一种仓储系统的制作方法

[0001]
本公开涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种仓储系统。


背景技术：

[0002]
基于仓储机器人的智能仓储系统，通过系统指令实现货物的自动提取和存放，同时可以24小时不间断运行，代替了人工管理和操作，提高了仓储的效率，受到了广泛地应用和青睐。
[0003]
现有技术所提供的智能仓储系统，仅能实现对规格完全一致的标准货箱的自动提取和存放，从而导致用户在进行货物存储时，需要购买或租用该标准货箱，并进行货物装箱等操作，增加了成本和处理步骤，用户体验不佳。同时，也导致智能仓储系统的应用范围受限。


技术实现要素：

[0004]
鉴于上述问题，本公开实施例提供了一种仓储系统，实现了包括多种类型的货箱的提取和存储。
[0005]
为了实现上述目的，本公开实施例提供如下技术方案：
[0006]
本公开实施例提供一种仓储系统，该仓储系统包括：
[0007]
货架、仓储机器人和仓库管理设备；其中，所述货架上存放有至少两种类型的货箱；
[0008]
所述仓库管理设备与所述仓储机器人连接，用于根据所述至少两种类型的货箱的基本信息生成存取指令，其中，所述基本信息包括货箱的货箱类型，所述存取指令用于指示所述货箱的提取和/或存放；
[0009]
所述仓储机器人用于获取所述存取指令，并根据所述存取指令进行所述至少两种类型的所述货箱的提取和/或存放。
[0010]
在一种可能的设计中，所述货架包括设定个数的库位，每个所述库位设置有一个库位标识码，以使所述仓储机器人根据所述库位标识码识别当前库位。
[0011]
在一种可能的设计中，所述库位标识码包括二维码、条形码、射频识别标签和库位编号中的一项或多项。
[0012]
在一种可能的设计中，所述仓储机器人包括主体和取货装置，所述主体与所述取货装置连接，并经由所述取货装置进行所述至少两种类型的所述货箱的提取和/或存放。
[0013]
在一种可能的设计中，所述取货装置为货叉或机械手臂。
[0014]
在一种可能的设计中，所述仓储机器人包括图像传感器和机器人处理器；
[0015]
其中，所述图像传感器设置在所述取货装置和/或所述主体上，用于采集所述货箱的存储图像，并将所述存储图像发送至所述机器人处理器；所述机器人处理器设置在所述主体上，用于根据所述存储图像识别所述货箱的货箱类型，并根据所述货箱类型确定所述货箱的提取方式和/或存放方式。
[0016]
在一种可能的设计中，所述图像传感器包括2d相机、深度相机和激光雷达中的一项或多项。
[0017]
在一种可能的设计中，所述仓库管理设备，还包括：监控设备和显示器；
[0018]
其中，所述监控设备用于采集所述货架所在区域的监控视频；
[0019]
所述显示器用于显示所述监控视频。
[0020]
在一种可能的设计中，所述货箱的类型根据表面特征划分为下述至少一项：表面光滑类型货箱、表面凹凸类型货箱和表面含有标识图案类型货箱；
[0021]
所述货箱的类型根据尺寸特征划分为下述至少一项：大型货箱、标准货箱和小型货箱；
[0022]
所述货箱的类型根据材质特征划分为下述至少一项：纸质货箱和塑料货箱。
[0023]
在一种可能的设计中，当所述货箱包括大型货箱、标准货箱和小型货箱中的至少两种时，所述货架上的货箱间空置率不超过设定空置率；
[0024]
当所述货箱包括纸质货箱和塑料货箱时，所述货架包括相邻设置的第一库位区域和第二库位区域，所述纸质货箱存放在所述第一库位区域，所述塑料货箱存放在所述第二库位区域。
[0025]
本公开实施例提供的仓储系统，包括货架、仓储机器人和仓库管理设备，其货架上可以存放多种类型的货箱，相应的，该仓库管理设备发送的存取指令中包括了货箱的类型，从而仓储机器人可以通过货箱的类型确定与之对应的货箱的提取方式或者存放方式，实现了不同类型的货箱的自动提取和存放，提高了仓储系统的应用范围以及智能化程度，提高了货物存放的效率，降低了物流成本。
附图说明
[0026]
