专利名称：块状物料自动包装机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型为一种块状物料自动包装机械手，属于包装机械技术领域。
块状物料的包装，因需将包装袋撑开呈与包装物相同大小的截面和形状，所以给装袋工作带来了很大困难，现有的块状物料袋装操作，大多用手工操作二块舌板，将其插入包装袋两边，由人工张袋、套袋而完成的，其生产效率低，劳动强度大，且无法满足生产线自动化的要求。
本实用新型的目的在于为橡胶、石腊等块状物料提供一种自动包装机械手，它可将取袋、送袋、张袋、套袋、撑袋、躲袋等工序全部自动化，以提高块状物料包装的生产效率和可靠性。
本实用新型的目的是这样实现的，一种用于橡胶、石蜡等块状物料自动包装机械手，包括有机架，设于机架上的取袋送袋装置，张袋套袋装置、撑袋装置，气缸，气缸活塞杆、压缩空气管路，负压源及其连接管，以及位置讯号传感器及自动控制箱，其中取袋送袋装置为由第一机架、设于第一机架上的装袋箱、位于第一机架上部的第二机架及设于此机架上的取袋机构及送袋机构所组成，其中取袋机构包括有取袋手和竖向送进机构，且取袋手在前、后方向的位置与装袋箱相对应，张袋套袋装置为由设于第一机架左侧的第三机架，设于第三机架上的弯臂、张袋机构及套袋机构所组成，其中张袋机构为由设置于弯臂上、下臂的上、下爪手机构组成的张袋手机构及推动上、下爪机构作上下运动的竖向送进机构所组成，且上爪手机构与取袋送袋装置的取袋手在水平方向位置相对应，套袋机构为设于第三机架上的一带动弯臂作纵向进出的纵向送进机构，且竖向、横向、纵向送进机构上的位置讯号传感器通过联线与控制箱相联，其特征在于所述的撑袋装置为由架设于第三机架后上部第四机架、及设于其上的上、下轴、活动舌形板、舌形板张合机构和舌形板的左右移动机构所组成，其中活动舌形板由连结于上、下轴的中上板、中下板、连结于上轴左、右轴套上的上左板、上右板，连结于下轴左、右轴套上的下左板、下右板、以及分别连结于上、下轴的左、右轴套之间的左、右连杆中部的左、右侧板所组成，活动舌形板在纵向的位置、竖向高度均与上述张袋机构、套袋机构相对应，且上轴的左、右轴套和下轴的左、右轴套在上、下轴间为一个既可绕轴转动又可沿轴向移动的转滑动连接机构；活动舌形板张合机构为由一端架设在第五机架上的张合气缸、活塞杆、及架设在支架上且一端与活塞杆相连结的连杆、设置于连杆另一端的销轴和摆杆所组成，上述两摆杆一端的长形孔在销轴上呈交叉配置，另一端的孔与上、下轴相组配并以销钉固接；活动舌形板的左右移动机构为由滑套在上、下轴之上的上左、右轴套、下左、右轴套、两端分别连接上、下轴的左、右轴套的左、右连接杆、档套及设在第四机架左、右两侧的左、右移动气缸所组成，左、右移动气缸的活塞杆的一端与左、右连杆的中部相枢接，档套由螺钉固接于上、下轴各轴套之上，且上、下左右轴套滑套在上、下轴之上。
上述结构的包装机械手工作时，先由取袋机构从装袋箱取出包装袋，由送袋机构将包装袋横向送进，然后由张袋机构的上、下爪将上爪、下爪伸出先将包装袋抓住，然后由下竖向送进机构使下爪缩回(下落)而将包装袋张开，与此同时取袋送袋装置的送袋机构退回，然后取袋机构又取出包装袋等待，由纵向送进的套袋机构将张开的包装袋套到闭合状态的活动舌形板上，然后再由舌形板的张合机构使活动舌形板先转动而上、下撑开，再由活动舌形板的左右移动机构使活动舌形板向左、右撑开而形成一形状与被装块状物料形状相同、尺寸稍大一点的套袋口，与此同时，张袋套袋装置的下爪缩回称为躲袋，然后包装块料迅速由此袋口推入套袋内，与此同时套袋机构的纵向送进装置退回，然后活动舌形板立即先左右移动缩回，再由张合机构的转动使活动舌形板上、下回落闭合，包装好的包装袋自动下落，物料包装自动完成。
