一种中药处方自动调剂系统的制作方法

本实用新型涉及一种中药处方调剂系统，具体涉及一种中药处方自动调剂系统。

背景技术：

在中医药领域中，由于中药药材或中药饮片或中成药的品种及规格繁多(多达数千种)，而每一种中药药材或中药饮片或中成药均需要通过一个单独的存储空间进行存储，从而导致传统中药房的四周呈现数千个密密麻麻药箱整齐排列在药房中。当工作人员对中药处方进行调剂时，首先需要熟记处方内容和药房各味药材药箱所在位置，按一定顺序，再在从药房内不同部位将本处方中的每一种中草药或中药饮片或中成药单品种进行识别和对照后将药箱拿取到配药台上进行匹配、取放和称量，取放过量药材还需要放回药箱，取量不足部分再次补足，补充完成后再将药箱放回到原来的位置，重复上述操作直至处方上的每一种药材都调剂完成(多达数几十来回，方可完成单个中药处方调剂工作)。

近年来，随着中医药行业的迅速发展和国家大力发展中医药现代化。传统中医药行业在面临巨大发展机遇，同时受限于传统处理方式，以及手工作业效率低下，不能满足人民群众需求；特别是目前中药房，还停留在几百年前现状。

目前传统药房存在以下几个大问题：

(1)工作环境粉尘量，调剂师劳动强度大，人均每天徒步4万步以上(相当于行走30公里以上)，所以人员流动性极大，个别机构调剂人员离职率达到200％以上，同时因为高离职率，导致服务质量成为问题；

(2)目前大部分中药房，实行“按方计酬”，所以调剂人员追求速度，处方配制计量把控不严；调剂差错率高、患者投诉比例高等等问题，在处方调剂阶段留下了众多临床安全性隐患。

(3)传统中药库，无法实时统计库存，需要手工盘库，必然导致库房管理混乱，库存缺失大；药材品质把控困难，同时实行“按方计酬”，工作人员都会在重量上多配，药房损失大，大大增加企业成本，同时也转加至社会，导致药材资源浪费；

(4)传统中药调剂方式效率较低，人员专业素质要求较高，同时因为工作劳动强度大，环境恶劣，每日上下班时间不固定等因素，导致大部分年青的中药人才都无意愿从事中药处方调剂工作，可能出现后继无人现状。

(5)由于中药饮片品种多达数千种，除了数量多，同时存在不同品种，从外观上非常类似，需要非常专业知识，方可区别，因而本岗位，不是普通人员可以从业。也因此培养一个熟练的调剂人员需要半年以上时间，企业或医疗机构需要投入大量成本用于新员工培训。

(6)在取药和配药的过程中，还需要人工对药材的再次识别和多次称量，调剂完成后，无法实现品种精确复核，重量无法复核的问题。

基于以上缺陷，结合药材的品种及规格繁多的特点，目前常用的移动方式为通过输送带进行移动，对于常用的主药材一般会放置在离操作台比较近的货架上，而一些辅助药材则会放置到离操作台较远的空余位置，当需要了再零时调取，如果药箱货架距离抓药人员的距离较近时，可以通过可正反转的输送带直接连接货架与操作台就能够实现药箱的快速供给和退回，一般一个操作台只需配备3-4条输送带就能够有效的对药材进行快速供给和切换，从而免药材供给不及时的请发送，而当药箱货架离操作台有一定的距离时，如果采用双向移动的输送带，输送带的数量少时，则严重影响了药箱的输送效率，输送带的数量多了又放置不下，且当多个操作台并排时，通过一条正反转的输送带根本无法对药材进行药效的供给，因此，则需要通过一条从货架到操作台区的供料输送带和一条对已经抓取完成的药箱再次输送到对应货架前的回料输送带配合才能有效的保证药箱的来回移动，两条输送带为了减少占用空间，一般都采用上下层设置，而操作人员抓药的操作台无论离输送带多近，由于供料输送带和回料输送带一直处于持续转动的过程中，如果不能及时的对所需的药箱从输送带上拿出，则很容易导致药箱供给位置过头的情况发生。

同时，现有货架和输送带虽然解决了药材的自动供给和存放的问题，但是在实际的处方调剂过程中，对操作人员素质要求高、人员成本高、劳动强度大、工作强度大，损耗大，效率低，可追溯性差、监管困难、盘库难度大、出错概率较高，工作环境粉尘大，环境恶劣，存在交叉感染和灰尘污染等情况，导致操作人员流动性大，服务质量难以保证，而且调剂成本高且周期长。

以上为目前中药房现况，所以给传统中药房实现智能化，是社会发展的必然。由于传统中药房，数千年来改变不大，给相关从业企业带来巨大创新空间及发展机遇，同时也直接推进中药现代化的进程。

技术实现要素：

为了解决现有技术中存在的某种或某些技术问题，本实用新型提供一种中药处方自动调剂系统，能够自动对方药中的药材从立体货架上进行调取并供给到调剂台上进行调配，调配完成的药材能够自动送回并存放，整体采用自动化操作，操作人员只需在调剂台上对处方中的药材进行对应的抓取和称量，整体操作难度更低，调剂速度更快，人员劳动强度更低，人员需求更少，对人员素质要求更低，降低人员流动性，上手速度快，减少人工出错及药材损耗，方便管理和全过程的数据采集与后期追述。

为解决上述现有的技术问题，本实用新型采用如下方案：

一种中药处方自动调剂系统，包括用于存放药材的若干立体药库和对处方进行配药的调剂台，所述立体药库与所述调剂台之间设有药箱移动机构，所述调剂台与所述药箱移动机构之间设有药箱切换装置，所述立体药库由若干货架和多个放置在所述货架上的药箱组成，所述药箱上设有可存储和读取信息的识别标识，所述立体药库设有对所述药箱进行取放的堆垛机构，所述调节台包括机架、设在所述机架上的控制台、设在所述机架上的若干取料窗口、对所述取料窗口取出的药物进行称重的总称重台、对处方进行接收并显示相关信息的主显示器和对当前所述取料窗口内的所述药箱信息进行读取后显示的药箱信息显示器，所述药箱移动机构用于将对应的所述立体药库上通过所述堆垛机构自动抓取的药箱移动到所述药箱切换装置的待抓取位置等待输送，并将所述药箱切换装置输送到所述药箱移动机构上的药箱再次移动到对应的所述堆垛机构后自动放回到对应的所述立体药库，所述堆垛机构用于接收指令后对所述药箱相对于所述立体药库进行提取和存放，所述药箱切换装置用于将所述药箱移动机构供给的所述药箱获取并移动到所述取料窗口进行取料、并对所述取料窗口抓取完成的所述药箱退回到所述药箱移动机构再次输送到所述立体药库旁等待存放，通过所述取料窗口对所述药箱切换装置供给的所述药箱中药物进行人工抓取后放入所述总称重台进行称重匹配。

进一步地，所述药箱切换装置包括设在所述机架上的若干对所述取料窗口进行药箱的输送的送料带、设在所述机架上对所述送料带进行药箱供给的进料机构和对所述送料带上的药箱移出到所述药箱移动机构上的出料机构，所述机架上设有对所述送料带进行上下控制的第一控制机构，所述药箱移动机构上的待抓取药箱通过所述进料机构获取后供给到所述送料带上并通过所述第一控制机构移动到所述取料窗口内等待人工抓取，抓完药材后的所述药箱再通过所述第一控制机构移动到所述出料机构上进行送出回所述药箱移动机构上。

进一步地，所述第一控制机构包括设在所述机架上用于连接所述送料带的滑轨、设在所述机架上对所述滑轨上的所述送料带进行上下驱动的第三驱动器，所述送料带通过所述第三驱动器沿着所述滑轨滑动连接在所述机架上。

进一步地，所述进料机构包括设在所述机架上的第一安装架、设在所述第一安装架上的两条平行设置的进料带、设在所述第一安装架对所述进料带进行驱动的进料电机，所述出料机构包括设在所述机架上的第二安装架、设在所述第二安装架上的两条平行设置的出料带、设在所述第二安装架对所述出料带进行驱动的出料电机，所述进料带和所述出料带的一端位于所述药箱移动机构内，所述机架上还设有分别对所述进料机构和所述出料机构的进行上下移动控制的第三控制机构和第二控制机构，所述药箱移动机构上方的所述药箱通过所述第三控制机构和所述第二控制机构对所述进料机构和所述出料机构的升降实现分离或放回。

进一步地，所述第三控制机构包括对各个所述进料机构进行串联的连接轴、设在所述连接轴两端的第三滑座，设在所述机架上对所述第三滑座进行上下滑动的第四驱动器，所述第二控制机构包括对各个所述出料机构进行串联的连接轴、设在所述连接轴两端的第二滑座，设在所述机架上对所述第二滑座进行上下滑动的第五驱动器。

