搬运系统的制作方法

本实用新型涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种搬运系统。

背景技术：

自动化立体仓库是采用立体货架存储货物，由计算机进行控制和管理，通过自动控制的货物搬运装置进行存取货物作业的仓库。货物搬运装置在自动化立体仓库的巷道内沿轨道运行，将位于巷道口的货物存入指定的货格上，或取出指定货格内的货物并运送至巷道口，完成货物的入、出库作业。然而，现有的自动化立体仓库搬运系统的整体结构复杂，重量大，制造和运行成本高，无法适用于有较高仓储密度要求的仓库。

技术实现要素：

鉴于上述问题，本实用新型实施例提供一种搬运系统，用于简化搬运系统的结构，能够减轻搬运系统的重量，有利于提高仓储密度。

为了实现上述目的，本实用新型实施例提供如下技术方案：

本实用新型实施例提供一种搬运系统，其包括：轨道机构和搬运装置；所述轨道机构包括第一轨道和第二轨道，所述第二轨道与所述第一轨道沿所述搬运装置的第一方向间隔设置且相互平行；所述第一轨道上设有可沿所述第一轨道的延伸方向移动走的第一行走组件，所述第二轨道上设有可沿所述第二轨道的延伸方向移动的第二行走组件；所述第一行走组件和所述第二行走组件可同步移动，所述第一行走组件和所述第二行走组件之间设置有至少两根牵引件，且各所述牵引件间隔设置并可沿所述第一方向移动；所述搬运装置固定在各所述牵引件之间，以使所述搬运装置可随所述牵引件沿第一方向移动。

在一种可选的实施例中，所述第一轨道固定在仓储空间的顶璧上，所述第二轨道固定在仓储空间的地面上。

在一种可选的实施例中，所述第一行走组件包括天车，所述天车上设有天车行走轮，所述第一轨道上设有沿所述第一轨道的延伸方向延伸的第一引导槽，所述天车行走轮位于所述第一引导槽内，并可沿所述第一引导槽移动；和/或，所述第二行走组件包括地车，所述地车上设有地车行走轮，所述第二轨道上设有沿所述第二轨道的延伸方向延伸的第二引导槽，所述地车行走轮位于所述第二引导槽内，并可沿所述第二引导槽移动。

在一种可选的实施例中，所述天车行走轮为至少两组，且至少两组所述天车行走轮沿所述第一轨道的延伸方向间隔排布，每组所述天车行走轮包括相对设置的两个天车行走轮；所述第一轨道的相对的两侧各设置有一沿所述第一轨道的延伸方向延伸的所述第一引导槽，每组所述天车行走轮中的两个天车行走轮分别位于两个所述第一引导槽内，并可沿对应的所述第一引导槽移动；和/或，所述地车行走轮为至少两组，且至少两组所述地车行走轮沿所述第二轨道的延伸方向间隔排布，每组所述地车行走轮包括相对设置的两个地车行走轮；所述第二轨道的相对的两侧各设置有一沿所述第二轨道的延伸方向延伸的所述第二引导槽，每组所述地车行走轮中的两个地车行走轮分别位于两个所述第二引导槽内，并可沿对应的所述第二引导槽移动。

在一种可选的实施例中，所述第一轨道沿垂直于所述第一轨道的延伸方向的横截面形状为工字型，所述第二轨道沿垂直于所述第二轨道的延伸方向的横截面形状为工字型。

在一种可选的实施例中，所述天车和所述地车上均设有卷绕所述牵引件的卷绕机以及与所述卷绕机电连接的电机，所述电机用于驱动对应的所述卷绕机正卷或者反卷，以使所述牵引件带动所述搬运装置升降移动。

