一种可抓取物品的物流机器人的制作方法

本发明涉及物流机器人技术领域，尤其涉及一种可抓取物品的物流机器人。

背景技术：

物流是物品从供应地向接收地的实体流动过程中，根据实际需要，将运输、储存、装卸搬运、包装、流通加工、配送、信息处理等功能有机结合起来实现用户要求的过程。

在一些小型物流公司中，运输物品时一般通过工作人员将待运输物品放置到输送带上输送，通过人工将待运输物品放置到输送带上消耗了大量人力，增大了物品运输时的人工成本，且随着人们体力的消耗，会导致物品抓取不稳定，在物品表面较为光滑时，容易使得物品掉落，导致物品损坏，所以，需要设计一种可抓取物品的物流机器人来解决上述问题。

技术实现要素：

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种可抓取物品的物流机器人。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种可抓取物品的物流机器人，包括两个竖板，两个所述竖板相对的侧壁共同固定连接有两个固定板，两个所述固定板相对的侧壁共同固定连接有两个导向杆，两个所述导向杆上共同套设有能够左右滑动的移动杆；

位于后侧的所述竖板上设有用于带动移动杆移动的驱动机构，所述驱动机构包括固定连接在位于后侧的竖板侧壁的电机，所述电机的输出轴固定连接有第一转轴，所述第一转轴侧壁固定连接有转动盘，所述转动盘侧壁固定连接有转动条，所述转动条贯穿滑动孔，位于后侧的所述竖板侧壁通过转杆转动连接有转动杆，所述转动杆侧壁贯穿设有滑动孔，所述转动杆侧壁固定连接有转动块，所述移动杆侧壁贯穿设有开口，所述转动块贯穿开口；

所述移动杆下端固定连接有伸缩杆，所述伸缩杆的伸缩端固定连接有固定杆，所述固定杆下壁固定连接有移动板，所述移动板侧壁贯穿设有四个通孔，四个所述通孔内壁均转动连接有夹爪，四个所述夹爪侧壁均固定连接有压块，位于后侧的所述竖板侧壁设有固定槽，所述移动板侧壁固定连接有连接条，所述连接条远离移动板的一端转动连接有滑轮；

所述固定杆上设有用于带动夹爪转动的控制机构，所述控制机构包括固定连接在位于后侧的竖板侧壁的导电板，所述转动盘侧壁固定连接有导电块，所述固定杆内设有空腔，所述固定杆侧壁设有四个滑槽，所述空腔内顶部通过导电弹簧弹性连接有连接杆，所述连接杆侧壁固定连接有四个压杆；

所述固定杆与移动板上共同设有用于吸附物品的吸附机构。

优选地，所述吸附机构包括设置在移动板下壁的凹槽，所述凹槽内壁固定连接有吸盘，所述固定杆内设有第一气腔，所述第一气腔内壁密封滑动连接有活塞，所述活塞上端与连接杆下端固定连接，所述第一气腔下端通过连接管与吸盘连通，所述移动板内设有第二气腔，所述移动板下壁设有多个出气口，多个所述出气口均与第二气腔连通，所述第二气腔的截面呈环形结构，所述第二气腔通过导气管与第一气腔连通。

优选地，四个所述压杆分别贯穿四个滑槽，四个所述压杆分别与四个压块侧壁接触，四个所述压杆靠近对应的压块的一端与四个压块侧壁均设有弧面。

优选地，所述导电板的截面呈扇环型结构，所述导电块靠近导电板的侧壁设有弧面。

优选地，所述固定槽的截面呈折线型结构，所述滑轮位于固定槽内。

优选地，四个所述夹爪均通过第二转轴与对应的通孔内壁转动连接，且四个所述第二转轴侧壁均通过扭簧与对应的通孔内壁弹性连接。

本发明具备以下有益效果：

1、本发明在移动板位于最右端时，导电块与导电板侧壁接触，导电弹簧通电，导电弹簧通电时，每匝导电弹簧均通过电流方向相同的环形电流，根据同向电流之间相互吸引可知，导电弹簧整体会收缩，导电弹簧带动连接杆上移，进而带动四个压杆上移，此时压杆挤压四个压块，使得四个夹爪以对应的第二转轴为圆心转动，使得四个夹爪下端朝着中间靠拢，能够将物品抓住，无需人工抓取物品，减少了人力的消耗；