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0027]
图1为本公开实施例提供的一种仓储系统的结构示意图；
[0028]
图2为本公开图1所示实施例中的货架的结构示意图；
[0029]
图3为本公开图1所示实施例中的货架的结构示意图；
[0030]
图4为本公开图1所示实施例中的仓储机器人的结构示意图；
[0031]
图5为本公开图1所示实施例中的货架的局部结构示意图；
[0032]
图6为本公开图4所示实施例中的仓储机器人的结构示意图；
[0033]
图7为本公开另一个实施例提供的仓储系统的结构示意图。
[0034]
附图标记：
[0035]
110：货架；
[0036]
120：仓储机器人；
[0037]
130：仓库管理设备；
[0038]
140：监控设备；
[0039]
150：显示器；
[0040]
11：第一库位区域；
[0041]
12：第二库位区域；
[0042]
111：库位；
[0043]
112：库位标识码；
[0044]
121：主体；
[0045]
122：取货装置；
[0046]
123：图像传感器；
[0047]
124：机器人处理器。
[0048]
通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
[0049]
为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0050]
本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本实用新型的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
[0051]
在本实用新型的描述中，需要理解的是，所使用的术语“中心”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“顶端”、“底端”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”“轴向”、“周向”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的位置或原件必须具有特定的方位、以特定的构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
[0052]
下面以具体地实施例对本公开的技术方案以及本公开的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开的实施例进行描述。
[0053]
仓储是物流过程中的一个环节，仓储系统对于物流行业有着举足轻重的地位，是物流各个环节的结合部，通过对仓储库存的合理规划，可以大大降低物流的成本。智能仓储系统除了具备全面的物资管理功能以外，还具备库位管理、生命周期管理、动态盘点、动态库存等功能，可以实现各个环节数据实时、准确和科学地管理。而基于仓储机器人的智能仓储系统则是在此基础上，由传统的人介入的货物提取和存放，变为有仓储机器人基于相关服务器的指令，进行货物的自动提取和存放，提高了仓储系统的智能化水平，以及货物提取、存放的效率。
[0054]
图1为本公开一个实施例提供的一种仓储系统的结构示意图，如图1所示，该仓储
系统包括：货架110、仓储机器人120和仓库管理设备130。
[0055]
其中，货架110上存放有至少两种类型的货箱；仓库管理设备130与仓储机器人120连接，用于根据所述至少两种类型的货箱的基本信息生成存取指令，其中，所述基本信息包括货箱的货箱类型，所述存取指令用于指示所述货箱的提取和/或存放；仓储机器人120用于获取所述存取指令，并根据所述存取指令进行所述至少两种类型的所述货箱的提取和/或存放。
[0056]
具体的，货箱的基本信息除了包括货箱类型之外，还可以包括货箱存放的库位的位置信息、货箱的尺寸信息、货箱内装载的货物的信息、货箱的重量、货箱标识码等信息，尺寸信息包括长度、宽度和高度。
