转运装置的制作方法

本实用新型涉及物料输送技术领域，具体而言，涉及一种转运装置。

背景技术：

现有技术中，机器人在餐厅中使用的云轨送菜的方式是通过送餐小车将餐盘送至用餐顾客餐桌的正上方，再由推送机构推送至送菜托盘，最后再由单绳升降机构进行投放。

因单绳升降机构是单绳带动送菜托盘进行投放，托盘甩动可能导致菜盘从托盘内飞出掉下，存在送菜托盘晃动或因卷绳出错时而导致菜盘从托盘内甩出掉落的危险，从而引发安全事故，具有一定的安全隐患。

技术实现要素：

本实用新型的主要目的在于提供一种转运装置，以解决现有技术中的送菜托盘容易出现菜盘掉落的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种转运装置，用于转运物料，转运装置包括：托盘，用于承载物料；舵机和传动组件，传动组件与舵机连接，以传递舵机提供的动力；多个止挡组件，与传动组件连接，多个止挡组件在托盘的周向上间隔设置；其中，止挡组件具有用于止挡物料的止挡位置和用于避让物料的避让位置，在止挡位置与避让位置之间运动，以止挡处于转运过程中的物料或避让处于取放过程中的物料。

进一步地，转运装置还包括升降结构，升降结构与传动组件和止挡组件均连接，升降结构在传动组件的带动下进行升降运动，以使止挡组件在止挡位置和避让位置之间切换。

进一步地，传动组件包括：齿轮，与舵机连接；齿条，与齿轮相啮合地设置，齿条与升降结构连接，在齿轮的作用下齿条在竖直方向上运动，以带动升降结构同步升降。

进一步地，转运装置还包括安装架，安装架设置在托盘上，止挡组件安装在安装架上；止挡组件包括：第一连杆，第一连杆的第一端与升降结构固定连接，以使第一连杆的第一端在升降结构的带动下升起或落下；第二连杆，第二连杆的第一端与第一连杆的第二端铰接连接，第二连杆的第二端与安装架固定连接；止挡件，止挡件与第一连杆的第二端连接，止挡件在第一连杆的带动下打开或关闭，以使止挡组件在止挡位置和避让位置之间切换。

进一步地，止挡件为叶片形结构，多个止挡件同步动作，以使所述多个止挡组件同时处于止挡位置或避让位置。

进一步地，安装架包括多个安装杆，安装杆为弧形杆；多个安装杆的一端与托盘连接，多个安装杆的另一端相互连接以形成安装基点；转运装置还包括连接杆，连接杆由安装基点向下延伸，升降结构套设在连接杆上，以在传动组件的带动下沿连接杆运动。

进一步地，转运装置还包括：安装架，安装架设置在托盘上；安装板，与安装架连接，舵机设置在安装板上；其中，传动组件与安装板连接，传动组件相对于安装板可移动地设置，以使止挡组件在止挡位置和避让位置之间切换。

进一步地，安装架包括多个安装杆，多个安装杆的一端与托盘连接，多个安装杆的另一端相互连接以形成安装基点，传动组件包括：滑块，与舵机连接；支撑杆，支撑杆的一端与安装基点连接，支撑杆的另一端与安装板连接，滑块套设在支撑杆上，以在舵机的动力作用下沿支撑杆运动；连接杆组，连接杆组的一端与滑块连接，连接杆组的另一端与止挡组件连接，连接杆组在滑块的带动下伸出或缩回，以带动止挡组件在避让位置和止挡位置之间切换。

进一步地，传动组件还包括传动杆，传动杆的一端与连接杆组铰接连接，传动杆的另一端与安装板铰接连接。

进一步地，止挡组件包括相对设置的两个夹爪，两个夹爪之间的间隔形成容纳空间，以将安装板夹设在容纳空间内。

应用本实用新型的技术方案，由于在托盘上设置了多个止挡组件，从而在转运装置转运物料的过程中，多个止挡组件可以对位于托盘上的物料进行止挡，进而防止在转运过程中物料掉落，保证了整个转运过程的安全。相对于现有技术中，由于托盘在移动过程中发生振动或者牵引装置抖动导致物料倾倒、掉落、破损而言，本申请的止挡组件有效对位于托盘上的物料进行止挡，杜绝了物料掉落的安全隐患，保证了整个转运过程的安全，提高了用户的使用体验。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型的转运装置的实施例一的结构示意图；