进一步地，所述取料窗口内设有对所述药箱切换装置送入的药箱当前重量进行称重的药箱称重台，所述药箱称重台称量的结果通过对应的所述药箱信息显示器显示。

进一步地，各个所述取料窗口均设有一条所述送料带，所述送料带包括设在所述机架上的连接座、设在所述连接座上的两条平行的传动带、设在所述连接座上对所述传动带进行正反转运行的第五驱动机构，所述药箱称重台位于两条所述传动带之间，所述药箱称重台与所述连接座之间还设有第二高度调节机构，药箱通过所述第二高度调节机构升高所述药箱称重台后与所述送料带分离并称重。

进一步地，所述第五驱动机构包括设在所述连接座上的对所述传动带进行转动的第二驱动器和至少两个传动轮，所述连接座上还设有若干对所述传动带的张紧力进行调节的张紧轮。

进一步地，所述第二高度调节机构包括设在所述连接座上的第一驱动器、设在所述药箱称重台底部的升降架、设在所述第一驱动器与所述升降架之间的凸轮机构，所述药箱称重台通过所述第一驱动器带动所述凸轮机构的转动实现所述升降架的升降。

进一步地，所述凸轮机构包括设在所述第一驱动器旋转轴上的连接块、设在所述连接块上的驱动轮、设在所述升降架上的连接孔，所述驱动轮位于所述连接孔内。

进一步地，所述药箱移动机构包括对所述药箱进行循环移动的供料输送带和回料输送带，所述供料输送带和回料输送带呈环形设置，所述进料带的一端位于所述供料输送带内，所述出料带的一端位于所述回料输送带内，所述供料输送带用于将所述堆垛机构从所述立体药库上取下的药箱供给到对应的所述进料带的上方，所述回料输送带用于将所述出料带退回的药箱输送到所述立体药库一侧以待所述堆垛机构抓取后放回。

进一步地，所述立体药库包括至少一个用于存放常用药材的主药库和用于存放辅助药材的辅药库，每一台所述调剂台均与配备一个所述主药库，所述机架上设有直接对所述主药库上的药箱进行来回移动的若干供料带，每个所述取料窗口均通过一条所述供料带与所述主药库连通，所述主药库上的药箱通过所述供料带与所述送料带连接，所述辅药库上的药箱通过所述药箱移动机构输送。

进一步地，所述供料输送带和所述回料输送带与所述辅药库之间均设有一条高度可调节的换向输送带，所述换向输送带由两条平行的传动带及一个可正反转的控制电机组成，所述换向输送带的两端分别位于所述药箱移动机构和所述辅药库内，所述药箱移动机构与所述堆垛机构之间的药箱移动通过所述换向输送带进行控制。

进一步地，所述堆垛机构包括四边形的定位架、设在所述定位架上的药箱取放机构、设在所述定位架上对所述药箱取放机构进行左右移动控制的横向调节机构、设在所述定位架上对所述横向调节机构进行上下控制的第一高度调节机构，所述药箱取放机构通过所述横向调节机构和第一高度调节机构移动到立体货架上指定药箱位置对其进行取放或者将药箱放入指定立体货架的药箱槽内。

进一步地，所述第一高度调节机构包括设在所述定位架两侧的纵向导轨、设在所述定位架上的第三驱动机构，所述横向调节机构的两端滑设在所述纵向导轨上，所述横向调节机构通过所述第三驱动机构驱动其沿着所述纵向导轨上下移动。

进一步地，所述横向调节机构包括两端滑设在所述纵向导轨上的移动底座、设在所述移动底座上的横向滑轨和第四驱动机构，所述药箱取放机构通过所述滑块滑设在所述横向滑轨上，所述药箱取放机构通过所述第四驱动机构沿着所述横向滑轨左右移动。

进一步地，所述第三驱动机构和所述第四驱动机构由伺服电机和传动带组成或伺服电机与链条组成，所述第三驱动机构和所述第四驱动机构的驱动距离通过位置感应器或距离感应器控制。

进一步地，所述药箱取放机构包括货叉滑座、设在所述货叉滑座两侧的挡板、设在所述货叉滑座上的中转座、设在所述中转座上的叉板，所述中转座通过双轴心导轨滑设在所述货叉滑座上，所述叉板通过双轴心导轨滑设在所述中转座上，所述货叉滑座上设有对所述中转座沿着所述双轴心导轨移动的第一驱动机构，所述中转座上设有对所述叉板沿着双轴心导轨移动的第二驱动机构，所述中转座通过所述第一驱动机构相对于所述货叉滑座实现双向移动，所述叉板通过所述第二驱动机构相对于所述中转座实现双向滑动，货架上的药箱通过所述叉板完成药箱取放。

进一步地，所述第一驱动机构包括设在所述货叉滑座底部的第六驱动器、设在所述第六驱动器上的驱动齿轮、设在所述中转座底部的齿条，所述中转座通过所述驱动齿轮带动所述齿条的双向移动而实现同步移动。

进一步地，所述第二驱动机构包括两端分别固定在所述货叉滑座和所述叉板上的第一同步带和第二同步带、设在所述中转座上的两根驱动轴，所述第一同步带和第二同步带分别通过一根所述驱动轴过度后形成两个反向的u形结构，通过所述中转座的左右移动带动所述第二驱动机构对所述叉板实现同向移动。

进一步地，所述货叉滑座或所述叉板上设有对所述第一同步带和第二同步带的运行长度进行调节的调节座，所述叉板相对于所述中转座延伸的长度通过所述调节座进行调节。

进一步地，所述驱动轴为齿轮轴，所述第一同步带和第二同步带为链条，所述第一同步带和第二同步带上均设有一段螺杆，所述调节座包括固定支架、设在所述固定支架上调节螺孔，所述第一同步带和第二同步带的调节长度通过所述螺杆进行调节。

进一步地，所述挡板的两端设有对所述叉板上的药箱移动距离进行监测的距离感应装置。

进一步地，所述中转座和所述叉板之间还设有止位机构，所述叉板相对于所述中转座的伸出极限距离通过所述止位机构控制。

进一步地，所述止位机构包括设在所述中转座中间的止位块、设在所述叉板底部的两个与所述止位块配合的移动定位块，所述移动定位块位于所述止位块配的两侧，所述叉板通过所述移动定位块与所述止位块接触后实现相互定位。

进一步地，所述止位块为z型结构，两个所述移动定位块分别与z型所述止位块的一端贴合。

进一步地，所述距离感应装置为对射光电传感器，所述货叉滑座与所述中转座之间设有位置感应器。

进一步地，所述第六驱动器为伺服电机或步进电机，所述货叉滑座的底部设有干滑块，所货叉滑座通过所述滑块与外部滑轨连接。

进一步地，所述供料输送带上位于所述药箱切换装置进料端设有一个药箱间距控制装置，输送到所述药箱切换装置上的药箱通过所述药箱间距控制装置在所述供料输送带上进行停止和再次加速度向前移动。

进一步地，所述药箱间距控制装置包括设在所述供料输送带两侧的两个支撑架、分别设在两个所述支撑架上的安装座、分别设在所述安装座上的两个输送机构、设在两个所述安装座之间的张紧机构，所述安装座的底部通过转轴转接在所述支撑架上，两个所述安装座通过所述张紧机构形成出料端开口小于进料端的喇叭形结构，位于所述调距装置内的药箱通过所述张紧机构的拉紧力使两侧停止状态的所述输送机构对其进行夹紧定位，定位于所述调距装置内的药箱通过启动所述输送机构后再次加速向前输送。

进一步地，所述输送机构包括环设在所述安装座侧面的动力带、设在所述安装座上对所述动力带进行转动或停止的伺服电机，药箱通过两侧的所述动力带夹紧定位，所述伺服电机带动所述动力带的转速实现药箱的前进加速度控制。

进一步地，所述安装座的内侧面设有浮动支撑板，所述安装座内设有对所述浮动支撑板进行前后伸缩控制的弹性伸缩机构，所述动力带的夹紧区设在所述浮动支撑板的外侧，两个所述动力带的夹紧面距离通过所述浮动支撑板进行控制。

进一步地，所述弹性伸缩机构包括设在所述浮动支撑板与所述安装座之间的若干限位接杆、套设在所述限位连杆外的复位弹簧，所述浮动支撑板通过所述复位弹簧向外顶出，所述浮动支撑板收到压力后向内收缩。

进一步地，所述限位接杆采用为连接螺杆，连接螺杆的一端固定在所述浮动支撑板的上，连接螺杆的另一端通过孔与螺母头限位固定。

进一步地，所述安装座的两端分别设有一个对所述动力带进行驱动的主动轴和从动轴，所述伺服电机对所述主动轴的转速进行控制，所述安装座上还设有对所述从动轴的位置进行控制的位置调节机构，所述主动轴和从动轴的间距通过所述位置调节机构调整。

进一步地，所述位置调节机构包括设在所述安装座上的长条形定位孔、设在所述安装座上的固定座、设设在所述固定座上的调节螺杆，所述从动轴的两端通过所述长条形定位孔限位，通过旋转所述调节螺杆对所述从动轴沿着所述长条形定位孔进行移动后实现间距的调节。