本实用新型由于所有机构的送进运动(气缸的开闭、爪手的真空负压的通断)全部由位置传感器发讯号，并由自动控制柜进行程序控制，所以自动化程度高，其优点为生产效率高，包装准确性好，工人劳动强度大大降低，且结构简单，制作方便，并能在原生产线上安装取袋送袋装置、张袋套袋装置，并把原来的整块舌形板换成自动伸缩的活动舌形板就可使块状物料的生产实现全部自动化，下面以附图和实施例对本实用新型作进一步叙述实施例
图1为本实用新型的实施例的整体结构的正视图的示意图；图2为本实用新型的实施例整体结构的俯视图的示意图；图3为本实用新型工序流程示意图；图4为实施例中张袋套袋装置的正视图；图5为实施例中张袋套袋装置的俯视图；图6为实施例的撑袋装置的俯视图；图7为图6中的活动舌形板的组成及左右移动机构的示意图；图8为图6中的活动舌形板的张合机构示意图。
由图1、2所示可见本实用新型的块状物料自动包装机械手是由取袋送袋装置、张袋套袋装置和撑袋装置、气缸、压缩空气管路、负压源、负压连接管、传感器和自动控制箱等所组成。其中取袋装置为由第一机架(11)、及设于其上的装袋箱(12)、位于第一机架(11)上部的第二机架(13)、及设于其上的取袋机构(14)、送袋机构(15)所组成(参见图1)，取袋机构(14)为由位于装袋箱(12)上部的组合框架(141)、竖向送进机构(142)及取袋手(143)所组成(参见图1)，其中竖向送进机构(142)由设于组合框架中下部的竖向滚轮组(1422)、竖向运动气缸组(1421)、与竖向运动气缸的活塞杆相连结并可沿竖向滚轮组作竖向滑动的滑杆(1423)所组成(参见图1、2)，取袋手(143)由与竖向送进机构的滑杆相连结的底盘(1431)及设于其上的3个吸盘(1432)所组成，3个吸盘(1432)通过连接管与负压源相连通且其在前后方向位置上与装袋箱(12)相对应(参见图1)，送袋机构(15)为一横向送进机构，由设于第二机架(13)上的两个平行横向导杆(151)、横向运动气缸(152)、一端与上述组合框架(141)上部右端相连接的活塞杆(154)、和设于组合框架(141)上部两外侧八个横向滚轮组(153)所组成(参见图2)；由图4、5所示可见，张袋套袋装置为由设于第一机架(11)左侧的第三机架(21)、架设于第三机架(21)上的弯臂(22)、张袋手机构(23)及套袋机构(24)所组成，其中弯臂(22)为一框形架，张袋手机构(23)为由设于弯臂上臂和下臂的上、下爪手机构(231、232)及上、下竖向送进机构所233组成，且上、下爪手机构位置在上下方向上相对应，其中上爪手机构(231)包括有设于弯臂上臂的两个在垂直方向平行的上滑杆(2313)和与此两滑杆相连结的上连板(2311)及设于两上滑杆下端的两个带有吸盘的上爪(2312)，且这些吸盘通过连接管与负压源相连通，并与上述取料装置的取袋手吸盘(1432)处于同一高度上，下爪手机构(232)包括有设于弯臂下臂上的座套(2323)内的两个平行下滑杆(2324)、连结两下滑杆上端的下连板(2321)及设于其上的一个或二个带有吸盘的下爪(2322)，上、下竖向送进机构为分别设置于弯臂上臂的上送进气缸(2331)弯臂下臂座套(2323)上的下送进气缸(2333)和分别与上、下气缸相连结的上、下活塞杆(2332、2334)所组成，且上、下活塞杆(2332、2334)分别与上、下连板(2311、2