2、本发明在连接杆上移时带动活塞上移，活塞上移时能够增大活塞下方与吸盘内的密闭空间，进而使得活塞下方的第一气腔与吸盘内的气压减小并小于外界大气压，在外界大气压的压力下使得吸盘与待运输物品吸附的更加紧密，配合四个夹爪的夹持，能够使得该装置将物品夹持的更加牢固，防止物品在运输过程中掉落，保障了物品运输时的安全性；

3、本发明通过电机带动第一转轴逆时针转动，第一转轴带动转动盘逆时针转动，转动盘带动转动条转动，转动条使得转动杆、转动块顺时针逆时针转动，转动块带动移动杆左右移动，移动杆带动伸缩杆、固定杆与移动板左右移动，移动板带动连接条左右移动，连接条带动滑轮左右移动，配合固定槽，使得物品能够被搬运到指定位置，且只需打开电机即可实现，大大简化了搬运物品时的操作步骤；

4、本发明在活塞上移时，活塞上方的第一气腔内的气体沿着导气管进入第二气腔内，并从各个出气口中喷出，能够吹去附着在物品表面的灰尘，保证了物品表面的整洁。

附图说明

图1为本发明提出的一种可抓取物品的物流机器人的结构示意图；

图2为图1的a-a向截面图；

图3为图2的b-b向截面图；

图4为本发明提出的一种可抓取物品的物流机器人c处结构放大图。

图中：1竖板、2第一转轴、3转动盘、4导电板、5固定板、6导向杆、7转杆、8转动杆、9转动条、10导电块、11滑动孔、12移动杆、13转动块、14开口、15伸缩杆、16移动板、17夹爪、18通孔、19压块、20固定杆、21空腔、22滑槽、23第一气腔、24连接杆、25活塞、26凹槽、27吸盘、28第二气腔、29出气口、30电机、31连接条、32固定槽、33滑轮、34压杆、35导电弹簧。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

参照图1-4，一种可抓取物品的物流机器人，包括两个竖板1，两个竖板1相对的侧壁共同固定连接有两个固定板5，两个固定板5相对的侧壁共同固定连接有两个导向杆6，两个导向杆6上共同套设有能够左右滑动的移动杆12，能够防止移动杆12在移动时晃动，保证了移动杆12移动时的稳定性，进而保证了物品运输时的稳定性。

位于后侧的竖板1上设有用于带动移动杆12移动的驱动机构，驱动机构包括固定连接在位于后侧的竖板1侧壁的电机30，电机30的输出轴固定连接有第一转轴2，第一转轴2侧壁固定连接有转动盘3，转动盘3侧壁固定连接有转动条9，转动条9贯穿滑动孔11，转动条9在转动过程中能够挤压滑动孔11内壁，使得转动杆8转动，位于后侧的竖板1侧壁通过转杆7转动连接有转动杆8，转动杆8侧壁贯穿设有滑动孔11，转动杆8侧壁固定连接有转动块13，移动杆12侧壁贯穿设有开口14，转动块13贯穿开口14，转动块13在转动时能够挤压开口14内壁，使得移动杆12左右移动。

移动杆12下端固定连接有伸缩杆15，伸缩杆15的伸缩端固定连接有固定杆20，固定杆20下壁固定连接有移动板16，移动板16侧壁贯穿设有四个通孔18，四个通孔18内壁均转动连接有夹爪17，四个夹爪17均通过第二转轴与对应的通孔18内壁转动连接，且四个第二转轴侧壁均通过扭簧与对应的通孔18内壁弹性连接，使得压杆34在下移时，四个夹爪17在扭簧的弹力作用下松开物品，四个夹爪17侧壁均固定连接有压块19，位于后侧的竖板1侧壁设有固定槽32，固定槽32的截面呈折线型结构，滑轮33位于固定槽32内，使得滑轮33在左右移动时能够改变滑轮33的高度，进而改变被抓取物品的高度，移动板16侧壁固定连接有连接条31，连接条31远离移动板16的一端转动连接有滑轮33。

固定杆20上设有用于带动夹爪17转动的控制机构，控制机构包括固定连接在位于后侧的竖板1侧壁的导电板4，导电板4的截面呈扇环型结构，导电块10靠近导电板4的侧壁设有弧面，导电板4、导电块10与导电弹簧35电性连接，便于导电块10在转动的过程中与导电板4接触，转动盘3侧壁固定连接有导电块10，固定杆20内设有空腔21，固定杆20侧壁设有四个滑槽22，空腔21内顶部通过导电弹簧35弹性连接有连接杆24，连接杆24侧壁固定连接有四个压杆34，四个压杆34分别贯穿四个滑槽22，四个压杆34分别与四个压块19侧壁接触，四个压杆34靠近对应的压块19的一端与四个压块19侧壁均设有弧面，使得压杆34在上移时能够挤压压块19，使得压块19以对应的第二转轴为圆心转动，从而带动夹爪17转动，进而将物品抓取。