进一步地，所述张紧机构为张紧弹簧，所述张紧弹簧的两端分别固定在所述安装座的顶部。

进一步地，所述供料输送带上设有对所述安装座的张紧角度进行控制的限位块，两个所述输送机构的最小收缩角度通过所述限位块控制。

进一步地，所述取料窗口上设有感应报警装置，不能抓取药物的取料窗口进入物体时通过所述感应报警装置发送报警信号。

进一步地，所述感应报警装置包括对所述取料窗口进行监控的光栅、设在所述机架上对所述取料窗口取药状态的信号指示灯、以及设在所述机架上的报警器，所述光栅用于对所述取料窗口是否有物体进入进行实时监测，所述指示灯用于提示所述取料窗口的操作优先级、当前操作完成情况及特殊状况报警提示，所述报警器用于对误入不可取药的所述取料窗口进入物体时发出报警信号。

进一步地，所述药箱移动机构的一侧还设有至少一个补药装置，所述补药装置结构与所述调剂台一致。

进一步地，所述机架上还设有外接设备安装槽，所述外接设备安装槽内设有打印机。

进一步地，还包括视频监控系统，所述视频监控系统由安装在不同区域的摄像头组成，所述药箱存储和移动均通过各个所述摄像头进行实时采集并存储。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

1精准高效

通过后端系统对处方进行审核后，能够通过堆垛机构自动对处方中的药材从立体药库上进行获取并放置到药箱移动机构移动到药箱切换装置上，然后通过药箱切换装置将对应的药箱转移到调剂台上等待抓药，且在抓药过程中，通过总称重台能自动对抓取的药材重量进行称量，方便系统和操作人员快速获取一抓药材的数据并判断药材分量，尤其是称重设备直接对封闭式的存储药箱进行称量后，能够使系统复核实时记录库存信息，以便及时的不给药箱中的药材分量，从而实现了实时快速调剂，整个药箱的移动均通过自动化机械设备操作，能够自动对方药中的药材从立体货架上进行调取并供给到调剂台上进行调配，调配完成的药材能够自动送回并存放，整体采用自动化操作，操作人员只需在调剂台上对处方中的药材进行对应的抓取和称量，操作无需走动，固定工作岗位，类似流水线作业，调剂速度效率提升数倍以上，整体操作难度更低，调剂速度更快，人员劳动强度更低，人员需求更少，对人员素质要求更低，降低人员流动性，上手速度快，减少人工出错及药材损耗。

2智能管理

管理控制系统能够通过安装在各个不同区域的采集器对药箱上的识别标识进行数据读取，筛选处方药剂及自动给料和补料，且结合安装在药箱内的定位器或在各部位安装位置感应器后，还能够精确的追踪或确定药箱当前位置，对于药箱的供给和不同机构之间的位置切换更加方便。

3组合灵活性高

根据场地和需求不同，能够对调剂台和立体药库的数量及位置、药箱移动机构的轨迹等进行任意的自由组合，灵活性更高且适用范围更广。

4方便数据追溯

通过管理控制系统对识别标识的扫描、称重计量及外部的视频监控组合，能够方便的实现调剂过程的信息化、可视化管理，实现调剂的全过程数据追溯。

5形成动态立体药库

立体药库与堆垛机构的组合后，能够根据管理控制系统自动对各个堆垛机构的控制，能够使药箱进行不同立体药库的存储，实行动态药库管理，且实时更新系统数据，简化管理过程，并引入大数据管理系统，依据管理都需求信息，自动生成经营数据，供管理分析经营情况。

6实现了自动补货与次日用量评估

依据管理控制系统的实时数据，能够及时通知补货人员实时补货，并方便系统根据前期工作大数据，自动生成次日所需补货量、提前通知大仓库备货人员，大大提高工作效率和减轻劳动强度。

7能够自动核对药物

通过系统自动识别药箱内药物信息，杜绝人为差错和解决人工复核效率低下问题。

8极简员工培训

与后端管理控制系统结合后，操作人员只需依据系统实际提示，进行单步操作即可，对操作员工文化素质要求极低，可做到当上班即可上岗操作，一到三天，就变成熟练操作工，极大降低企业或医院管理难度。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型中调剂台与药箱切换装置组合结构示意图；

图3为本实用新型中调剂台与送料带的组装结构示意图；

图4为本实用新型中药箱切换机构的结构示意图一；

图5为本实用新型中药箱切换机构的结构示意图二；

图6为本实用新型中连接座上机构的结构示意图；

图7为本实用新型中堆垛机构的结构示意图；

图8为本实用新型中药箱取放机构的第一结构示意图；

图9为本实用新型中药箱取放机构的第二结构示意图；

图10为本实用新型中药箱取放机的内部结构示意图；

图11为本实用新型中药箱间距控制装置的夹紧状态工作示意图。

图12为本实用新型药箱间距控制装置的结构示意图；

图中：药箱取放机构100、货叉滑座101、距离感应装置102、双轴心导轨103、位置感应器104、驱动齿轮105、驱动轴106、中转座107、第一同步带108、叉板109、移动定位块110、止位块111、挡板112、止位机构113、齿条114、第一驱动机构115、第二驱动机构116、第六驱动器117、滑块118、第二同步带119、调节座120、螺杆121、固定支架122、第一高度调节机构130、纵向导轨131、第三驱动机构132、横向调节机构140、移动底座141、横向滑轨142、第四驱动机构143、定位架150、堆垛机构160、药箱间距控制装置201、支撑架202、调距装置203、安装座204、输送机构205、调节螺杆206、固定座207、位置调节机构208、长条形定位孔209、限位块210、张紧机构211、复位弹簧212、浮动支撑板213、从动轴214、限位接杆215、动力带216、弹性伸缩机构217、主动轴218、伺服电机219、调剂台300、总称重台301、第三控制机构302、机架303、出料机构304、进料机构305、感应报警装置306、药箱信息显示器307、主显示器308、打印机309、报警器310、安装槽311、控制台312、光栅313、药箱称重台314、取料窗口315、信号指示灯316、送料带317、第一控制机构318、第三驱动器319、第二高度调节机构320、第一驱动器321、升降架322、连接孔323、连接座324、第五驱动机构325、传动带326、传动轮327、张紧轮328、第二驱动器329、连接块330、驱动轮331、凸轮机构332、滑轨333、出料电机334、第二安装架335、出料带336、进料带337、第一安装架338、进料电机339、第四驱动器340、连接轴341、第三滑座342、第二控制机构343、第二滑座344、第五驱动器345、供料带346、药箱切换装置350、立体药库400、主药库410、辅药库420、补药装置500、药箱移动机构600、供料输送带610、回料输送带620、视频监控系统700。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

一种中药处方自动调剂系统，包括用于存放药材的若干立体药库400和对处方进行配药的调剂台300，所述立体药库400与所述调剂台300之间设有药箱移动机构600，所述调剂台300与所述药箱移动机构600之间设有药箱切换装置350，所述立体药库400由若干货架和多个放置在所述货架上的药箱组成，所述药箱上设有可存储和读取信息的识别标识，所述立体药库400设有对所述药箱进行取放的堆垛机构160，所述调节台包括机架303、设在所述机架303上的控制台312、设在所述机架303上的若干取料窗口315、对所述取料窗口315取出的药物进行称重的总称重台301、对处方进行接收并显示相关信息的主显示器308和对当前所述取料窗口315内的所述药箱信息进行读取后显示的药箱信息显示器307，所述药箱移动机构600用于将对应的所述立体药库400上通过所述堆垛机构160自动抓取的药箱移动到所述药箱切换装置350的待抓取位置等待输送，并将所述药箱切换装置350输送到所述药箱移动机构600上的药箱再次移动到对应的所述堆垛机构160后自动放回到对应的所述立体药库400，所述堆垛机构160用于接收指令后对所述药箱相对于所述立体药库400进行提取和存放，所述药箱切换装置350用于将所述药箱移动机构600供给的所述药箱获取并移动到所述取料窗口315进行取料、并对所述取料窗口315抓取完成的所述药箱退回到所述药箱移动机构600再次输送到所述立体药库400旁等待存放，通过所述取料窗口315对所述药箱切换装置350供给的所述药箱中药物进行人工抓取后放入所述总称重台301进行称重匹配。