321)相连结，套袋机构(24)为由架设在第三机架(21)两端支承上的两纵向导杆(241)，和一端枢接于第三机架(21)上的纵向气缸(242)及置于弯臂下底部两侧翼板(221)上并能在两纵向导杆(241)上滑动的八个纵向滚轮组(244)所组成，且纵向气缸的活塞杆(243)一端与弯臂下臂相连结，使弯臂(22)在纵向气缸的活塞杆(243)带动下，随纵向滚轮组(244)沿导杆(241)作纵向往复运动；由图3、6、7、8所示可见，撑袋装置为跨设在第三机架(21)后上部的第四机架(31)、及设于其上的上轴(32)、下轴(33)、活动舌形板(34)、活动舌形板张合机构(35)及左右移动机构(36)所组成，其中活动舌形板(34)由连结于上、下轴上的中上板(342)、中下板(345)、连结于上轴左、右轴套(361、362)上的上左板(341)、上右板(343)、连结于下轴左、右轴套(363、364)上的下左板(344)、下右板(346)、以及分别连结于上、下轴的左、右轴套(361、362)之间的左、右连杆(365、366)中部上的左、右侧板(347、348)所组成，活动舌形板在纵向的位置、竖向高度均与上述张袋机构、套袋机构相对应，且上轴的左、右轴套、下轴的左、右轴套在上、下轴间成为一个既可绕轴转动又可沿轴向移动的转滑动连接机构；活动舌形板张合机构(35)为由一端架设在第五机架(350)上的张合气缸(351)、活塞杆(352)、架设在支架(350’)上且一端与活塞杆(352)相连结的连杆(353)、设置于连杆(353)另一端的销轴(3531)和摆杆(354、355)所组成，两摆杆一端的长形孔(3541、3551)在销轴(3531)上呈交叉配置，另一端的孔(3542、3552)与上、下轴(32、33)相组配并以销钉(356)固接；活动舌形板的左右移动机构(36)为由滑套在上、下轴(32、33)之上的上左、右轴套(361、362)、下左、右轴套(363、364)、两端分别连接上、下轴的左、右轴套的左、右连接杆(365、366)、档套(369)及设在机架(31)左、右两侧的左、右移动气缸(367、368)所组成，左、右移动气缸的活塞杆(3671、3681)的一端与左、右连杆(365、366)的中部相枢接，而档套(369)则由螺钉(360)固接于上、下轴各轴套之上，且上、下左右轴套(361、362、363、364)滑套在上、下轴(32、33)之上。当上、下轴(32、33)转动时，左、右连杆365、366不会转动，但当左右气缸的活塞杆(3671、3681)带着左、右连杆向左、右移动时，上左、右轴套和下左、右轴套就分别沿上、下轴向左、右移动，因而活动舌形板的上左板、左侧板、下左板就向左移动，上右板、右侧板、下右板就向右边移动，反之，上述这些板自左、右作相对接近中间移动时，使套在活动舌形板上的套袋实现了略大于被装料块的撑袋动作，包装料块就可由此入袋，与此同时套袋机构的纵向送进装置退回，活动舌形板则先左右向中间移动缩回，再使张合机构转动使其回落闭合，然后包装好的包装袋自动下落，物料的一次包装自动完成。
上述的轴套与轴之间既可绕轴转动又可沿轴移动的转滑动连接结构，可以将上、下轴32、33设计为一中间部分为方轴，轴套与轴的方形部分相结合的孔为一方孔的连接结构，也可以上、下轴32、33为设有一键的轴，轴套与轴相结合的孔为一设有与轴上键相配的键槽的孔。