[0057]
具体的，货箱类型可以根据货箱的尺寸、轮廓、材质、颜色、表面特征等方面确定。表面特征包括表面是否含有凸起或凹陷、表面是否存在标识等。
[0058]
进一步地，货箱类型可以根据尺寸划分为大型货箱、标准货箱和小货箱；根据轮廓可以划分为：轮廓规则型货箱和轮廓不规则型货箱，如长方体的货箱为轮廓规则型，而表面含有凸起或凹陷的为轮廓不规则型货箱，轮廓不规则型货箱又可以细分为轮廓凹陷类货箱和轮廓凸起类货箱；而根据材质又可以划分为塑料类货箱、纸质类货箱等；根据表面特征又可以划分为表面含有标识图案类货箱和表面无标识类货箱。
[0059]
可选地，所述货箱的货箱类型根据表面特征划分为下述至少一项：表面光滑类型、表面凹凸类型和表面含有标识图案类型；所述货箱的货箱类型根据尺寸特征划分为下述至少一项：大型货箱、标准货箱和小型货箱；所述货箱的货箱类型根据材质特征划分为下述至少一项：纸质货箱和塑料货箱。
[0060]
具体的，可以为每个货箱类型设置相应的类型编号，从而根据该编号便可以确定第一目标货箱的类型。可以采用四位十六进制编码进行描述，如2010，第一位用于描述尺寸参数，2可以表示大型货箱；第二位用于描述轮廓参数，0可以表示轮廓规则型货箱；第三位用于描述材质参数，1表示塑料类货箱；第四位用于描述表面特征参数，0可以表示表面无标识类货箱。即2010表示该第一目标货箱为表面无标识、轮廓规则、塑料的大型货箱。
[0061]
当然，也可以从其他方面对货箱的类型进行划分，或者采用其他方式来描述货箱的类型，如采用十进制编码、字符串等，本公开对此不进行限定。
[0062]
具体的，货架110包括多个库位，每个库位可以放置一个或多个货箱。货架110的数量可以是1个、2个、5个或者其他数值。货架110可以是立体货架，包括第一设定个数的水平设置的水平横梁和水平隔板，以及第二设定个数的竖直设置的竖直立柱，从而将其分割为多个库位。当然，货架110还可以是仅包括一层库位的非立体货架，本公开对此不进行限定。
[0063]
进一步地，当所述货箱包括大型货箱、标准货箱和小型货箱中的至少两种时，所述货架上的货箱间空置率不超过设定空置率；当所述货箱包括纸质货箱和塑料货箱时，所述货架包括相邻设置的第一库位区域和第二库位区域，所述纸质货箱存放在所述第一库位区域，所述塑料货箱存放在所述第二库位区域。
[0064]
其中，货箱间空置率可以是指货箱之间空置的面积与货架总面积的比值，或者可以是货箱间距的总和与货架长度的比值。设定空置率可以是10％、15％、20％或者其他值。这样设置的好处在于，使得大小货箱混放，缩小货箱间距，提高仓储密度，优化仓储方案。
[0065]
具体的，第一库位区域和第一库位区域可以是上下相邻也可以是左右相邻。图2为
本公开图1所示实施例中的货架的结构示意图，针对包括纸质货箱和塑料货箱的货架，纸质货箱存放在第一库位区域11，塑料货箱存放在第二库位区域12，如图2所示，第一库位区域11和二库位区域12是上下相邻设置的。图3为本公开图1所示实施例中的货架的结构示意图，如图3所示，第一库位区域11和二库位区域12是左右相邻设置的。
[0066]
通过将不同材质的货箱分别存储在固定的不同的区域，根据货箱所在区域便可以直接确定货箱为纸质货箱或者塑料货箱，提高了货箱的提取效率。
[0067]
具体的，仓储机器人120主要用于对货物的提取和存放，仓储机器人120可以通过无线的方式与仓库管理设备通讯，以接收仓库管理设备的存取指令，如可以是wifi、局域网、蓝牙等方式进行通讯连接。仓储机器人120的数量可以是1个、2个、5个或者其他值，本公开对此不进行限定。
[0068]
进一步地，仓储机器人120可以是无人叉车型移动机器人，或者箱式仓储器人。
[0069]
具体的，仓库管理设备130可以是一台服务器、计算机或者其他电子设备。
[0070]
进一步地，仓库管理设备130具体可以根据货箱的位置信息和货箱类型，生成存取指令。货箱的位置信息可以为货箱对应的库位的位置信息，如库位的库位编码、序号等。
[0071]
