一种智能双向可逆刀片摆盘机的制作方法

1.本实用新型涉及机械领域，特别涉及一种智能双向可逆刀片摆盘机。


背景技术：

2.在冶金行业中，刀片进涂层炉之前要先放置在指定的治具中，然后才能送入涂层炉处理，刀片经过涂层后又要从治具中拿出放置到成品料盘中，目前这些操作均采用人工手工操作完成，工人劳动强度大，生产效率低下。


技术实现要素：

3.本实用新型目的在于解决现有技术的问题，提供一种能够实现刀片自动摆盘的智能双向可逆摆盘机。
4.本实用新型的技术方案：一种智能双向可逆刀片摆盘机，其特征在于：包括刀片送料机构、双动子抓料机构、进料盘机构、料库系统、刀片翻转机构、视觉检测机构；所述刀片送料机构设置在机器的最前端；所述刀片翻转机构平行放置于所述刀片送料机构一侧；所述进料盘机构平行放置于所述刀片翻转机构一侧；所述双动子抓料机构设置于所述刀片送料机构、刀片翻转机构、进料盘机构的上方；所述视觉检测机构设置于所述双动子抓料机构的侧上方。
5.进一步，所述刀片送料机构包括机架ⅰ、落料盘机构、运料盘装置、料盘顶起装置ⅰ、料盘托架ⅰ；所述落料盘机构安装在所述机架ⅰ上，包括料盘托架ⅱ、落料执行机构；所述料盘托架ⅱ上放置料盘；所述落料执行机构位于所述料盘托架ⅱ两侧用于托住料盘并逐个放送料盘；所述落料执行机构包括气缸ⅱ、托脚，托脚由所述气缸ⅱ驱动做直线反复运动；所述运料盘装置位于所述落料盘机构的下方，包括线轨ⅰ、滑台ⅰ；所述滑台ⅰ安装在所述线轨ⅰ上，在电机ⅰ的驱动下沿线轨ⅰ往复运动；所述滑台ⅰ上设置料盘托板ⅰ；所述料盘托板ⅰ的下方安装推杆机构；所述推杆机构包含推杆气缸、推杆；所述推杆气缸驱动推杆推动料盘托板ⅰ做上下运动；所述料盘托板ⅰ上还设置夹盘装置；所述夹盘装置包括固定夹块、活动夹块、夹块气缸；所述固定夹块、活动夹块分别安装在所述料盘托板ⅰ上，位于料盘托板ⅰ的两端；所述夹块气缸安装在所述料盘托板ⅰ的底面上，驱动活动夹块动作；所述料盘顶起装置ⅰ安装在所述线轨ⅰ的末端，包括若干顶起杆ⅰ、顶起气缸ⅰ；所述顶起杆ⅰ由所述顶起气缸ⅰ驱动作上下直线运动；所述料盘托架ⅰ安装在所述机架ⅰ上，位于所述料盘顶起装置ⅰ的正上方；所述料盘托架ⅰ上设置若干单向托脚ⅰ。
6.进一步，所述落料盘机构下方安装料盘顶起装置ⅱ；所述料盘顶起装置ⅱ与所述料盘顶起装置ⅰ结构相同。
7.进一步，所述双动子抓料机构包括机架ⅱ、线轨ⅱ、抓料机械手ⅱ、抓料机械手ⅲ；所述线轨ⅱ安装在所述机架ⅱ上；所述抓料机械手ⅱ使用滑块ⅱ安装在所述线轨ⅱ上；所述抓料机械手ⅲ使用滑块ⅲ安装在所述线轨ⅱ上；所述抓料机械手ⅱ在电机ⅱ的驱动下沿所述线轨ⅱ来回运动；所述抓料机械手ⅲ在电机ⅲ的驱动下沿所述线轨ⅱ来回运动；所述
抓料机械手ⅱ与抓料机械手ⅲ结构一样；所述抓料机械手ⅱ包含若干驱动电机，每个驱动电机连接一个抓料杆；所述抓料杆末端连接吸盘。
8.进一步，所述视觉检测机构包括线轨ⅲ、视觉检测装置ⅰ、视觉检测装置ⅱ；所述视觉检测装置ⅰ与视觉检测装置ⅱ分别使用滑块安装在所述线轨ⅲ上；所述视觉检测装置ⅰ在电机ⅳ的驱动下沿所述线轨ⅲ来回运动；所述视觉检测装置ⅱ在电机
ⅴ
的驱动下沿所述线轨ⅲ来回运动。
9.进一步，所述刀片翻转机构包括线轨ⅳ、支架、基板、刀片放置板、气缸ⅲ、推板、摆动电机；所述支架安装在所述线轨ⅳ上，在电机
ⅵ