在实际使用过程中，我们对于存储药箱的药材库做了改进，改进后的的药材库简称立体药库400，每一个立体药库400均由若干货架和多个放置在货架上的药箱组成，且每个药箱上都贴有可以存储信息和读取的信息唯一的识别标识，通过管理系统大数据分析后，能够精确的对每个药箱所在的位置进行管控，以便堆垛机构160进行精确的获取。在通过中药处方自动调剂系统对处方进行配药时，首先通过调剂台300接收到需要调配的处方并将信息在主显示器308上进行显示，以便抓药人员能够快速的读取并抓药，主显示器308的显示内容一般包括处方基本信息以及已抓取药物、当前抓取药物或未抓取药物等信息中的一种或多种，当处方确定后，管理控制系统自动对处方中的药材进行调取并将指令发送到堆垛机构160，通过堆垛机构160将对应的药箱从立体药库400上取出并放置到药箱移动机构600进行供给。当药箱移动机构600将药箱移动到药箱切换装置350上后，通过药箱切换装置350将药箱从药箱移动机构600上移动到调剂台300内进行人工抓药，当药箱内的药材抓药完成后，再次通过药箱切换装置350将其送回到药箱移动机构600后，通过药箱移动机构600将药箱送回到立体药库400旁边，通过堆垛机构160放回到立体药库400内。药箱在各机构之间的位置切换可以通过位置感应器104或定位器等进行确定。一般立体药库400由多个组成一个大的存储药库，立体药库400一般依次沿着药箱移动机构600进行放置，可以是一个立体药库400配备一个堆垛机构160，也可以2个或者多个立体药库400共用一个堆垛机构160。而调剂台300采用多个时，依次沿着药箱移动机构600进行放置，且每个调剂台300均通过药箱切换装置350与药箱移动机构600连接，在配药过程中，能够实现多人同时抓取不同的处方且共用立体药库400的目的，在整个药箱的供给和装回的过程中，不再需要人工进行操作，尤其是当药箱进入调剂台300后，通过药箱切换装置350将所需的药箱送入取料窗口315内，通过取料窗口315内的读取设备对药箱上的识别标识进行扫描后，能够直接将扫描信息在药箱信息显示器307上进行显示，药箱信息显示器307的显示内容包括当前药物名称外和药箱重量等基本信息外，还具有实时显示已减少重量的信息、当前药箱的操作优先级别、药箱内药品名称、代号、药品图片、应取重量、实取重量、特殊要求等信息，不再需要人工去识别药物的基本信息，药物精确度更高，在抓取时也不易出现错抓现象，操作人员只需将药箱内的药材抓取后放置到配药框内就能够完成抓药；而且配药框放置在总称重台301上，每次对药材的放入后，均能够进行实时精确的称量，避免了操作人员的多次重复取放药材；而且还能够通过系统自带的当前药材重量自动读取功能对药材进行复核，例如当主显示器308上显示需要抓取药材后，操作人员将取料窗口315内的药材进行抓取并放入配药框后，通过总称重台301能够自动称量，称量的数据可以自动与配方中的药材重量进行配对，当符合要求后，主显示器308中显示为灰色，而其他为亮色，更加方便操作人员的判断。而且进入的取料通道的药箱与主显示器308均通过系统统一识别，可以根据取料窗口315的药箱直接锁定处方中的药材种类。

当机架303上并排安装有多个取料窗口315时，每个取料窗口315均能够进入药箱，从而使处方中的多种药材可以同时位于不同的取料窗口315内等待抓取，且每个取料窗口315都对应有一个对药箱信息进行分别显示的药箱信息显示器307，通过药箱信息显示器307显示当前取料窗口315内药物的基本信息，从而使调剂台300在对处方上的药物抓取时，存在多个待取药药箱，使抓药时效率更好，等待药箱供给的时间更短。控制台312上设有进行不同操作的功能按键，抓取完成的药箱通过可以通过对应的控制开关使其往回传输后再等待下一个药箱的供给，从而可以方便新的药箱供给。在整个操作过程中药箱均通过自动供给和退回，不再需要人工对药箱进行搬运，劳动强度低，且采用多个并列的取料窗口315结构，能够使药箱的供给效率更快，对于处方中药物的抓取效率更高，整个操作过程中一台调剂台300只需一个操作人员就能精确的完成操作，人员需求更少，对人员素质要求更低，有效的减低人员成本，减少了人工出错和损耗，降低人员流动性，操作难度低，上手速度快。取料窗口315一般采用3-4个并排设置，当一个人操作一台调剂台300时，供给的速度和抓药的时间分配更加合理，能够解决人工抓取处方中药材时药箱需要人工取放以及出现药物的错抓、漏抓或分量不对应的情况发生，人员需求更少，对人员素质要求更低，降低人员流动性，操作难度低，上手速度快。

货架可以有金属杆或者龙骨等搭接而成，当药箱堆叠放置到立体药库400的货架上后，能够使药箱形成类似于底部悬空等抓取空间，可以方便堆垛机构160进行对药箱进行抓取，且在货架上还可以设置一个通孔，方便药箱移动机构600的伸入后输送。

进一步地，所述药箱切换装置350包括设在所述机架303上的若干对所述取料窗口315进行药箱的输送的送料带317、设在所述机架303上对所述送料带317进行药箱供给的进料机构305和对所述送料带317上的药箱移出到所述药箱移动机构600上的出料机构304，所述机架303上设有对所述送料带317进行上下控制的第一控制机构318，所述药箱移动机构600上的待抓取药箱通过所述进料机构305获取后供给到所述送料带317上并通过所述第一控制机构318移动到所述取料窗口315内等待人工抓取，抓完药材后的所述药箱再通过所述第一控制机构318移动到所述出料机构304上进行送出回所述药箱移动机构600上。

在通过药箱切换装置350对药箱进行位置的切换时，送料带317的一端伸入取料窗口315内，通过送料带317对药箱在取料窗口315内进行输送和退回，而送料带317与药箱移动机构600之间则通过进料机构305和出料机构304进行输送，由于机架303上设有对所述送料带317进行上下控制的第一控制机构318，而进料机构305和出料机构304进采用上下位置设置，通过第一控制机构318对送料带317进行升降后，能够使其与进料机构305和出料机构304进进行衔接，从而实现药箱的移动，结构简单方便，操作灵活且整体体积更小，例如，当药箱通过药箱移动机构600输送到进料机构305的一端时，通过进料机构305对药箱进行获取后向送料带317一端移动，同时通过第一控制机构318使送料带317位于进料机构305的一端等待供给，然后再移动到取料窗口315内等待取药，当需要对药箱退回到药箱移动机构600上时，通过第一控制机构318将送料带317移动到出料机构304的一端后，通过出料机构304往外输送，药箱移动机构600不需要频繁的停止，从而解决了药箱通过药箱移动机构600输送时出现的供给不及时以及药箱供给过位的情况发生，人员需求更少，对人员素质要求更低，有效的减低人员成本，降低人员流动性，操作难度低，劳动强度低，调剂周期短且效率高。在整个操作过程中，机架303上安装有若干对待抓取的药箱传送到取料窗口315上以及将抓取完成的药箱再次退回后以待再次供给的送料带317，人每个送料带317都能够单独工作，灵活性更好，能够使调剂台300上的操作人员能够及时的对药材进行抓取，药材的供给效率更高，且药箱在从货架与送料带317之间进行传递时，进料机构305可以作为药箱的中转待定区，通过进料机构305及时的将药箱从供料输送带上获取后，等到送料带317需要供给药箱时再从进料机构305上获取。

尤其是，所述第一控制机构318包括设在所述机架303上用于连接所述送料带317的滑轨333、设在所述机架303上对所述滑轨333上的所述送料带317进行上下驱动的第三驱动器319，所述送料带317通过所述第三驱动器319沿着所述滑轨333滑动连接在所述机架303上。

在通过第一控制机构318对送料带317进行高度控制时，送料带317通过滑块118滑动连接在机架303上的滑轨333上，第三驱动器319与送料带317之间通过传动链传递动力，当第三驱动器319进行正反转时，能够通过传动链直接带动送料带317沿着滑轨333进行移动，且移动的位置可以通过位置感应器104进行控制，操作更加简便，第三驱动器319优先采用伺服电机219，在系统控制时更加方便，且结构简单，生产成本低。

进一步地，所述进料机构305包括设在所述机架303上的第一安装架338、设在所述第一安装架338上的两条平行设置的进料带337、设在所述第一安装架338对所述进料带337进行驱动的进料电机339，所述出料机构304包括设在所述机架303上的第二安装架335、设在所述第二安装架335上的两条平行设置的出料带336、设在所述第二安装架335对所述出料带336进行驱动的出料电机334，所述进料带337和所述出料带336的一端位于所述药箱移动机构600内，所述机架303上还设有分别对所述进料机构305和所述出料机构304的进行上下移动控制的第三控制机构302和第二控制机构343，所述药箱移动机构600上方的所述药箱通过所述第三控制机构302和所述第二控制机构343对所述进料机构305和所述出料机构304的升降实现分离或放回。

在通过进料机构305对送料带317供给药箱的过程中，进料机构305的一端通过第一安装架338固定在机架303上，另一端伸入药箱运行轨迹内，当药箱进入进料带337上方到位后，通过第三控制机构302将进料带337向上移动，从而使进料带337从药箱底部托起，进料电机339带动进料带337进行移动，从而实现供料的目的，而当药箱需要从送料带317上移出时，药箱向外移动时，通过第二控制机构343出料带336的运行面高于药箱移动机构600，当药箱移动到出料带336上并继续往前移动到药箱移动机构600上方后，通过第二控制机构343使其向下移动至低于药箱移动机构600的移动面，从而使药箱能够通过药箱移动机构600进行移动，进料电机339和出料电机334一般采用正反转电机或者伺服电机219，药箱的位置和各电机的启动可以通过位置感应器104进行控制。

目前药箱移动机构600采用滚轴式输送带进行循环移动，进料带337和出料带336的一端伸入两根输送带的滚轴之间，当药箱需要在输送带上移动时，则通过第三控制机构302和第二控制机构343对进料机构305和出料机构304进行降低，使其接触面低于滚轴的工作面，当需要药箱在进料机构305和出料机构304上移动时，则通过第三控制机构302和第二控制机构343对进料机构305和出料机构304进行升高，从而使药箱的底面高于滚轴，操作灵活方便，药箱的轨迹切换简单。