在一种可选的实施例中，所述搬运系统还包括信号同步处理器，所述信号同步处理器与所述天车和所述地车上的各所述电机电连接，以使各所述电机的转向同步。

在一种可选的实施例中，所述牵引件为四根，所述搬运装置固定在四根所述牵引件之间，且四根所述牵引件分别与所述搬运装置的连接点到所述第一轨道的距离相等。

在一种可选的实施例中，所述牵引件为钢缆、钢丝绳、悬挂链条或圆环链。

在一种可选的实施例中，所述天车和所述地车上还设有位置感应器，以使所述牵引件同时垂直于所述天车和所述地车。

在一种可选的实施例中，所述位置感应器为激光传感器或者导轨编码器中的一者。

在一种可选的实施例中，所述搬运装置包括暂存货板和安装在所述暂存货板上的伸缩臂，所述暂存货板用于暂存货物，所述伸缩臂用于将所述暂存货板上的货物放至仓储货架上，或者将所述仓储货架上的货物取出放至所述暂存货板上。

本实用新型实施例提供的搬运系统具有如下优点：

本实用新型实施例所提供的搬运系统中，通过将搬运装置固定在间隔设置各牵引件上，这样，搬运装置可随牵引件沿第一方向移动，以取放位于不同高度的货物，结构简单；而各牵引件设置在第一行走组件和第二行走组件之间，这样，牵引件带着固定在牵引件上的搬运装置随着第一行走组件和第二行走组件在第一轨道和第二轨道之间移动，以取放位于不同位置的货物，整体结构简单，重量小，且升降高度可以更高，这样，仓储区沿高度方向的存储密度可以更大，从而提高了仓储区的空间利用率。

除了上面所描述的本实用新型实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本实用新型实施例提供的搬运系统所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的搬运系统的使用状态示意图；

图2为图1的左视图；

图3为图1的部分结构示意图；

图4为图3的正视图。

附图标记：

10-第一轨道；

101-第一引导槽；

20-第二轨道；

201-第二引导槽；

30-第一行走组件；

31-天车；

311-天车行走轮；

40-第二行走组件；

41-地车；

411-地车行走轮；

50-牵引件；

60-卷绕机；

70-搬运装置。

具体实施方式

相关技术中，搬运系统包括移动底座以及竖立于移动底座上的四根立柱，四根立柱上除了安装有搬运装置之外，还设有升降机构，升降机构与搬运装置连接，利用升降机构带动搬运装置沿立柱的延伸方向升降移动，以取放不同高度的待取放货物，然而，由于该搬运系统存在整体结构复杂、重量大，制造和运行成本高，当搬运装置取放较高仓储货架的货物时，搬运装置会因自身的重量导致搬运系统的重心不稳而发生倾斜或者倒塌的情况发生，因此，存在无法适用于有较高仓储密度要求的仓库的技术问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提供的搬运系统，通过将搬运装置固定在间隔设置的各牵引件上，这样，搬运装置可随牵引件沿第一方向移动，以取放位于不同高度的货物，结构简单；且各牵引件设置在第一行走组件和第二行走组件之间，这样，牵引件带着固定在牵引件上的搬运装置随着第一行走组件和第二行走组件在第一轨道和第二轨道之间移动，以取放位于不同位置的货物，整体结构简单，重量小，且升降高度可以更高，这样，仓储区沿高度方向的存储密度可以更大，从而提高了仓储区的空间利用率。

为了使本实用新型实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本实用新型保护的范围。

如图1至图4所示，本实用新型实施例提供的搬运系统包括：轨道机构和搬运装置70，轨道机构包括第一轨道10和第二轨道20，第二轨道20与第一轨道10沿搬运装置70的第一方向间隔设置且相互平行；第一轨道10上设有可沿第一轨道10的延伸方向移动的第一行走组件30，第二轨道20上设有可沿第二轨道20的延伸方向移动的第二行走组件40，第一行走组件30和第二行走组件40可同步移动；第一行走组件30和第二行走组件40之间设置有至少两根牵引件50，且各牵引件50间隔设置并可沿第一方向移动；搬运装置70固定在各牵引件50之间，以使搬运装置70可随牵引件50沿第一方向移动。

可选的，第一轨道10可以固定在货物仓储间的顶壁上，第二轨道20可以固定在货物仓储间的地面上，且沿第一方向第二轨道20与第一轨道10间隔设置且相互平行，其中，第一轨道位于第二轨道的正上方，也就是说，第一轨道在地面上的投影与第二轨道在地面上的投影重叠。