的驱动下沿线轨ⅳ来回移动；所述基板使用翻转轴安装在所述支架上；所述翻转轴的末端连接所述摆动电机；所述摆动电机安装在所述支架上，驱动翻转轴带动基板转动；所述基板前段上安装刀片放置板，刀片放置板前部开设若干刀片放置槽；所述刀片放置板上方安装一推板；所述推板由所述气缸ⅲ驱动做直线运动；所述气缸ⅲ安装在所述基板上。
10.进一步，所述进料盘机构包括滑台ⅱ、滑架、机架ⅲ；所述机架ⅲ底面上安装两组滑轨，分别为滑轨ⅰ、滑轨ⅱ；所述滑台ⅱ安装在所述滑轨ⅰ上，在驱动电机ⅰ的驱动下，皮带ⅰ的传动下沿滑轨ⅰ来回运动；所述滑架安装在所述滑轨ⅱ上，在驱动电机ⅱ的驱动下，皮带ⅱ的传动下沿滑轨ⅱ来回运动；所述滑台ⅱ上设置料盘顶盘；所述料盘顶盘在顶起气缸ⅱ的作用下上下移动。
11.进一步，所述料库系统包括机架ⅳ、升降装置；所述升降装置安装在所述机架ⅳ上；所述升降装置包括升降电机、丝杆、导向杆、料仓；所述料仓在所述升降电机驱动，丝杆传动下，沿所述导向杆上下运动；所述料仓由底板、边板、上盖板组成；所述边板设有两个；所述边板上设有若干托脚ⅱ。
12.本实用新型的有益效果：本实用新型实现了刀片的自动摆盘作业，大大提高了劳动生产率，减少了用工数量，增加了企业经济效益。
附图说明
13.图1为本实用新型立体图；图2为本实用新型刀片送料机构立体图；图3为本实用新型刀片翻转机构立体图；图4为本实用新型刀片翻转机构另一角度立体图；图5为本实用新型双动子抓料机构立体图；图6为本实用新型视觉检测机构立体图；图7为本实用新型进料盘机构立体图；图8为本实用新型料库系统立体图；图9为本实用新型刀片送料机构局部组成结构立体图；图10位本实用新型滑台ⅰ立体图；图11位本实用新型滑台ⅰ平面图；图12位本实用新型顶起装置ⅰ、顶起装置ⅱ立体图；图13位本实用新型进料盘机构另一角度立体图；图14位本实用新型带冶具的滑架立体图。
具体实施例
14.如图所示：一种智能双向可逆刀片摆盘机，其特征在于：包括刀片送料机构1、双动子抓料机构2、进料盘机构3、料库系统4、刀片翻转机构5、视觉检测机构6；所述刀片送料机构1设置在机器的最前端；所述刀片翻转机构5平行放置于所述刀片送料机构1一侧；所述进料盘机构3平行放置于所述刀片翻转机构1一侧；所述双动子抓料机构2设置于所述刀片送料机构1、刀片翻转机构5、进料盘机构3的上方；所述视觉检测机构5设置于所述双动子抓料
机构2的侧上方。
15.所述刀片送料机构1包括机架ⅰ11、落料盘机构12、运料盘装置13、料盘顶起装置ⅰ14、料盘托架ⅰ15；所述落料盘机构12安装在所述机架ⅰ11上，包括料盘托架ⅱ121、落料执行机构122；所述料盘托架ⅱ121上放置料盘16；所述落料执行机构122位于所述料盘托架ⅱ121两侧用于托住料盘并逐个放送料盘；所述落料执行机构122包括气缸ⅱ1221、托脚1222，托脚1222由所述气缸ⅱ1221驱动做直线反复运动；所述运料盘装置13位于所述落料盘机构12的下方，包括线轨ⅰ131、滑台ⅰ132；所述滑台ⅰ132安装在所述线轨ⅰ131上，在电机ⅰ（图中未示出）的驱动下沿线轨ⅰ132往复运动；所述滑台ⅰ132上设置料盘托板ⅰ133；所述料盘托板ⅰ133地下方安装推杆机构134；所述推杆机构134包含推杆气缸1341、推杆1342；所述推杆气缸1341驱动推杆1342推动料盘托板ⅰ133做上下运动；所述料盘托板ⅰ133上还设置夹盘装置135；所述夹盘装置135包括固定夹块1351