进一步地，所述第三控制机构302包括对各个所述进料机构305进行串联的连接轴341、设在所述连接轴341两端的第三滑座342，设在所述机架303上对所述第三滑座342进行上下滑动的第四驱动器340，所述第二控制机构343包括对各个所述出料机构304进行串联的连接轴341、设在所述连接轴341两端的第二滑座344，设在所述机架303上对所述第二滑座344进行上下滑动的第五驱动器345。

进料机构305和出料机构304分别通过各自的连接轴341串联，第四驱动器340和第五驱动器345分别位于机架303的两侧，连接轴341的两端又通过中转块连接在传动链上，当需要对进料机构305和出料机构304进行上下移动时，只需通过各自的驱动器对传动链进行转向的控制，就能够实现对高度的调节，操作简单，高度调节简便，且所需的成本和耗电更低，第四驱动器340和第五驱动器345都采用正反转电机或伺服电机219。

进一步地，所述取料窗口315内设有对所述药箱切换装置350送入的药箱当前重量进行称重的药箱称重台314，所述药箱称重台314称量的结果通过对应的所述药箱信息显示器307显示。

当药箱通过箱切换装置输送进入取料窗口315等待抓药时，再次放置到药箱称重台314上进行支撑并且对其进行称重处理，称重所得信息通过药箱信息显示器307进行显示，药箱信息显示器307的显示内容包括当前药物名称外和药箱重量等基本信息外，还具有实时显示已减少重量的信息、当前药箱的操作优先级别、药箱内药品名称、代号、药品图片、应取重量、实取重量、特殊要求等信息，从而方便快速计算，当药物在拿出的瞬间就能知道拿取了多少重量，对于处方的药物重量抓取计算更加方便快速，当已经通过药箱称重台314进行重量检测后的药物再次通过总称重台301的增重量进行对比后，还能二次确认药物重量，避免药物因设备出错而导致比例不对的问题，有效的保证的每一副药房的精确度。例如操作人员从对应的取料窗口315内进行抓药，总称重台301上一般放置有配药框，当药箱内的药物抓取并放入配药框后，能够直接通过总称重台301对抓取药物的重量进行显示，时抓取药物过程中不再需要单独进行称重处理，尤其是当药箱信息显示器307的显示内容包括已减少重量时，通过两者的对比后，能够精确的确定抓取药量是否有误。

正则实现高精度称量，保证称量精度远高于目前《中药处方调剂规范》，采用增重与减量数量匹配机构，并实现重复称量二次，保证称量无误。调剂系统中的识别标识由用电子标签与二维码结合形成，采用电子标签与二维码结合的识别标识，同时为在调剂过程中，为调剂人员提供标准饮片图片校对和语音提示，起到双重复核作用，完美解决目前人工调剂无法准确复核难题。

进一步地，各个所述取料窗口315均设有一条所述送料带317，所述送料带317包括设在所述机架303上的连接座324、设在所述连接座324上的两条平行的传动带326、设在所述连接座324上对所述传动带326进行正反转运行的第五驱动机构325，所述药箱称重台314位于两条所述传动带326之间，所述药箱称重台314与所述连接座324之间还设有第二高度调节机构320，药箱通过所述第二高度调节机构320升高所述药箱称重台314后与所述送料带317分离并称重。

在通过送料带317对药箱进行前后移动的过程中，送料带317通过连接座324安装在机架303上，并通过第五驱动机构325的正反转驱动带动两条平行的传动带326进行转动，从而使放置在两条平行的传动带326上的药箱实现移动，传动带326采用两条且平行设置，能够使药箱在移动过程中稳定性好，且使药箱的底部具有中空区间，可以方便药箱称重台314的放置和伸缩，放置在药箱称重台314上端药箱稳定性更好，而且药箱称重台314通过第二高度调节机构320升高并指出药箱后，能够使药箱与送料带317分离并称重，药物抓取时平稳性也更好，而且当需要退出药箱时，则只需通过第二高度调节机构320对药箱称重台314进行收缩，就能够使两条传动带326再次对药箱进行支撑并输送，结构简单，操作简便。

进一步地，所述第五驱动机构325包括设在所述连接座324上的对所述传动带326进行转动的第二驱动器329和至少两个传动轮327，所述连接座324上还设有若干对所述传动带326的张紧力进行调节的张紧轮328。

在通过第五驱动机构325对传动带326进行转动时，传动带326的两端通过传动轮327进行定位并转动，同时通过第二驱动器329带动两条传动带326进行转动，成本更低，第二驱动器329与传动轮327之间设有张紧轮328，能够对传动带326的松紧度进行调整，其最简单的结构为在两条传动带326的两端各安装一个传动轮327，第二驱动器329采用伺服电机219，通过第二驱动器329带动一根旋转轴进行转动，旋转轴的两端各安装一个主动轮，两侧的传动带326通过主动轮带动旋转，而主动轮的两侧均按住有一个张紧轮328，通过张紧轮328既可以实现张紧的效果，也可以对其传动带326的运行轨迹进行变换。

进一步地，所述第二高度调节机构320包括设在所述连接座324上的第一驱动器321、设在所述药箱称重台314底部的升降架322、设在所述第一驱动器321与所述升降架322之间的凸轮机构332，所述药箱称重台314通过所述第一驱动器321带动所述凸轮机构332的转动实现所述升降架322的升降；所述凸轮机构332包括设在所述第一驱动器321旋转轴上的连接块330、设在所述连接块330上的驱动轮331、设在所述升降架322上的连接孔323，所述驱动轮331位于所述连接孔323内。

在通过第二高度调节机构320对药箱称重台314进行升降控制时，只需通过第一驱动器321带动凸轮机构332进行转动，就能够通过凸轮机构332带动升降架322进行升降控制，从而使药箱称重台314实现升降控制，结构简单方便，操作灵活，且上下高度调节稳定，控制精度高，生产成本低，而且在通过凸轮机构332对第一驱动器321和升降架322进行连接时，第一驱动器321上通过一个安装有驱动轮331的连接块330作为凸轮，而在升降架322的底部开设一个连接孔323与驱动轮331转接，驱动轮331的轴线通过连接块330与第一驱动器321的旋转轴错开，当第一驱动器321进行转动时，就能够通过驱动轮331带动升降架322进行高度的控制，升降架322通过安装在药箱称重台314底部的两根导杆和一根位于两根导杆底部的连接杆组成，连接孔323位于连接杆内，导杆与连接座324之间设有导套，在对升降架322进行上下移动时，通过导杆在导套内进行上下滑动，第一驱动器321采用伺服电机219。

进一步地，所述药箱移动机构600包括对所述药箱进行循环移动的供料输送带610和回料输送带620，所述供料输送带610和回料输送带620呈环形设置，所述进料带337的一端位于所述供料输送带610内，所述出料带336的一端位于所述回料输送带620内，所述供料输送带610用于将所述堆垛机构160从所述立体药库400上取下的药箱供给到对应的所述进料带337的上方，所述回料输送带620用于将所述出料带336退回的药箱输送到所述立体药库400一侧以待所述堆垛机构160抓取后放回。

当具有多个依次设置调剂台300或立体货架时，能够使供料输送带610和回料输送带620所形成的药箱移动机构600长度更短，且对于药材的供给和送回更加清晰，不会出现相互交叉的情况发生，而且对于进料带337和出料带336的设置空间和位置也更加灵活，整体体积更小，且整体结构更加简单，供料输送带610和回料输送带620均采用滚轴式结构，两个滚轴之间具有间隙，更加方便进料带337和出料带336插入间隙后的上下移动。

进一步地，所述立体药库400包括至少一个用于存放常用药材的主药库410和用于存放辅助药材的辅药库420，每一台所述调剂台300均与配备一个所述主药库410，所述机架303上设有直接对所述主药库410上的药箱进行来回移动的若干供料带346，每个所述取料窗口315均通过一条所述供料带346与所述主药库410连通，所述主药库410上的药箱通过所述供料带346与所述送料带317连接，所述辅药库420上的药箱通过所述药箱移动机构600输送。

由于每一台调剂台300均与配备一个主药库410，两者相邻放置，常用的主要药材均放置在主药库410内，且每个取料窗口315均通过一条供料带346与主药库410连通，在处方的配药过程中，对于常用要可以直接通过堆垛机构160从主要库上拿出后放置到供料带346进行输送到药箱切换机构，再通过药箱切换机构中的送料带317移动到取料窗口315，其一般设置在进料机构305的上方，高度与送料带317供给到取料窗口315时的位置一直，方便直接与送料带317连通成为一条平行的输送带，在对于药材的供给和退回都更加方便，而对于不常用的辅助药材，则统一安装在共享的辅药库420中，通过药箱移动机构600进行统一的调度，有效的避免了常用药箱也需要通过药箱输送机构205进行频繁供给和共同享有的问题。