进一步的，如图3所示，第一轨道10上设有可沿第一轨道10的延伸方向移动的第一行走组件30，第二轨道20上设有可沿第二轨道20的延伸方向移动的第二行走组件40；第一行走组件30和第二行走组件40之间设置有至少两根牵引件50，位于第一轨道10和第二轨道20之间的各牵引件50间隔设置且处于张紧状态；搬运装置70固定在各牵引件50之间，以使搬运装置70可随牵引件50的移动沿第一方向进行移动。

其中，第一行走组件30和第二行走组件40可同步移动，可以理解的是，在本文中，第一行走组件30和第二行走组件40同步移动指的是第一行走组件30和第二行走组件40朝向同一方向移动，且移动速度相同，也就是说，第一行走组件30和第二行走组件40在地面上的投影始终是重叠的，以保证搬运装置在随第一行走组件30和第二行走组件40移动时的平稳性。

可选的，至少两根牵引件50可以通过卷绕的方式设置在第一行走组件30和第二行走组件40之间，这样，至少两根牵引件50通过在第一行走组件30和第二行走组件40之间同时沿同一方向卷绕，以使各牵引件50可沿第一方向移动，从而带动固定在各牵引件50之间的搬运装置沿第一方向移动。其中，第一方向可以为仓储货架的高度方向。

通过将搬运装置70固定在间隔设置且处于张紧状态下的各牵引件50上，这样，搬运装置70可随牵引件50的卷绕进行升降移动，以取放位于不同高度的货物，结构简单；而各牵引件50卷绕在第一行走组件30和第二行走组件40之间，这样，牵引件50带着固定在牵引件50上的搬运装置70随着第一行走组件30和第二行走组件40在第一轨道10和第二轨道20之间行走，以取放位于不同位置的货物，整体结构简单，重量小。

需要说明的是，第一行走组件30和第二行走组件40之间的牵引件50可以为两根、四根或六根等，通过将牵引件50的根数设置为偶数，这样，牵引件50可以平均的分布在搬运装置70的两侧并与搬运装置70连接，这样，搬运装置70在两侧所受到的牵引件50比较均匀，从而提升了搬运装置70在移动过程中的平稳性。

进一步的，由于第一轨道10是固定在货物仓储间的顶壁上，第二轨道20固定在货物仓储间的地面上，而各牵引件50是位于第一轨道10和第二轨道20之间，且各牵引件50间隔设置并处于张紧状态，搬运装置70固定在各牵引件50之间，这样，搬运装置70可以很平稳的随着牵引件50的卷绕进行升降移动，在第一轨道10和第二轨道20之间可以移动的高度更高，这样，货物仓储区用于存储货物的仓储货架可以沿高度方向设置的高度更高，密度更大，从而提高了仓储区的空间利用率。

如图2和图3所示，其中，货物仓储区用于存储货物的仓储货架可以为一个、两个或多个，若仓储货架为两个或者两个以上，搬运系统可以位于相邻两个仓储货架之间，这样，搬运系统在相邻两个仓储货架的巷道内移动时，可以将货物存放至相邻的两个仓储货架上，或者从相邻的两个仓储货架上拿取货物，从而提高货物的取放效率。

可选的，第一行走组件30包括天车31，天车31上设有天车行走轮311；第二行走组件40包括地车41，地车41上设有地车行走轮411，其中，天车行走轮311和地车行走轮411均可以为圆形的滚轮等结构，只要能够沿着第一轨道10和第二轨道20行走即可，对此，本实施例不做限制。

天车31通过天车行走轮311在第一轨道10上行走，基于天车31在第一轨道10上的行走平稳性，示例性的，天车31上沿第一轨道10的延伸方向间隔排布有至少两组天车行走轮311，且每组天车行走轮311均包括相对设置的两个天车行走轮311，这样，两个天车行走轮311夹持在第一轨道10的相对的两侧并在第一轨道10上行走移动，其中，至少两组天车行走轮311表示沿第一轨道10的延伸方向间隔排布有两组天车行走轮311或者大于两组的天车行走轮311，例如，三组、四组等，对此，本实施例不做限制。