、活动夹块1352、夹块气缸1353；所述固定夹块1351、活动夹块1352分别安装在所述料盘托板ⅰ133上，位于料盘托板ⅰ133的两端；所述夹块气缸1353安装在所述料盘托板ⅰ133的底面上，驱动活动夹块1352动作；所述料盘顶起装置ⅰ14安装在所述线轨ⅰ131的末端，包括若干顶起杆ⅰ141、顶起气缸ⅰ142；所述顶起杆ⅰ141由所述顶起气缸ⅰ142驱动作上下直线运动；所述料盘托架ⅰ15安装在所述机架ⅰ11上，位于所述料盘顶起装置ⅰ14的正上方；所述料盘托架ⅰ15上设置若干单向托脚ⅰ151。
16.所述落料盘机构12下方安装料盘顶起装置ⅱ17；所述料盘顶起装置ⅱ17与所述料盘顶起装置ⅰ14结构相同。
17.所述双动子抓料机构2包括机架ⅱ21、线轨ⅱ22、抓料机械手ⅱ23、抓料机械手ⅲ24；所述线轨ⅱ22安装在所述机架ⅱ21上；所述抓料机械手ⅱ24使用滑块ⅱ25安装在所述线轨ⅱ22上；所述抓料机械手ⅲ24使用滑块ⅲ26安装在所述线轨ⅱ22上；所述抓料机械手ⅱ23在电机ⅱ27的驱动下沿所述线轨ⅱ22来回运动；所述抓料机械手ⅲ24在电机ⅲ（图中未示出）的驱动下沿所述线轨ⅱ22来回运动；所述抓料机械手ⅱ23与抓料机械手ⅲ24结构一样；所述抓料机械手ⅱ23包含若干驱动电机231，每个驱动电机231连接一个抓料杆232；所述抓料杆232末端连接吸盘（图中未示出）。
18.所述视觉检测机构6包括线轨ⅲ61、视觉检测装置ⅰ62、视觉检测装置ⅱ63；所述视觉检测装置ⅰ62与视觉检测装置ⅱ63分别使用滑块安装在所述线轨ⅲ61上；所述视觉检测装置ⅰ62在电机ⅳ64的驱动下沿所述线轨ⅲ61来回运动；所述视觉检测装置ⅱ63在电机
ⅴ
65的驱动下沿所述线轨ⅲ61来回运动。
19.所述刀片翻转机构5包括线轨ⅳ51、支架52、基板53、刀片放置板54、气缸ⅲ55、推板56、摆动电机57；所述支架52安装在所述线轨ⅳ51上，在电机
ⅵ
58的驱动下沿线轨ⅳ51来回移动；电机
ⅵ
58的驱动支架52移动调整支架52的位置，以达到最佳的位置；所述基板53使用翻转轴59安装在所述支架52上；所述翻转轴59的末端连接所述摆动电机57；所述摆动电机57安装在所述支架52上，驱动翻转轴59带动基板53转动；所述基板53前段上安装刀片放置板54，刀片放置板54前部开设若干刀片放置槽541；所述刀片放置板54上方安装一推板56；所述推板56由所述气缸ⅲ55驱动做直线运动；所述气缸ⅲ55安装在所述基板53上。
20.所述进料盘机构3包括滑台ⅱ31、滑架32、机架ⅲ33；所述机架ⅲ33底面上安装两组滑轨，分别为滑轨ⅰ34、滑轨ⅱ35；所述滑台ⅱ31安装在所述滑轨ⅰ34上，在驱动电机ⅰ36的驱动下，皮带ⅰ37的传动下沿滑轨ⅰ34来回运动；所述滑架32安装在所述滑轨ⅱ35上，在驱动
电机ⅱ38的驱动下，皮带ⅱ39的传动下沿滑轨ⅱ35来回运动；所述滑台ⅱ31上设置料盘顶盘311；所述料盘顶盘311在顶起气缸ⅱ312的作用下上下移动。
21.所述料库系统4包括机架ⅳ41、升降装置；所述升降装置安装在所述机架ⅳ41上；所述升降装置包括升降电机42、丝杆43、导向杆44、料仓45；所述料仓45在所述升降电机42驱动，丝杆43传动下，沿所述导向杆44上下运动；所述料仓45由底板451、边板452、上盖板453组成；所述边板452设有两个；所述边板452上设有若干托脚ⅱ46。