进一步地，所述供料输送带610和所述回料输送带620与所述辅药库420之间均设有一条高度可调节的换向输送带，所述换向输送带由两条平行的传动带326及一个可正反转的控制电机组成，所述换向输送带的两端分别位于所述药箱移动机构600和所述辅药库420内，所述药箱移动机构600与所述堆垛机构160之间的药箱移动通过所述换向输送带进行控制。

换向输送带对药箱的切换原理与进料机构305类似，且当立体药库400放置在药箱移动机构600旁边时，论述是需要供给还是需要退回药箱，堆垛机构160都只需与换向输送带进行配合，结构更加简单方便，堆垛机构160的操作空间可以更小，尤其是堆垛机构160设置在两个立体药库400之间时，只需将换向输送带的一端伸入外侧的立体药库400，就能够是想两个立体药库400共用换向输送带的目的。

进一步地，所述堆垛机构160包括四边形的定位架150、设在所述定位架150上的药箱取放机构100、设在所述定位架150上对所述药箱取放机构100进行左右移动控制的横向调节机构140、设在所述定位架150上对所述横向调节机构140进行上下控制的第一高度调节机构130，所述药箱取放机构100通过所述横向调节机构140和第一高度调节机构130移动到立体货架上指定药箱位置对其进行取放或者将药箱放入指定立体货架的药箱槽内。

定位架150一般为四边形框架结构，其基本与立体货架尺寸匹配，使药箱取放机构100能够达到立体货架上各个药箱的位置，当需要通过堆垛机构160取放药箱时，通过横向调节机构140和第一高度调节机构130对药箱取放机构100的上下左右位置进行调整后，能够使其快速的移动到立体货架上的各个药箱放置槽前端，从而实现对药箱的自动取放或者放入，且两个货架之间所需的空间更小，在整个操作过程中不在需要人工进行操作，采用自动化操作，对于药材的选取效率更高，抓药和配药所需的时间更短，而且采用两个平行的货架时，定位架150只需固定在两个货架之间就能实现操作。

进一步地，所述第一高度调节机构130包括设在所述定位架150两侧的纵向导轨131、设在所述定位架150上的第三驱动机构132，所述横向调节机构140的两端滑设在所述纵向导轨131上，所述横向调节机构140通过所述第三驱动机构132驱动其沿着所述纵向导轨131上下移动。

在通过第一高度调节机构130对药箱取放机构100的高度进行控制时，由于横向调节机构140的两端滑动连接在定位架150两侧的纵向导轨131上，其在定位架150上还安装有一个第三驱动机构132，只需通过第三驱动机构132带动横向调节机构140上下移动，就能够实现药箱取放机构100的整体平稳上下移动，第三驱动机构132由伺服电机219和传动带326组成或伺服电机219与链条组成，通过伺服电机219带动旋转轴正反转，再通过旋转轴带动链条正反转，而链条固定在横向调节机构140上，结构更加简单方便，自动化控制更加简便，其中第三驱动机构132中的链条或者横向调节机构140的移动距离可以通过位置感应器104或距离感应器进行监控，以便整体的高度调节更加精确。

进一步地，所述横向调节机构140包括两端滑设在所述纵向导轨131上的移动底座141、设在所述移动底座141上的横向滑轨142和第四驱动机构143，所述药箱取放机构100通过所述滑块118滑设在所述横向滑轨142上，所述药箱取放机构100通过所述第四驱动机构143沿着所述横向滑轨142左右移动。

移动底座141与第三驱动机构132连接，通过第三驱动机构132直接对移动底座141产生作用力，而药箱取放机构100则通过第四驱动机构143沿着横向滑轨142左右移动，从而实现了药箱取放机构100的左右移动。所述第四驱动机构143也由伺服电机219和传动带326组成或伺服电机219与链条组成，所述第四驱动机构143的驱动距离通过位置感应器104或距离感应器控制，其结构基本与第一高度调节机构130类似，同时，其也可以直接由伺服电机219带动螺杆121旋转，再通过螺杆121带动药箱取放机构100进行平移。

进一步地，所述第三驱动机构132和所述第四驱动机构143由伺服电机219和传动带326组成或伺服电机219与链条组成，所述第三驱动机构132和所述第四驱动机构143的驱动距离通过位置感应器104或距离感应器控制。

进一步地，所述药箱取放机构100包括货叉滑座101、设在所述货叉滑座101两侧的挡板112、设在所述货叉滑座101上的中转座107、设在所述中转座107上的叉板109，所述中转座107通过双轴心导轨103滑设在所述货叉滑座101上，所述叉板109通过双轴心导轨103滑设在所述中转座107上，所述货叉滑座101上设有对所述中转座107沿着所述双轴心导轨103移动的第一驱动机构115，所述中转座107上设有对所述叉板109沿着双轴心导轨103移动的第二驱动机构116，所述中转座107通过所述第一驱动机构115相对于所述货叉滑座101实现双向移动，所述叉板109通过所述第二驱动机构116相对于所述中转座107实现双向滑动，货架上的药箱通过所述叉板109完成药箱取放。

在通过药箱取放机构100对药箱进行取放的过程中，货叉滑座101和两块挡板112形成了一个两端开口的u型截面结构，当药箱通过叉板109移动到货叉滑座101上方时，可以通过挡板112防止药箱出现左右位置移动，从而使药箱在插入时精确度更高，运输过程中稳定性更好，而货叉滑座101、中转座107和叉板109之间有可实现相互位置移动，当其非工作状态时，中转座107和叉板109一般堆叠在货叉滑座101上，从而且两者之间均通过双轴心导轨103滑动连接，能够使货叉滑座101、中转座107和叉板109的整体高度相比于其他结构更薄，可以使上下药箱之间所需的高度更低，同样高度的货架上能够堆叠的药箱更多，且通过第一驱动机构115和第二驱动机构116还能使叉板109可以在中转座107向外延伸的前提下再次对叉板109继续向前延伸，从而使中转座107和叉板109在收缩的情况下整体长度更短，且伸出的长度相比于其他结构更长，同时，中转座107和叉板109均可以向两个方向前后移动，当货架和输送带在同一侧时，只需通过一侧移动的功能就能够实现操作，当货架和输送带在不同侧时，可以也可以实现操作，即使其两侧均有货架时，还可以实现一个药箱取放机构100对于两个相邻货架上药箱的取放，药箱取放机构100放置在两个货架之间时，也能使两者之间所需的间隙更小，对于仓库的空间利用率更高，在对药箱进行取放移动时，采用了底部托起的形式进行提取，不会对药箱产生损害，无论药箱采用何种材料，都不会使药箱因老化而导致在移动过程中出现底部破裂的情况发生，在对货架上的药箱进行取放或放入时，不再需要人工进行操作，劳动强度更低，工作效率更高，结构简单，操作简便，在插入药箱时，只需将药箱从输送带上拿到后再移动到货架安装槽311上并向下移动一定距离就能实现分离并放置，结构简单方便。

进一步地，所述第一驱动机构115包括设在所述货叉滑座101底部的第六驱动器117、设在所述第六驱动器117上的驱动齿轮105、设在所述中转座107底部的齿条114，所述中转座107通过所述驱动齿轮105带动所述齿条114的双向移动而实现同步移动。

在通过第一驱动机构115对中转座107相对于货叉底座进行前后移动时，只需通过第六驱动器117带动驱动齿轮105进行正反转运动，就能够使齿条114实现前后移动，从而通过固定在中转座107底部的齿条114带动起进行前后移动，根据驱动齿轮105的齿大小还能够控制其移动距离，配合两条双轴心导轨103后能够使中转座107平稳的实现前后滑动，第六驱动器117安装在货叉滑座101底的底部，而齿条114一般位于两条双轴心导轨103之间且相互平行设置，对于中转座107相对于货叉滑座101之间的滑动距离还可以通过距离感应器进行监控，滑动距离能够更加精确。

进一步地，所述第二驱动机构116包括两端分别固定在所述货叉滑座101和所述叉板109上的第一同步带108和第二同步带119、设在所述中转座107上的两根驱动轴106，所述第一同步带108和第二同步带119分别通过一根所述驱动轴106过度后形成两个反向的u形结构，通过所述中转座107的左右移动带动所述第二驱动机构116对所述叉板109实现同向移动。

在通过第二驱动机构116对叉板109相对于中转座107进行前后移动时，在货叉滑座101和叉板109之间安装了两条方向相反的第一同步带108和第二同步带119，且在中转座107的两端位置安装了两根驱动轴106，第一同步带108和第二同步带119分别从外向内绕过各自的驱动轴106，以第一同步带108的u型开口朝后，第二同步带119的u型开口超前为例，当第六驱动器117控制中转座107向前移动时，通过驱动轴106为动力能够对第一同步带108向前顶出，从而使第一同步带108带动叉板109向前移动，第二同步带119处于跟随状态，当其向反方向移动时，通过驱动轴106对第二同步带119进行驱动，从而使叉板109向后移动，由于中转座107是通过第一驱动机构115控制前后移动的，通过第二驱动机构116连接后，化被动力为主动力，只需通过第一驱动机构115就能够实现叉板109和中转座107的同步同向移动，结构简单方便，驱动源可以更少，同时对于整体的厚度也能够更薄，在对叉板109的伸缩控制时速度更快。