地车41通过地车行走轮411在第二轨道20上行走，基于地车41在第二轨道20上的行走平稳性，示例性的，地车41上沿第二轨道20的延伸方向间隔排布有至少两组地车行走轮411，且每组地车行走轮411均包括相对设置的两个地车行走轮411，这样，两个地车行走轮411夹持在第二轨道20的相对的两侧并在第二轨道20上行走移动，其中，至少两组地车行走轮411表示沿第二轨道20的延伸方向间隔排布有两组地车行走轮411或者大于两组的地车行走轮411，例如，三组、四组等，对此，本实施例不做限制。

这样，牵引件50卷绕在天车31和地车41之间，并随着天车31和地车41分别在第一轨道10和第二轨道20上的行走，带动搬运装置70沿第一轨道10和第二轨道20的延伸方向行走，以将货物放置在仓储货架的不同位置，或者从不同的仓储货架上拿取货物。

为了提高天车31和地车41分别在第一轨道10和第二轨道20上行走的导向性，在本实施例中，第一轨道10上设置有沿第一轨道10的延伸方向延伸的第一引导槽101，天车行走轮311位于第一引导槽101内，并可沿第一引导槽移动；第二轨道20上设置有沿第二轨道20的延伸方向延伸的第二引导槽201，地车行走轮411位于第二引导槽201内，并沿第二引导槽201移动，这样，可以提高移动导向性。

示例性的，如图3所示，第一轨道10的相对的两侧各设置有一沿第一轨道10的延伸方向延伸的第一引导槽101，每组天车行走轮311中的两个天车行走轮311分别位于两个第一引导槽101内，并可沿对应的第一引导槽101移动；第二轨道20的相对的两侧各设置有一沿第二轨道20的延伸方向延伸的第二引导槽201，每组地车行走轮411中的两个地车行走轮411分别位于两个第二引导槽201内，并可沿对应的第二引导槽201移动。这样，各天车行走轮311在各对应的第一引导槽101内移动，可以提高天车行走轮311在第一轨道10上行走的方向性，各地车行走轮411在各对应的第二引导槽201内移动，可以提高地车行走轮411在第二轨道20上行走的方向性，从而提高了搬运装置70沿第一轨道10和第二轨道20的延伸方向移动时的平稳性。

其中，第一引导槽101可以为与天车行走轮311的形状相匹配的凹槽，第二引导槽201可以为与地车行走轮411的形状相匹配的凹槽，对此，本实施例不做限制。

在一个实施例中，第一轨道10沿垂直于第一轨道10的延伸方向的横截面形状为工字型，第二轨道20沿垂直于第二轨道20的延伸方向的横截面形状为工字型。

通过将第一轨道10沿垂直于第一轨道10的延伸方向的横截面的形状设置为工字型，将第二轨道20沿垂直于第二轨道20的延伸方向的横截面的形状设置为工字型，例如，第一轨道10可以是钢材等金属材质通过铸造或者切削加工的方式制成的工字型第一轨道10，第二轨道20可以是钢材等金属材质通过铸造或者切削加工的方式制成的工字型第二轨道20，加工工艺简单，成本低。

为了方便设置在天车31和地车41之间的各牵引件50在天车31和地车41上卷绕，在本实施例中，天车31和地车41上均设有卷绕牵引件50的卷绕机60以及与卷绕架电连接的电机，这样，电机可以为卷绕机60提供动力，驱动对应的卷绕机60正卷或者反卷，以实现各牵引件50向上移动或者向下移动，从而使各牵引件50带动固定在各牵引件50上的搬运装置70升降移动，以拿取位于不同高度上的货物，或者将货物放置在不同高度的仓储货架上。

其中，各卷绕机60的卷绕方向应该是同步的，以避免天车31上的卷绕机60和地车41上的卷绕机60的卷绕方向相反，导致牵引件50被朝向不同的方向拉伸失效甚至拉断。

为了使天车31和地车41上的各卷绕机60的卷绕方向同步，在本实施例中，搬运系统还包括信号同步处理器，信号同步处理器与天车31和地车41上的各电机电连接，这样，通过信号同步处理器可以达到各卷绕机60之间的运动信息和指令同步，从而达到天车31和地车41上各卷绕机60的卷绕方向一致。