图2示出了图1的转运装置的止挡组件位于避让位置的结构示意图；

图3示出了图1的转运装置的止挡组件位于止挡位置的结构示意图；

图4示出了根据本实用新型的转运装置的实施例二的结构示意图一(其中，止挡组件位于避让位置)；以及

图5示出了根据本实用新型的转运装置的实施例二的结构示意图二(其中，止挡组件位于止挡位置)。

其中，上述附图包括以下附图标记：

1、物料；10、托盘；20、舵机；30、传动组件；31、齿轮；32、齿条；33、滑块；34、支撑杆；35、连接杆组；36、传动杆；40、止挡组件；41、第一连杆；42、第二连杆；43、止挡件；44、夹爪；50、升降结构；60、安装架；61、安装杆；70、安装板。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

本实用新型的实施例和附图以转运菜盘的自动送菜托盘为例，对转运装置的具体结构进行介绍。在附图未示出的替代实施例中，物料1不局限于菜盘，转运装置也不局限于送菜托盘，只要是在自动转运领域中，存在物料掉落风险，或者物料易碎易倾倒的结构都在本申请的保护范围之内。

实施例一

如图1至图3所示，本实施例一提供了一种转运装置，用于转运物料1，转运装置包括托盘10、舵机20、传动组件30和多个止挡组件40。其中，托盘10用于承载物料1；传动组件30与舵机20连接，以传递舵机20提供的动力；多个止挡组件40，与传动组件30连接，多个止挡组件40在托盘10的周向上间隔设置；其中，止挡组件40具有用于止挡物料1的止挡位置和用于避让物料1的避让位置，在止挡位置与避让位置之间运动，以止挡处于转运过程中的物料或避让处于取放过程中的物料1。

在本实施例中，由于在托盘10上设置了多个止挡组件40，从而在转运装置转运物料的过程中，多个止挡组件40可以对位于托盘10上的物料进行止挡，进而防止在转运过程中物料掉落，保证了整个转运过程的安全。相对于现有技术中，由于托盘在移动过程中发生振动或者牵引装置抖动导致物料倾倒、掉落、破损而言，本实施例的止挡组件40有效对位于托盘10上的物料1进行止挡，杜绝了物料1掉落的安全隐患，保证了整个转运过程的安全，提高了用户的使用体验。

进一步地，当进行转运物料1时，止挡组件40处于止挡位置，防止物料1的掉落或倾倒，同时有效防止止挡组件40与转运物料的牵引结构发生干涉；当需要取放物料1时，止挡组件40处于避让位置，以便于用户或机械的操作。

具体地，当需要投放菜品时，采用单绳垂钓的方式，将转运装置置于升降机构内，此时止挡组件40处于止挡位置，以止挡菜盘，从而防止在升降过程中菜盘由托盘10上掉落；当菜品投放到位或者需要将菜品放入托盘10上时，将止挡组件40调整至避让位置，从而便于用户将菜品放至托盘10上或者由托盘10上将菜品取出，操作便捷。

优选地，本实施例一中采用mcu板卡控制舵机20的转动，从而在取放餐盘时自动控制止挡组件40打开，在转运过程中控制止挡组件40闭合，以提高用户与只能餐厅的人机交互，提高顾客对科技的感知。

如图1至图3所示，在本实施例一中，转运装置还包括升降结构50，升降结构50与传动组件30和止挡组件40均连接，升降结构50在传动组件30的带动下进行升降运动，以使止挡组件40在止挡位置和避让位置之间切换。

在本实施例中，当传动组件30带动升降结构50落下时，止挡组件40打开，此时止挡组件40处于避让位置；当传动组件30带动升降结构50升起时，止挡组件40闭合，此时止挡组件40处于止挡位置。

如图3所示，在本实施例一种，传动组件30包括齿轮31和齿条32。其中，齿轮31与舵机20连接；齿条32与齿轮31相啮合地设置，齿条32与升降结构50连接，在齿轮31的作用下齿条在竖直方向上运动，以带动升降结构50同步升降。