固定杆20与移动板16上共同设有用于吸附物品的吸附机构，吸附机构包括设置在移动板16下壁的凹槽26，凹槽26内壁固定连接有吸盘27，固定杆20内设有第一气腔23，第一气腔23内壁密封滑动连接有活塞25，活塞25上移时，能够增大活塞25下方第一气腔23与吸盘27内的密闭空间，进而能够减小密闭空间内的压强，使得吸盘27与物品的吸附更加紧密，从而能够防止物品掉落。

活塞25上端与连接杆24下端固定连接，第一气腔23下端通过连接管与吸盘27连通，移动板16内设有第二气腔28，移动板16下壁设有多个出气口29，从出气口29中喷出的气体能够吹去附着在物品表面的灰尘，保证了物品表面的整洁，多个出气口29均与第二气腔28连通，第二气腔28的截面呈环形结构，第二气腔28通过导气管与第一气腔23连通。

在搬运物品时，打开电机30，电机30带动第一转轴2逆时针转动，第一转轴2带动转动盘3逆时针转动，转动盘3带动转动条9转动，转动条9在转动时挤压滑动孔11内壁，使得转动杆8以转杆7为圆心顺时针逆时针转动，进而带动转动块13转动，转动块13在转动时挤压开口14内壁，使得移动杆12左右移动，移动杆12带动伸缩杆15、固定杆20与移动板16左右移动，移动板16带动连接条31左右移动，连接条31带动滑轮33左右移动，滑轮33在左右移动在固定槽32的限制下，以与固定槽32形状相同的路径的运动。

在移动板16处于最左端时，导电块10不与导电板4接触，此时滑轮33位于固定槽32的左下角，在转动盘3继续逆时针转动时，此时导电块10任然不与导电板4接触，转动条9带动转动杆8顺时针转动，进而带动移动杆12右移，当移动板16位于最右端时，此时吸盘27下端刚好与待运输物品上壁接触，同时导电块10与导电板4侧壁接触，导电弹簧35通电，导电弹簧35通电时，每匝导电弹簧35均通过电流方向相同的环形电流，根据同向电流之间相互吸引可知，每匝导电弹簧35都与相邻导电弹簧35相互吸引，导致导电弹簧35整体会收缩，导电弹簧35带动连接杆24上移，进而带动四个压杆34上移，此时压杆34挤压四个压块19，使得四个夹爪17以对应的第二转轴为圆心转动，使得四个夹爪17下端朝着中间靠拢，直到四个夹爪17将物品抓住。

同时连接杆24上移时带动活塞25上移，活塞25上移时能够增大活塞25下方与吸盘27内的密闭空间，进而使得活塞25下方的第一气腔23与吸盘27内的气压减小并小于外界大气压，在外界大气压的压力下使得吸盘27与待运输物品吸附的更加紧密，配合四个夹爪17的夹持，能够使得该装置将物品夹持的更加牢固，防止物品在运输过程中掉落。

随着转动盘3的转动，转动条9带动转动杆8逆时针转动，进而带动转动块13逆时针转动，转动块13带动移动杆12左移，当移动杆12移动到最左端时，移动板16移动到左下端，此时导电块10不再与导电板4接触，电路断开，此时导电弹簧35断电，在弹簧的弹力作用下连接杆24与四个压杆34下移，此时四个夹爪17在扭簧的恢复形变的作用力下转动，四个夹爪17的下端张开，同时，连接杆24带动活塞25下移，使得活塞25下方与吸盘27内的密闭空间减小，从而使得活塞25下方的第一气腔23与吸盘27内的气压增大直到与外界大气压相等，此时物品与吸盘27分离，物品在自身的重力作用下下落到指定位置，即可完成对物品的抓取与输送，随着转动盘3的不断转动，能够不断地抓取物品，将物品运输到指定位置。

同时，在活塞25上移时，活塞25上方的第一气腔23内的气体沿着导气管进入第二气腔28内，并从各个出气口29中喷出，能够吹去附着在物品表面的灰尘，保证了物品的整洁。

以上，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。