可选的，信号同步处理器也可以使第一行走组件30和第二行走组件40之间的信息同步，即第一行走组件30中的天车31和第二行走组件40中的地车41之间信号同步，以达到天车31和地车41同步移动的目的。

具体的，信号同步处理器的信号同步方式可以是激光通信信号、无线通信信号或者有线通信信号，例如，天车31和地车41之间可通过对射的激光信号互相感知彼此的相对位置；或者，通过编码器，以使天车31和地车41之间能够感知各种所在的位置，从而实现天车31和地车41之间同步移动的目的。

在一个实施例中，牵引件50可以为四根，搬运装置70固定在四根牵引件50之间，且四根牵引件50分别与搬运装置70的连接点到第一轨道10的距离相等。

具体的，搬运装置70上与牵引件50的各连接点到第一轨道10的距离相等，或者，搬运装置70上与牵引件50的各连接点到第二轨道20的距离相等，这样，可以保证搬运装置70固定在四根牵引件50上之后，搬运装置70呈水平状态，可以避免搬运装置70发生偏斜而使放置在搬运装置70上的货物掉落。

示例性的，搬运装置70上设有供各牵引件50穿过的通孔，各牵引件50穿过通孔后，通过卡固件将搬运装置70卡接固定在各牵引件50上，例如，卡固件可以是铰链或者其它卡固结构，对此，本实施例不做限制。

其中，当搬运装置70的整体外观形状呈矩形时，牵引件50与搬运装置70的连接点可以在搬运装置70的四个拐角处，而搬运装置70的整体外观形状为其它形状时，牵引件50与搬运装置70的连接点可以避开货物的取放方向，使牵引件50与搬运装置70的连接点平均分布在搬运装置70的相对两侧，以提高牵引件50牵引搬运装置70的平稳性。

在一种可选的实施方式中，牵引件50可以为钢缆、钢丝绳、悬挂链条或者圆环链等结构，结构简单，成本低。

可选的，为了使天车31和地车41的行进方向一致，在本实施例中，天车31和地车41上可以设置有位置感应器，通过位置感应器以使天车31和地车41沿相同的方向行进，这样，牵引件50可以与天车31和地车41同时垂直，也就是说，牵引件50、天车31和地车41可以位于同一竖直方向，以提高牵引件50上搬运装置70沿第一轨道10和第二轨道20的延伸方向移动的平稳性。

示例性的，位置感应器可以为激光传感器或者导轨编码器中的一者，或者还可以是其它的位置感应器，对此，本实施例不做限制。

可选的，搬运装置70包括用于取放货物的货叉，其中，货叉可以是伸缩结构的货叉。

具体的，货叉包括货板和安装在货板上的至少一组伸缩臂，各组伸缩臂可以沿伸缩方向移动，这样，可以通过各组伸缩臂的伸缩将仓储货架上的货物拉至货板上，或者将货板上货物推放至仓储货架上。

其中，每一组伸缩臂包括两个相对设置在货板相对两侧上的两个伸缩臂，在相对的两个伸缩臂的端部还可以设置相对设置且可以旋转的推杆，推杆可以旋转至竖直状态或者水平状态，当推杆处于水平状态时，可以通过推杆来推拉需要取放的货物。

本实用新型实施例所提供的搬运系统中，通过将搬运装置固定在间隔设置且处于张紧状态下的各牵引件上，这样，搬运装置可随牵引件的卷绕进行升降移动，以取放位于不同高度的货物，结构简单；而各牵引件卷绕在第一行走组件和第二行走组件之间，这样，牵引件带着固定在牵引件上的搬运装置随着第一行走组件和第二行走组件在第一轨道和第二轨道之间行走，以取放位于不同位置的货物，整体结构简单，重量下，且升降高度可以更高，这样，仓储区沿高度方向的密度可以更大，从而提高了仓储区的空间利用率。

本说明书中各实施例或实施方式采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分相互参见即可。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。