示例性的，存取指令可以是“1，n0053，3”，其中，第一个参数1表示该指令对应的动作为提取，0可以表示存放；第二个参数表示库位编号；第三个参数表示该目标货箱的类型为3。该指令的具体内容为：提取库位编号为n0053的货箱，该货箱的类型为3。
[0072]
本公开实施例提供的仓储系统，包括货架、仓储机器人和仓库管理设备，其货架上可以存放多种类型的货箱，相应的，该仓库管理设备发送的存取指令中包括了货箱的类型，从而仓储机器人可以通过货箱的类型确定与之对应的货箱的提取方式或者存放方式，实现了不同类型的货箱的自动提取和存放，提高了仓储系统的应用范围以及智能化程度，提高了货物存放的效率，降低了物流成本。
[0073]
可选地，图4是本公开图1所示实施例中的仓储机器人的结构示意图，结合图1和图4可知，本实施例提供的仓储机器人120包括主体121和取货装置122，主体121与取货装置122连接，并经由取货装置122进行至少两种类型的所述货箱的提取和/或存放。
[0074]
可选地，取货装置122可以为货叉或机械手臂。
[0075]
具体的，取货装置122和主体121之间的连接方式可以是可拆卸的，也可以是不可拆卸的，如可以焊接、铆接、胀接等不可拆卸方式，还可以是法兰连接、螺纹连接、铰接、卡套连接、卡箍连接等可拆卸连接方式，当然，也可以采用其他连接方式。
[0076]
进一步地，取货装置122可以包括货叉、货叉托架和旋转组件，其中，旋转组件安装于货叉托架与货叉之间，使得货叉可以相对于货叉托架旋转。
[0077]
进一步地，仓储机器人120可以包括移动底盘、取货装置和存货装置，移动底盘用于控制仓储机器人120根据相关控制指令进行移动，取货装置用于进行提取或夹持货箱，存货装置用于暂时存放所提取或夹持的货箱，以便于在仓储机器人120移动期间安全存放货箱。
[0078]
其中，存货装置可以是设置于移动底盘之上的货框、托盘或者货篓等装置。
[0079]
具体的，移动底盘可以包括从动轮、驱动轮、引导装置和移动支架，其中，从动轮、驱动轮和引导装置均安装于该移动支架上。该移动支架可以由钢梁、钢板以及蒙皮阻焊而成。引导装置可以是摄像头或者激光引导装置。
[0080]
进一步地，仓储机器人120还可以包括升降平台，以控制仓储机器人120的取货装置122的高度。
[0081]
可选地，图5为本公开图1所示实施例中的货架的局部结构示意图，结合图1和图5可知，该货架110包括设定个数的库位111，每个库位上还设置有一个库位标识码112，以使仓储机器人120根据所述库位标识码识别当前库位。
[0082]
图5所示的库位个数仅为示例性说明，货架110可以包括任意个数的库位111，如10个、100个或者其他数值，本公开对此不进行限定。
[0083]
其中，库位标识码112可以是设置在该库位的边框上，如水平边框或竖直边框，图3中以设置在水平边框为例。库位标识码112可以是库位序号、库位编号、条形码、二维码、射频识别标签等标识码中的一项或多项。
[0084]
具体的，仓储机器人120包括库位标识码识别模块，用于根据仓库管理设备130的存取指令，移动至目标位置之后，识别设置于目标库位的库位标识码112，根据识别结果判断目标库位是否正确，其中，目标位置为目标库位对应的位置，目标库位为存取指令中指定的库位，可以是存放待提取货箱的库位。
[0085]
进一步地，库位标识码识别模块可以是图像传感器，如2d相机、深度相机、雷达或者摄像头，还可以是射频标签读写设备等。
[0086]
可选地，图6为本公开图4所示实施例中的仓储机器人的结构示意图，结合图1、图4和图6可知，本实施例提供的仓储机器人120包括图像传感器123和机器人处理器124；其中，图像传感器123设置在所述取货装置和/或所述主体上，用于采集所述货箱的存储图像，并将所述存储图像发送至机器人处理器124；机器人处理器124设置在所述主体上，用于根据所述存储图像识别所述货箱的货箱类型，并根据所述货箱类型确定所述货箱的提取方式和/或存放方式。
[0087]