具体地，齿条32在竖直方向上设置，齿轮31与舵机20连接，并在舵机20的带动下转动，从而带动齿条32在竖直方向运动。升降结构50与齿条32固定连接，进而使升降结构50在齿条32的带动下在竖直方向上运动。

当然了，在附图未示出的替代实施例中，本申请的传动组件30不局限于齿轮齿条结构，也可采用其他将转动转化为直线运动的传动形式，如曲柄摇杆机构、丝杠传动机构等。

如图1至图3所示，在本实施例中，转运装置还包括安装架60，安装架60设置在托盘10上，止挡组件40安装在安装架60上；止挡组件40包括第一连杆41、第二连杆42和止挡件43。其中，第一连杆41的第一端与升降结构50固定连接，以使第一连杆41的第一端在升降结构50的带动下升起或落下；第二连杆42的第一端与第一连杆41的第二端铰接连接，第二连杆42的第二端与安装架60固定连接；止挡件43与第一连杆41的第二端连接，止挡件43在第一连杆41的带动下打开或关闭，以使止挡组件40在止挡位置和避让位置之间切换。

通过上述设置，将实现了止挡件43的打开和关闭，实现了止挡组件40在止挡位置和避让位置之间的切换。

进一步地，本实施例中的安装架包括多个安装杆61，安装杆61为弧形杆，多个安装杆61在托盘10的周向上间隔设置。多个安装杆61的一端与托盘10连接，多个安装杆61的另一端相互连接以形成安装基点。转运装置还包括连接杆，连接杆由安装基点向下延伸设置，升降结构50套设在连接杆上，并沿连接杆在竖直方向上运动。

优选地，止挡件43为叶片形结构，多个止挡件43同步动作，以使多个止挡组件同时处于止挡位置或避让位置。

在本实施例中，转运装置包括三个止挡组件40，三个止挡组件40在托盘10的周向上均布。当止挡组件40处于止挡位置时，将餐盘限制在托盘10的中心位置，以防止在餐盘输送过程中，餐盘由托盘10上脱出或掉落。同时，止挡组件40能够对偏离托盘10中心的餐盘起到位置调整的作用，使餐盘始终位于托盘10的中心位置，实现对餐盘的二次定位。

上述设置使止挡件43的结构美观，提高了用户的使用体验。

如图1至图3所示，在本实施例中，安装架60包括多个安装杆61，安装杆61为弧形杆；多个安装杆61的一端与托盘10连接，多个安装杆61的另一端相互连接以形成安装基点；转运装置还包括连接杆，连接杆由安装基点向下延伸，升降结构50套设在连接杆上，以在传动组件30的带动下沿连接杆运动。

本实施例中的安装架60由三个安装杆61围成，安装杆61为弧形杆在托盘10的上部形成笼形结构。安装架60与托盘10固定连接，以保证在拉绳转运过程中的安全性。

进一步地，转运装置还包括动力源，动力源与舵机20连接，以向舵机20提供动力。

优选地，本实施例一中的动力源为电池。电池的电压较低，续航能力有限，本实施例中的采用舵机20控制的方式，能够满足低压控制的要求。

实施例二

本实施例二与实施例一的区别在于：

如图4和图5所示，本实施例二的转运装置还包括安装架60和安装板70；安装架60设置在托盘10上；安装板70与安装架60连接，舵机20设置在安装板70上；其中，传动组件30与安装板70连接，传动组件30相对于安装板70可移动地设置，以使止挡组件40在止挡位置和避让位置之间切换。

具体地，舵机20驱动传动组件30在竖直方向上移动，从而带动止挡组件40缩回或伸出，以实现止挡组件40在止挡位置和避让位置之间切换。

如图4和图5所示，在本实施例二中，安装架60包括多个安装杆61，多个安装杆61的一端与托盘10连接，多个安装杆61的另一端相互连接以形成安装基点，传动组件30包括滑块33、支撑杆34和连接杆组35。滑块33与舵机20连接；支撑杆34的一端与安装基点连接，支撑杆34的另一端与安装板70连接，滑块33套设在支撑杆34上，以在舵机20的动力作用下沿支撑杆34运动；连接杆组35的一端与滑块33连接，连接杆组35的另一端与止挡组件40连接，连接杆组35在滑块33的带动下伸出或缩回，以带动止挡组件40在避让位置和止挡位置之间切换。