进一步地，所述货叉滑座101或所述叉板109上设有对所述第一同步带108和第二同步带119的运行长度进行调节的调节座120，所述叉板109相对于所述中转座107延伸的长度通过所述调节座120进行调节。

在设备调试过程中，通过调节座120对第一同步带108和第二同步带119的运行长度进行调节后，能够使整个设备在初始状态下刚好形成上下对称堆叠的结构，且调试难度低。

进一步地，所述驱动轴106为齿轮轴，所述第一同步带108和第二同步带119为链条，所述第一同步带108和第二同步带119上均设有一段螺杆121，所述调节座120包括固定支架122、设在所述固定支架122上调节螺孔，所述第一同步带108和第二同步带119的调节长度通过所述螺杆121进行调节。

所述驱动轴106采用齿轮轴，第一同步带108和第二同步带119为链条，在中转座107上开一个上下贯穿的通孔，驱动轴106安装在通孔内，能够使链条既能实现两端的固定，又不需要增加中转座107的长度，隐蔽性更好，而且链条的一端通过调节座120固定，通过调节座120对链条的长度进行调节时，只需对螺杆121进行转动，螺杆121就能够在调节螺孔进行伸缩，从而快速简单的实现了长度的控制，结构简单方便，成本低。

进一步地，所述挡板112的两端设有对所述叉板109上的药箱移动距离进行监测的距离感应装置102。

当药箱通过叉板109进行移动过程中，通过距离感应装置102能够实时监测药箱向一端移出的距离，从而通过系统判断出药箱是否到达指定的位置可以放下。

进一步地，所述中转座107和所述叉板109之间还设有止位机构113，所述叉板109相对于所述中转座107的伸出极限距离通过所述止位机构113控制。

药箱取放机构100在伸缩控制过程中，叉板109相对于中转座107的伸出极限距离能够通过止位机构113进行控制，从而避免叉板109因过渡延伸而出现分离现象，也避免了第一同步带108和第二同步带119在移动过程中直接运行到超出驱动轴106的位置。

进一步地，所述止位机构113包括设在所述中转座107中间的止位块111、设在所述叉板109底部的两个与所述止位块111配合的移动定位块110，所述移动定位块110位于所述止位块111配的两侧，所述叉板109通过所述移动定位块110与所述止位块111接触后实现相互定位。

叉板109底部两端的移动定位块110到止位块111之间的距离小于第一同步带108和第二同步带119在驱动轴106上滚动的有效距离，当叉板109向一端延伸至移动定位块110与止位块111接触时，就能够通过移动定位块110与止位块111避免叉板109继续向外延伸，从而有效的保证了第二驱动机构116的稳定性，且结构简单，只需一个产条形块和两个短点的凸起就能实现限位。

进一步地，所述止位块111为z型结构，两个所述移动定位块110分别与z型所述止位块111的一端贴合。从而使两侧分别形成了一个类似l型的结构，两个所述移动定位块110分别与z型所述止位块111一侧贴合，通过z型所述止位块111还具有一定的左右位置限制功能，避免叉板109向外极限伸出时左右位置稳定性不好而出现晃动。

进一步地，所述距离感应装置102为对射光电传感器，所述货叉滑座101与所述中转座107之间设有位置感应器104，通过位置感应器104能够更加方便系统对中转座107的伸缩距离控制，避免第六驱动器117过渡移动；同时，所述第六驱动器117为伺服电机219或步进电机，所述货叉滑座101的底部设有干滑块118，所货叉滑座101通过所述滑块118与外部滑轨333连接，只需通过一个驱动机构就能够实现货叉滑座101沿着底部滑块118与滑轨333进行移动，结构简单方便，灵活性高。

进一步地，所述供料输送带610上位于所述药箱切换装置350进料端设有一个药箱间距控制装置201，输送到所述药箱切换装置350上的药箱通过所述药箱间距控制装置201在所述供料输送带610上进行停止和再次加速度向前移动，能够解决在输送线上无法挡停、积放及相邻两个药箱之间间距无法调整的问题，结构简单，操作简便，工作效率高，使用寿命长。

进一步地，所述药箱间距控制装置201包括设在所述供料输送带610两侧的两个支撑架202、分别设在两个所述支撑架202上的安装座204、分别设在所述安装座204上的两个输送机构205、设在两个所述安装座204之间的张紧机构211，所述安装座204的底部通过转轴转接在所述支撑架202上，两个所述安装座204通过所述张紧机构211形成出料端开口小于进料端的喇叭形结构，位于所述调距装置203内的药箱通过所述张紧机构211的拉紧力使两侧停止状态的所述输送机构205对其进行夹紧定位，定位于所述调距装置203内的药箱通过启动所述输送机构205后再次加速向前输送。

在实际使用过程中，调距装置203通过两个支撑架202安装在供料输送带610上，从而使供料输送带610的两侧均设置有一个安装座204和输送机构205，由于安装座204的底部通过转轴转接在支撑架202上，且两个安装座204的出料端通过张紧机构211的拉紧力形成开口缩小的结构，在药箱未进入调距装置203时，安装座204通过张紧机构211形成出料端开口小于进料端的喇叭形结构，且输送机构205处于停止状态，当药箱从供料输送带610上往前移动至慢慢进入调距装置203时，通过药箱进入端对两侧安装座204缩小区域产生一个向外挤压的张力使喇叭形过道慢慢恢复到平行状态，此时箱体的两侧刚好与输送机构205贴合，通过输送机构205对药箱进行夹紧固定，使药箱不会因为供料输送带610的传动力而继续往前移动，后续的药箱因当前定位的药箱存在而不会出现前移的作用，从而对整条供料输送带610上的药箱能够起到定位的效果，当整条大传输带上需要再次对静止的药箱向前输送时，只需启动输送机构205，通过输送机构205对药箱产生一个瞬间的加速作用力，从而使药箱瞬间加速度向前移动，就能够使药箱在匀速转动的供料输送带610上与后面的药箱快速的拉开一定的距离，使静止状态的药箱能够快速的再次移动到所需的位置，从而实现了各个往后移动药箱之间的间距的调节，有效的解决了药箱在输送线上无法挡停、积放以及停止后再次向前输送时只能根据当前供料输送带610的速度往前移动而无法对其进行加速的问题，同时也解决了相邻两个药箱之间间距无法调整的问题，结构简单，操作简便，工作效率高，使用寿命长。

例如在操作人员对处方上的药进行配药时，如果当时取药的药箱还没配好分量时，后续的药箱如果再继续往前移动就会出现药箱移动过位的情况发生，因此就需要对后续的药箱进行暂停，通过调距装置203的夹紧定位功能能够有效的实现这一功能，而当前面的药箱取完后，又需要再次将后续的药箱快速的输送到操作人员的当前位置，而如果采用常规的输送速度则会导致药箱输送速度慢的问题，因此需要一个向前的推力，才能够提高工作效率，而通过输送机构205的瞬间加速度功能，还能够解决暂停后药箱无法快速供给的问题。

进一步地，所述输送机构205包括环设在所述安装座204侧面的动力带216、设在所述安装座204上对所述动力带216进行转动或停止的伺服电机219，药箱通过两侧的所述动力带216夹紧定位，所述伺服电机219带动所述动力带216的转速实现药箱的前进加速度控制。

在通过输送机构205对药箱进行夹紧固定或加速推进时，动力带216环饶在安装座204的侧面且通过伺服电机219带动，对于动力带216的启动和控制更加方便，还方便系统操作，同时，通过动力带216直接对药箱的两侧侧面进行夹紧固定，药箱不再与安装座204接触，在瞬间送出时效率更高，整体结构简单方便，动力带216的内侧可以通过滚轮或者滚轴进行接触并传动。

进一步地，所述安装座204的内侧面设有浮动支撑板213，所述安装座204内设有对所述浮动支撑板213进行前后伸缩控制的弹性伸缩机构217，所述动力带216的夹紧区设在所述浮动支撑板213的外侧，两个所述动力带216的夹紧面距离通过所述浮动支撑板213进行控制。

当输送机构205对药箱进行夹紧时，为了避免动力带216因药箱的作用力而产生变形后导致转动不灵活、以及夹紧时夹紧力因无法实时调节而导致夹死现象，对于动力带216的夹紧面的区域支撑板设计成了可内外伸缩的浮动支撑板213，浮动支撑板213通过弹性伸缩机构217连接固定，正常情况下通过浮动支撑板213使动力带216向外凸起，从而使两个动力带216之间的距离小于药箱的宽度，当药箱进入时，动力带216上接触区域与浮动支撑板213通过弹性伸缩机构217的受力收缩功能向内收缩，从而使两个动力带216之间的距离与箱体一致并且通过弹性伸缩机构217的反作用力形成夹紧力，从而实现固定，此状态下的药箱仅与动力带216接触，当动力带216通过伺服电机219驱动时，通过两侧的动力带216能够对夹紧的药箱产生一个瞬间的向前推力，使药箱快速向前移动，同时浮动支撑板213快速复位，两个所述安装座204通过张紧机构211也快速复位以便下一个药箱的夹紧，结构简单，操作简便，输送效果好，适应范围广，即时出现药箱的尺寸变动，也能够进行夹紧。