具体的，可以采用现有的图像特征提取的芯片或模块实现根据存储图像识别货箱的货箱类型，进而根据所识别的货箱类型，通过选择器确定其对应的提取方式或者存放方式。
[0088]
其中，特征信息包括颜色特征、尺寸特征、轮廓特征、标识特征、材质特征等中的一项或者多项。
[0089]
进一步地，仓储机器人120还包括存储器，其上存储有各种货箱类型对应的货箱姿态识别算法，如可以是预先建立的货箱类型与货箱姿态识别算法的对应关系。其中，货箱姿态识别算法是用于确定货箱的姿态信息的算法，姿态信息可以包括货箱的位姿和尺寸等信息。
[0090]
具体的，当机器人处理器124根据存储图像识别货箱的特征信息之后，可以经由选择器根据货箱的特征信息确定货箱类型，进而从存储器中查找该货箱类型对应的货箱姿态识别算法，进而根据该货箱姿态识别算法确定货箱的提取方式和/或存放方式。从而可以根据该提取方式和/或存放方式控制仓储机器人120进行货箱的提取和/或存放。
[0091]
可选地，图像传感器123可以设置于所述取货装置122上和/或主体121上。即可以设置在取货装置122上，也可以设置在主体121上，或者设置在取货装置122和主体121上。
[0092]
示例性的，图像传感器123可以设置于取货装置122的末端，或者设置在主体121的上半部分的任意位置，如上半部分的中间位置。
[0093]
具体的，图像传感器123的个数可以是一个或者多个。
[0094]
可选地，图像传感器123包括2d相机、深度相机和激光雷达中的一项或多项。
[0095]
进一步地，仓储机器人120还可以包括测距激光传感器，以确定仓储机器人与货箱或者库位的距离，防止仓储机器人120的取货装置122在取货时，打到货架的情况的发生，保证了提取动作的安全性。
[0096]
图7为本公开另一个实施例提供的仓储系统的结构示意图，结合图1和图7可知，本实施例提供的仓储系统还包括：监控设备140和显示器150。
[0097]
其中，监控设备140用于采集货架110所在区域的监控视频；显示器用150于显示所述监控视频。
[0098]
具体的，监控设备140的个数可以是1个、2个、4个或者其他数值，可以布置于货架110所在区域的各个角落，从而保证可以无死角地监控到整个货架所在的区域。显示器150的个数也可以1个或者多个，显示器的屏幕可以是液晶显示屏、led(light emitting diode，发光二极管)显示屏、crt(cathode ray tube，阴极射线显像管)显示屏或者其他显示屏。显示器150的屏幕可以是触摸屏。
[0099]
进一步地，监控设备140还可以将所采集的历史时间段的监控视频存储于仓库管理设备中，以便于进行查阅。
[0100]
进一步地，仓储系统还可以包括操作界面，以接受用户的控制指令。操作界面可以包括物理按键、键盘、鼠标等装置。
[0101]
进一步地，仓储系统还可以包括用户终端，用户可以从该用户终端输入控制指令或者查看货架所在区域的监控视频。
[0102]
具体的，该控制指令可以是货箱提取指令；从而仓库管理设备130可以根据该货箱提取指令确定待提取货箱，进而生成该待提取货箱的提取指令，以控制仓储机器人移动至待提取货箱对应的库位，进行待提取货箱的提取。该控制指令还可以是监控视频角度调整指令、监控视频放大指令等指令。
[0103]
通过设置用户终端，方便用户与远端监控或者操控仓储系统，提高仓储系统的便捷性。
[0104]
在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0105]
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里申请的申请后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未申请的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
[0106]
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。