具体地，滑块33在舵机20的动力作用上沿支撑杆34升起或落下，从而带动连接杆组35相对于安装杆61缩回或伸出，进而实现止挡组件40缩回或伸出，使止挡组件40在止挡位置和避让位置之间切换。

如图5所示，本实施例二中的转运装置包括三个止挡组件40，三个止挡组件40在托盘10的周向上均布。当止挡组件40处于止挡位置时，将餐盘限制在托盘10的中心位置，以防止在餐盘输送过程中，餐盘由托盘10上脱出或掉落。同时，止挡组件40能够对偏离托盘10中心的餐盘起到位置调整的作用，使餐盘始终位于托盘10的中心位置，实现对餐盘的二次定位。

如图4所示，当止挡组件40处于避让位置时，三个止挡组件40相对于餐盘伸出，保证了足够的取放空间，方便用户将餐盘取出，或者餐盘推送机构将菜品放入餐盘内(或者将餐盘放置托盘10上)。

如图4和图5所示，在本实施例二中，传动组件30还包括传动杆36，传动杆36的一端与连接杆组35铰接连接，传动杆36的另一端与安装板70铰接连接。

在本实施例二中，安装板70与安装杆61固定连接，当连接杆组35在滑块33的带动下运动时，传动杆36在连接杆组35的带动下摆动，由于安装板70固定，从而使连接杆组35在安装板70的约束下伸出或缩回，进而实现止挡组件40的伸出或缩回。

如图4和图5所示，在本实施例二中，止挡组件40包括相对设置的两个夹爪44，两个夹爪44之间的间隔形成容纳空间，以将安装板70夹设在容纳空间内。

上述设置使整个止挡组件40的结构紧凑。

本实施例二的其他结构与实施例一相同，此处不再赘述。

本实用新型的技术方案是通过以下方式实现的：

如图2所示为转运装置的止挡组件40打开到最大角度的状态。转运组件包括舵机20、齿轮31、齿条32、第一连杆41、第二连杆42、升降结构50、止挡件43、物料1以及托盘10。由托盘10内部的mcu板卡控制舵机20转动一定的角度驱动齿轮31转动，以带动齿条32直线传动，从而使升降结构50做直线下降动作，连接在升降结构50上的第一连杆41联动，同时带动第二连杆42促使止挡件43实现打开状态，以方便人工取出物料1或推送机构推送菜品至托盘10。

反之，如图3所示，mcu板卡控制舵机20反向转动一定的角度，使得止挡组件40转换止挡位置，从而有效防止物料1从托盘10中甩出掉落。

如图4和图5所示，转运装置为三杆支撑的笼型结构，物料位于托盘10的中央，用于云轨下菜机为客人投放菜品。安装板70作为安装基准板，在舵机20的驱动下，滑块33会沿着支撑杆34做直线运动，从而控制连接杆组35带动止挡组件40运动的位置，使止挡组件40在闭合状态(图5)和打开状态(图4)中切换，其结构简单且可较准确定位。

由于托盘10使用的是电池供电，电压较低，续航能力有限，采取舵机20控制的方式，即能满足低压控制的要求，同时具备较大的保持力矩，加上连杆机构的一定自锁性，使得盘子被牢固限制于托盘10中心。

本装置还能对偏心的盘子进行三爪定心，通过三个同时移动的夹爪44对边位的校正向内推动，能把偏心的盘子推至托盘10中心，具备二次精确定位功能。

从以上的描述中，可以看出，本实用新型上述的实施例实现了如下技术效果：

由于在托盘上设置了多个止挡组件，从而在转运装置转运物料的过程中，多个止挡组件可以对位于托盘上的物料进行止挡，进而防止在转运过程中物料掉落，保证了整个转运过程的安全。相对于现有技术中，由于托盘在移动过程中发生振动或者牵引装置抖动导致物料倾倒、掉落、破损而言，本申请的止挡组件有效对位于托盘上的物料进行止挡，杜绝了物料掉落的安全隐患，保证了整个转运过程的安全，提高了用户的使用体验。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。