连接。抽板驱动气缸53的活塞杆向外伸出则驱动抽板5向外运动，抽板驱动气缸53的活塞杆向内缩回，则驱动抽板5收回至安装架1的底部。

本实施例中，真空吸盘组件2包括：吸盘安装板22和若干真空吸盘21，真空吸盘21安装在吸盘安装板22上。吸盘升降驱动机构包括：上下设置的两根安装轴23，每根安装轴23上均设置有两个同步带轮，同步带轮上下一一对应，每对应一对同步带轮上均设置有同步带24，位于上方的安装轴23由电机25驱动，所述的同步带24均与吸盘安装板22相连接，在电机25的驱动下同步带24能带动吸盘安装板22上下移动。真空吸盘21的吸附原理简单，真空吸盘21采用真空负压的原理进行吸附，真空吸盘与真空发生装置连通，当真空吸盘内的空气被吸走时真空吸盘内就能产生负压，从而就能对物料进行吸附。

吸盘安装板22两侧的安装架1上还分别竖直设置有一根导向滑轨26，每根导向滑轨26上均设置有导向滑块27，每个导向滑块27均与吸盘安装板22固定连接，所述的吸盘安装板22在导向滑轨26的导向下竖直上、下运动。

本实施例中，压板升降驱动机构包括：活动安装在安装架1上的丝杠41，丝杠41上设置有螺母42，所述的螺母42与压板4固定连接，所述的丝杠41由旋转驱动电机43驱动，旋转驱动电机43驱动丝杠41来、回转动，从而能驱使螺母42带动压板4上、下运动。

压板4的外侧设置有挡板6，挡板6包括挡板连接部61和挡板护挡部62，压板4的顶部设置有顶部滑轨63和推拉气缸65，顶部滑轨63上设置有顶部滑块64，挡板连接部61与顶部滑块64固定连接，推拉气缸65与挡板相连，在推拉气缸65的驱动下，挡板护挡部62能向远离压板4方向或靠近压板4方向来回移动，当挡板护挡部62靠近压板4方向运动时，挡板护挡部62能护挡在被真空吸盘21吸附的单包物料3的外侧。为了提高护挡效果，本实施例中压板4的底部设置有由弹性材质制成的压板保护板44，挡板护挡部62的内侧设置有由弹性材质制成的挡板保护板621。

工作原理如下：将安装框架1安装在机器人上。待整垛物料30被输送至抓取工位后，开始抓取单包物料3，通常从顶部开始抓取。具体抓取步骤如下：首先，机器人动作让吸盘安装板22靠近目标单包物料3，在电机25的驱动下同步带24带动吸盘安装板22上、下移动，从而使真空吸盘21准确运动至目标单包物料3的外侧，真空吸盘21牢固吸附在单包物料3的外侧壁上。接着，在电机25的驱动下，真空吸盘21向上运动，从而使被吸附的单包物料3的底部脱离整垛物料。然后，抽板驱动气缸53驱动抽板5向外伸出，直至抽板5位于被吸附的单包物料3的下方，电机25的驱动同步带24带动吸盘安装板22向下移动，使被吸附的单包物料3的底部落至抽板5上，此时真空吸盘21保持在对单包物料3的吸附状态。再接着，旋转驱动电机43动作，驱动丝杠41转动使得压板4向下运动，直至压板4底部的压板保护板44压紧在单包物料3的顶部；同时推拉气缸65动作驱使挡板6动作，直至挡板护挡部62内侧的挡板保护板621压紧在单包物料的外侧，这样就完成了单包物料3的抓取。最后，机器人动作，将抓取的单包物料3送出，这样就能快速完成整垛物料30的拆垛工作。

本实用新型的优点在于：一、结构简单，制作和安装均十分方便。二、能够配合机器人实现对单包物料3的抓取，从而进行拆垛，节省了大量人力，又大大提高了拆垛的效率。三、在单包物料3的内侧、底部、顶部外侧，实行全方位的夹紧，从而使得抓取牢靠，拆垛效率进一步提高。