22.本实用新型工作流程：将装有待处理刀片的料盘16放置于刀片送料机构1的料盘托架ⅱ121上，运料盘装置13的滑台ⅰ132移动到料盘托架ⅱ121下方，滑台ⅰ132上的推杆气缸1341驱动推杆1342推动料盘托板ⅰ133向上运动顶起最下端的料盘16，夹盘装置135动作夹住料盘16，料盘托板ⅰ133下降，过程中落料执行机构122的气缸ⅱ1221动作，驱动托脚1222向外移动，配合料盘托板ⅰ133托着一个料盘16向下移动到工作位，托脚1222复位，然后滑台ⅰ132带着装满待处理刀片的料盘16移动到刀片抓取位，视觉检测装置ⅰ62动作，移动到料盘16上方检测刀片的位置，抓料机械手ⅱ23上的电机ⅱ27动作，驱动抓料杆232下压，通过末端的吸盘抓取刀片，完成后抓料机械手ⅱ23移动到刀片翻转机构5的上方，抓料机械手ⅱ23上的电机ⅱ27再次动作，驱动抓料杆232下压，将刀片释放到刀片放置槽541中，然后抓料机械手ⅱ23移动到初始位置，等待下一次动作，接着气缸ⅲ55动作，驱动推板56向前运动，到位后，推板56与刀片放置槽541形成了一个一端开口的封闭空间，此时摆动电机57动作，驱动翻转轴59转动90度，翻转轴59带动基板53、刀片放置板54、推板56、气缸ⅲ55转动90度，放在刀片放置板54的刀片放置槽541中的刀片也旋转了90度，抓料机械手ⅲ24移动到翻转机构5上方，抓料机械手ⅲ24上的电机动作，驱动抓料杆下压，通过末端的吸盘抓取刀片，完成后抓料杆上升回到初始位置，视觉检测装置ⅱ63移动进料盘机构3上方，检测放置在滑台ⅱ31上的冶具8，检测完成后，视觉检测装置ⅱ63回到初始位置，抓料机械手ⅲ24移动到进料盘机构3的滑台ⅱ31的上方，驱动电机动作，驱动抓料杆下压，释放刀片，刀片放入冶具8中空的料位中，完成后，抓料机械手ⅲ24回到初始位置，完成一次的放料作业，接着抓料机械手ⅱ23，抓料机械手ⅲ24，视觉检测装置ⅰ62、视觉检测装置ⅱ63，刀片翻转机构5就这样配合动作完成对刀片的抓取和摆放的作业，经过若干次的动作后，进料盘机构3的滑台ⅱ31上的冶具8装满了刀片，然后滑台ⅱ31带着装满刀片的冶具8进入料库系统4中，料库系统4中的升降电机42动作将装满刀片的冶具8提升放入料库系统4中，完成一次完整的刀片抓取摆盘储存作业，等待进炉处理，接着进料盘机构3的滑架32移动到冶具8的供料位，运送新的冶具8往回运动，滑台ⅱ31与滑架32相向运动，到位后，滑台ⅱ31上的置料盘顶盘311在顶起气缸ⅱ312的作用向上运动，顶起冶具8，滑台ⅱ31往回运动，移动到工作位，开始进行下一次作业。
23.当需要将处理过的刀片摆放入料盘16中时，将装有处理过的刀片的冶具8放入料库系统4中，通过料库系统4与进料盘机构3的配合，一个一个将冶具8从料库系统放入进料盘机构3，通过抓料机械手ⅱ23，抓料机械手ⅲ24，视觉检测装置ⅰ62、视觉检测装置ⅱ63，刀片翻转机构5配合动作将冶具8中的刀片放入料盘16中，料盘16放满刀片将后，刀片送料机构1将装有刀片的料盘16送入料盘托架ⅰ15、料盘托架ⅱ121中储存。
24.以上所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技
术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。