一种在线标牌挂装系统的制作方法

本实用新型涉及钢线材成品标牌挂装装置，尤其涉及一种在线标牌挂装系统。

背景技术：

钢线材成品以线卷的形式出厂，需要在线卷上挂装标牌，标牌通过标牌挂钩挂在线卷上。目前国内钢铁厂挂标都采用人工挂标方式，由人采用预制挂钩或手工弯钩、穿牌、挂标。采用预制挂钩和手工弯钩都存在增加人工成本的问题，并要求工人频繁出现在高温危险区域，挂钩的质量和外观差，影响最终产品品质，若人工挂标时如出现误挂和漏挂，还会造成质量事故。采用自动化的生产线进行标牌与挂钩的制作和挂装是解决上述问题的途径，在标牌与挂钩的自动化制作生产线上需要自动化的标牌在线传送装置。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提出一种在线标牌挂装系统，实现线卷标牌的自动化制作及挂装。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案是：一种在线标牌挂装系统，包括标牌挂钩制作装置、挂标机器人和线卷输送装置，所述标牌挂钩制作装置是将钢丝制成标牌挂钩、并穿入标牌的装置，所述挂标机器人是将带有标牌的标牌挂钩挂在线卷上的机器人，所述挂标机器人设有拾取所述标牌挂钩的挂标工具头，所述线卷输送装置是将线卷输送到挂标操作位置的输送装置。

更进一步，为了实现标牌的制作，所述标牌挂钩制作装置包括打印所述标牌的标牌打印机、标牌传送装置和制钩装置；所述标牌传送装置设有标牌吸盘和标牌输送架，所述标牌吸盘拾取所述标牌打印机输出的标牌、并将所述标牌传送到所述标牌输送架中，所述标牌输送架将所述标牌输送到所述制钩装置；所述制钩装置设有定心轴和滚压轮，所述制钩装置将钢丝穿入所述标牌的挂钩孔，所述滚压轮围绕所述定心轴回转、将所述钢丝弯制成所述标牌挂钩，所述定心轴是沿轴向伸缩移动的定心轴。

更进一步，为了实现线卷的传送，所述线卷输送装置包括线卷输送架和线卷升降架，所述线卷输送架设有将所述线卷输送到挂标位置的线卷输送钩，所述线卷升降架在挂标位置托起所述线卷。

更进一步，为了实现线卷托起功能，所述线卷升降架设有升降气缸和上托架，所述升降气缸推动所述上托架垂直往复移动，所述上托架托起所述线卷。

更进一步，为了稳定线卷的位置，所述上托架设有托举所述线卷的v形槽结构。

更进一步，为了保持上托架的运动姿态，所述上托架的四角设有升降导轨，所述升降导轨设有同步齿条，所述同步齿条控制所述升降杆同步上下移动。

更进一步，为了将标牌挂在线卷上，所述挂标工具头设有工具头连接板、挂标夹具和线扫相机，所述挂标工具头通过所述工具头连接板安装在所述挂标机器人上，所述挂标夹具拾取所述标牌挂钩，所述线扫相机是获取所述线卷图像的激光双目视觉相机。

更进一步，为了拾取标牌挂钩，所述挂标夹具设有两只挂钩夹持爪，所述两只挂钩夹持爪通过开合动作拾取或释放所述标牌挂钩。

本实用新型的有益效果是：采用标牌挂钩制作装置制作线卷标牌，采用线卷输送装置将线卷输送到挂标操作位置，并采用线卷升降架将线卷稳定在挂标操作位置，挂标机器人从标牌挂钩制作装置拾取穿入标牌的标牌挂钩，并将标牌挂钩插入到线卷上适合的位置。本系统使标牌打印、标牌挂钩制作及标牌在线卷上的挂装实现了全程自动化操作。

下面结合附图和实施例对本实用新型进行详细描述。

附图说明

图1是本实用新型结构图；

图2是本实用新型标牌挂钩制作装置结构图，标牌打印机输出标牌；

图3是本实用新型标牌挂钩制作装置结构图，标牌传送到标牌输送架；

图4是本实用新型标牌挂钩制作装置结构图，完成标牌挂钩的制作；

图5是本实用新型线卷升降架结构图；

图6是本实用新型线卷升降架结构分解图；

图7是本实用新型挂标机器人结构图；

图8是本实用新型挂标机器人的挂标工具头结构图；

图9是图8的a向视图，是挂标工具头的挂标夹具结构图；

图10是本实用新型挂标机器人拾取标牌挂钩的示意图；

图11是图10的b部放大图；

图12是本实用新型挂标机器人将标牌挂在线卷上的示意图；

图13是本实用新型标牌和标牌挂钩结构图。

具体实施方式

如图1至图7，一种在线标牌挂装系统，包括标牌挂钩制作装置10、挂标机器人20和线卷输送装置30，所述标牌挂钩制作装置是将钢丝制成标牌挂钩40、并穿入标牌41的装置，所述挂标机器人是将带有标牌的标牌挂钩挂在线卷50上的机器人，所述挂标机器人设有拾取所述标牌挂钩的挂标工具头21，所述线卷输送装置是将线卷输送到挂标操作位置的输送装置。