进一步地，所述弹性伸缩机构217包括设在所述浮动支撑板213与所述安装座204之间的若干限位接杆215、套设在所述限位连杆外的复位弹簧212，所述浮动支撑板213通过所述复位弹簧212向外顶出，所述浮动支撑板213收到压力后向内收缩；所述限位接杆215采用为连接螺杆121，连接螺杆121的一端固定在所述浮动支撑板213的上，连接螺杆121的另一端通过孔与螺母头限位固定。

在通过弹性伸缩机构217对浮动支撑板213进行安装定位时，浮动支撑板213的后端通过若干根限位接杆215与安装座204连接，同时在安装座204与浮动支撑板213之间再通过复位弹簧212进行支撑定位，通过复位弹簧212能够使浮动支撑板213向外顶出，而受力后又能够向内回缩，从而使浮动支撑板213根据不同的作用力实现不同距离的自动伸缩功能，限位接杆215优先采用连接螺杆121，取材方便且成本低，对于伸缩距离的调节也更加方便，还便于更换和拆装。

进一步地，所述安装座204的两端分别设有一个对所述动力带216进行驱动的主动轴218和从动轴214，所述伺服电机219对所述主动轴218的转速进行控制，所述安装座204上还设有对所述从动轴214的位置进行控制的位置调节机构208，所述主动轴218和从动轴214的间距通过所述位置调节机构208调整。

动力带216的前后两端分别通主动轴218和从动轴214进行过度，且伺服电机219对所述主动轴218的转速进行控制，当需要对动力带216进行驱动时，只需通过伺服电机219带动主动轴218进行转动，就能够实现整个输送机构205的驱动，结构简单方便，驱动灵活，而且在安装座204上还设有对从动轴214的位置进行控制的位置调节机构208，通过位置调节机构208还能够对主动轴218和从动轴214的间距进行调整，从而使动力带216的张紧力调节更加方便简单，在长期使用过程中不会导致动力带216因松弛而无法再次张紧的问题存在。

进一步地，所述位置调节机构208包括设在所述安装座204上的长条形定位孔209、设在所述安装座204上的固定座207、设设在所述固定座207上的调节螺杆206，所述从动轴214的两端通过所述长条形定位孔209限位，通过旋转所述调节螺杆206对所述从动轴214沿着所述长条形定位孔209进行移动后实现间距的调节。

从动轴214的两端穿过长条形定位孔209后进行限位，从而使其只能沿着长条形定位孔209进行移动，而固定座207和调节螺杆206安装在长条形定位孔209上位于主动轴218的一端，通过调节螺杆206能够对从动轴214向长条形定位孔209的另一端顶出，通过调节螺杆206的对外作用力和动力带216对从动轴214所产生的队内拉紧力的双重作用，就能够实现动力带216稳定的转动，并且调节距离时只需对调节螺杆206进行转动就能够实现，调节简单方便，位置调节机构208一般设置在安装座204的外侧且上下均一个。

进一步地，所述张紧机构211为张紧弹簧，所述张紧弹簧的两端分别固定在所述安装座204的顶部，结构简单方便，安装座204的转动灵活，且更换时更加简单，不会对药箱产生影响，支撑架202一般为高度可调节的支撑结构。所述供料输送带610上设有对所述安装座204的张紧角度进行控制的限位块210，两个所述输送机构205的最小收缩角度通过所述限位块210控制。

进一步地，所述供料输送带610上设有对所述安装座204的张紧角度进行控制的限位块210，两个所述输送机构205的最小收缩角度通过所述限位块210控制。

当安装座204通过张紧机构211向内转动时，当其与限位块210接触时，则不会继续向内转动，从而使两侧的安装座204不会出现碰撞，拉紧后的位置更加精确，对称度更高。

进一步地，所述取料窗口315上设有感应报警装置306，不能抓取药物的取料窗口315进入物体时通过所述感应报警装置306发送报警信号。

在抓药时，为了避免操作人员在配药过程中伸入非当前应抓取药物的取料窗口315内抓药，在每个取料窗口315上均安装了感应报警装置306，如果手伸入正确的取料窗口315内，则感应报警装置306不会发生报警信号，当不能抓取药物的取料窗口315进入物体时，能够通过感应报警装置306发送报警信号，从而提醒操作人员出现的操作失误，而当取料窗口315为开口设计时，也能避免异物掉进取料窗口315而对设备造成损害。

进一步地，所述感应报警装置306包括对所述取料窗口315进行监控的光栅313、设在所述机架303上对所述取料窗口315取药状态的信号指示灯316、以及设在所述机架303上的报警器310，所述光栅313用于对所述取料窗口315是否有物体进入进行实时监测，所述指示灯用于提示所述取料窗口315的操作优先级、当前操作完成情况及特殊状况报警提示，所述报警器310用于对误入不可取药的所述取料窗口315进入物体时发出报警信号。

在通过感应报警装置306对取料窗口315进行监测时，窗口区域通过光栅313覆盖，当有异物伸入时，光栅313会出现遮挡而信号间断，从而触发报警器310发出报警，通过光栅313进行监测，还能够使取料窗口315的结构为敞口的形式，在对药箱内药物进行抓取时，只需打开药箱上端的盖子就能直接抓取，而且为了方便操作人员快速判断，在取料窗口315的旁边还安装有取药状态的信号指示灯316，例如红灯为静止取药的窗口，绿灯为当前取药窗口，从而使取料窗口315的确定时更加快速方便。

进一步地，所述药箱移动机构600的一侧还设有至少一个补药装置500，所述补药装置500结构可以与所述调剂台300，也可以将总称重台301去掉。

当系统检测到药箱内的药材不够时，依据动态药库管理系统的实时数据，及时通知补货人员实时补货，并根据前期工作大数据，自动生成次日所需补货量、提前通知大仓库备货人员，能够通知操作人员到补药装置500上对药材进行补充，实现系统实时调用立体仓库的库存情况，按设定需要补货规则，将需要补货信息推送至补货台及补货管理人员，完成补货工作，实时与调剂台300有机结合，大大提升工作效率；在完当日调剂的同时，基于前期工作的大数据情况，为企业或医院管理者提供次日中药饮片各品种需求量建议清单，提前通知仓库备货，大大简化仓库的工作强度和管理压力。

当药箱内的药品低于设定最小值后，也可以自动输送至补药装置500，由补药装置500进行补充药品，并自动记录补充药品重量与当前药品的总重量，系统自动更新库存信息，用于处方调剂。

补药装置500还引入增减重匹配原则，依据《中药处方调剂规定》的相关规定，引入管理系统，实现双重自动复核；并在补货区和调剂区操作台的操作通道上分别建立单品种中药饮片标准饮片图片，利于操作人员和管理复核实时核对。

进一步地，所述机架303上还设有外接设备安装槽311，所述外接设备安装槽311内设有打印机309。

外接设备安装槽311上设置有各种外接接口，在外接设备安装槽311内连接有打印机309，当处方抓取完成后，能够通过打印机309直接打印处方，且还可以安装电话机、刷卡机等设备，对于外接设备的管理更加整洁。

进一步地，还包括视频监控系统700，所述视频监控系统700由安装在不同区域的摄像头组成，所述药箱存储和移动均通过各个所述摄像头进行实时采集并存储，尤其是当调剂台300上安装了摄像头后，还能够对调剂过程进行实时监控和后期视频追踪，实现调剂区域全程监控，建立单个处方调剂过程视频录像，并建立数据库备查，利于事后追查，事故责任认定，可开放给企业、监管机构、或患者，增强企业或医院信誉和可参观性，再结合标识系统和称重计量，能够真正实现调剂过程的信息化、可视化管理，实现调剂的全过程数据追溯。

进一步地，系统配制了自动补药装置500，系统设定的单个品种重量或数量最低值，当个单个药品品种低于设定最低值时，输送机构将当前药箱输送至补药装置500，进行补货。同时补药装置500的显示设备提供即将需要补货药品品种，方便操作人员事先准备。

进一步地，每个药箱称重台314内配置称量传感器，调剂台300上总称重台301也配置称量传感器，每次调剂单个药品品种时，调剂台300药箱的减少重量与总称重台增加重量必须保持一致，实现重量的双重核对。

进一步地，同时药箱信息显示器307中包含当前药品品种的标准图片，用于双重核对当前药品品种与当前调剂药品品种是否一致。

进一步地，系统的调剂台300及补药装置500，都配置与操作人员交互的图像显示设备及灯光警示器，显示器提供系统检测到当前品种的标准药品的图片，方便操作人员二次对药品品种核对与确认，灯光警示设备引导操作人员快速完成操作。

进一步地，调剂台300及补药装置500，每个操作操作台上的所有操作通道，都配置称量设备，系统内每个药箱进出后重量系统都自动进行更新，系统自动更新库存信息，管理人员通过系统可实时管理库存。

进一步地，依据库存实时管理，系统依据前期运行每日消耗情况的统计及同期的消耗情况，系统自动计算出次日每个药品需要补货的情况。

上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。