所述标牌挂钩制作装置包括打印所述标牌的标牌打印机11、标牌传送装置和制钩装置；所述标牌传送装置设有标牌吸盘12和标牌输送架13，所述标牌吸盘拾取所述标牌打印机输出的标牌、并将所述标牌传送到所述标牌输送架中，所述标牌输送架将所述标牌输送到所述制钩装置；所述制钩装置设有定心轴14和滚压轮15，所述制钩装置将钢丝穿入所述标牌的挂钩孔42，所述滚压轮围绕所述定心轴回转、将所述钢丝弯制成所述标牌挂钩，所述定心轴是沿轴向伸缩移动的定心轴。

所述线卷输送装置包括线卷输送架31和线卷升降架32，所述线卷输送架设有将所述线卷输送到挂标位置的线卷输送钩33，所述线卷升降架在挂标位置托起所述线卷。

所述线卷升降架设有升降气缸34和上托架35，所述升降气缸推动所述上托架垂直往复移动，所述上托架托起所述线卷。

所述上托架设有托举所述线卷的v形槽结构36。

所述上托架的四角设有升降导轨37，所述升降导轨设有同步齿条38，所述同步齿条控制所述升降杆同步上下移动。

所述挂标工具头设有工具头连接板22、挂标夹具23和线扫相机24，所述挂标工具头通过所述工具头连接板安装在所述挂标机器人上，所述挂标夹具拾取所述标牌挂钩，所述线扫相机是获取所述线卷图像的激光双目视觉相机。

所述挂标夹具设有两只挂钩夹持爪26，所述两只挂钩夹持爪通过开合动作拾取或释放所述标牌挂钩。

实施例一：

如图1至图9，一种在线标牌挂装系统，包括标牌挂钩制作装置10、挂标机器人20和线卷输送装置30。

标牌挂钩制作装置10将钢丝43制成标牌挂钩40、并穿入标牌41，如图13所示。标牌挂钩制作装置设有标牌打印机11、标牌传送装置和制钩装置。

标牌打印机打印输出标牌41。

标牌传送装置包括标牌吸盘12和标牌输送架13。标牌吸盘设有真空吸头，真空吸用于吸附标牌。标牌吸盘拾取标牌打印机输出的标牌41，标牌吸盘通过横向传送导轨16和竖向传送导轨17移动，标牌吸盘安装在竖向传送导轨上、并沿所述竖向传送导轨移动，竖向传送导轨安装在横向传送导轨上、并沿所述横向传送导轨移动。标牌吸盘12将标牌41传送到标牌输送架13中，标牌输送架将所述标牌输送到制钩装置。

制钩装置设有定心轴14和滚压轮15，滚压轮安装在滚压曲轴上，滚压轮围绕定心轴往复回转（即滚压轮围绕定轮做行星运动）。制钩装置设有送丝机构18，送丝机构向定心轴4和滚压轮输送将钢丝43，钢丝穿入标牌的挂钩孔42，滚压轮两次围绕定心轴回转，压出两个弯折，将钢丝弯制成标牌挂钩。定心轴可沿轴向伸缩移动，当一只标牌挂钩制作完成后，定心轴收缩移动，钢丝剪19剪段钢丝，标牌挂钩即制备完成。

线卷输送装置包括线卷输送架31和线卷升降架32。线卷输送架设有线卷输送钩33，线卷输送钩将线卷输送到挂标位置，如图1所示。在挂标位置设有线卷升降架32，线卷升降架设有升降气缸34和上托架35，升降气缸推动上托架垂直往复移动，上托架托起所述线卷。上托架设有托举线卷的v形槽结构36，v形槽结构可以使线卷保持稳定。为了保持上托架在垂直方向移动，上托架的四角设有升降导轨37。升降导轨设有同步齿条38，有两条同步齿条设置在两只升降导轨上，每条同步齿条分别与一只同步齿轮39啮合，两只同步齿轮安装在同一转轴上同步旋转。同步齿条控制升降杆同步上下移动，可避免上托架发生倾斜。

在挂标位置，线卷升降架托起线卷，使线卷脱离线卷输送钩33，保持线卷的稳定。挂标操作完成后，线卷升降架使线卷回落到线卷输送钩上，线卷输送钩将线卷移出挂标位置。

挂标机器人20是将带有标牌的标牌挂钩挂在线卷50上的机器人，挂标机器人设有机械臂27，挂标机器人设有拾取标牌挂钩的挂标工具头21，挂标工具头安装在机械臂的前端。挂标工具头设有工具头连接板22、挂标夹具23和线扫相机24，挂标工具头工具头连接板22安装在挂标机器人的机械臂上。挂标夹具23设有两只挂钩夹持爪26，两只挂钩夹持爪通过开合动作拾取或释放标牌挂钩。线扫相机24是获取线卷图像的激光双目视觉相机。

如图10、图11所示，挂标机器人的挂钩夹持爪在制钩装置处拾取标牌挂钩40。如图12所示，挂标机器人的机械臂将挂标工具头移动导位于挂标位置的线卷处，线扫相机获取线卷的实时图像，确定线卷上适合与插入标牌挂钩的位置，挂标机器人控制挂标工具头将标牌挂钩插入线卷中，使标牌挂在线卷上。

本实用新型使标牌打印、标牌挂钩制作及标牌在线卷上的挂装实现了全程自动化操作。