权利要求1.一种用于橡胶、石蜡等块状物料自动包装机械手，包括有机架，设于机架上的取袋送袋装置，张袋套袋装置、撑袋装置，气缸，气缸活塞杆、压缩空气管路，负压源及其连接管，以及位置讯号传感器及自动控制箱，其中取袋送袋装置为由设于第一机架上的装袋箱，和设于第一机架上部的第二机架上取袋机构及其由横向送进机构组成的送袋机构所组成，其中取袋机构包括有取袋手和竖向送进机构，且取袋手在前、后方向的位置与装袋箱相对应，张袋套袋装置为由设于第一机架左侧的第三机架，设于第三机架上的弯臂、张袋机构及套袋机构所组成，其中张袋机构为由设置于弯臂上、下臂的上、下爪手机构组成的张袋手机构及上、下爪手机构的上、下竖向送进机构所组成，且上爪手机构与取袋送袋装置的取袋手在水平方向位置相对应，套袋机构为设于第三机架上的一带动弯臂作纵向运动的纵向送进机构，且竖向、横向、纵向送进机构上的位置讯号传感器通过联线与控制箱相联，其特征在于所述的撑袋装置为由架设于第三机架后上部的第四机架及设于其它上的上、下轴、活动舌形板、舌形板张合机构和舌形板的左右移动机构所组成，其中活动舌形板由连结于上、下轴的中上板、中下板、连结于上轴左、右轴套上的上左板，连结于下轴左、右轴套上的下左板、下右板、以及分别连结于上、下轴的左、右轴套之间的左、右连杆中部左、右侧板所组成，活动舌形板在纵向的位置、竖向高度均与上述张袋机构、套袋机构相对应，且上轴的左、右轴套、下轴的左、右轴套在上、下轴间为一个既可绕轴转动又可沿轴向移动的转滑动连接机构，活动舌形板张合机构为由一端架设在第五机架上的张合气缸、活塞杆、及架设在支架上且一端与活塞杆相连结的连杆、设置于连杆另一端的销轴和摆杆所组成，上述两摆杆一端的长形孔在销轴上呈交叉配置，另一端的孔与上、下轴相组配并以销钉固接，活动舌形板的左右移动机构为由滑套在上、下轴之上的上左、右轴套、下左、右轴套、两端分别连接上、下轴的左、右轴套的左、右连接杆、档套及设在第四机架左、右两侧的左、右移动气缸组所组成，左、右移动气缸组活塞杆的一端与左、右连杆的中部相枢接，而档套则由螺钉固接于上、下轴各轴套之上，且上、下左右轴套滑套在上、下轴之上。
2.按权利要求1所述的块状物料自动包装机械手，其特征在于所述的取袋机构为由位于装袋箱上部的组合框架、竖向送进机构及取袋手所组成，其中竖向送进机构由设于组合框架中下部的竖向滚轮组、竖向运动汽缸组、与竖向运动气缸组的活塞杆相连结并可沿竖向滚轮组作竖向滑动的滑杆所组成，取袋手由与竖向送进机构的滑杆相连结的底盘及设于其上的3个吸盘所组成，3个吸盘通过连接管在负压源相连通且其在前后方向位置上与装袋箱相对应，所述的送袋机构为一横向送进机构，由位于第一机架上部的第二机架及设于其上的两个平等横向导杆、横向运动气缸、一端与上述组合框架上部右端相连接的活塞杆、和设于组合框架上部两外侧八个横向滚轮组所组成；
3.按权利要求1所述的块状物料自动包装机械手，其特征在于所述的弯臂为一框形架，所述的张袋手机构为由设于弯臂上臂和下臂的上、下爪手机构及上、下竖向送进机构所组成，且、上下爪手机构位置在上下方向上相对应，其中上爪手机构包括有设于弯臂上臂的两个垂直方向平行的上滑杆和与此两滑杆相连结的上连板及设于两上滑杆下端的两个带有吸盘的上爪，且这些吸盘与上述取料装置的取袋手吸盘处于同一高度上，下爪手机构包括有设于弯臂下臂上的座套内的两个平行下滑杆、连结两下滑杆上端的下连板及设于其上的一个或二个带有吸盘的下爪，且上爪、下爪的吸盘通过连接管与负压源相连通，而上、下竖向送进机构为分别设置于弯臂上臂的上送进气缸、弯臂下臂座套上的下送进气缸和分别与上、下气缸相连结的上、下活塞杆所组成，且上、下活塞杆分别与上、下连板相连结，所述的套袋机构为由架设在第三机架两端支承上的两纵向导杆，和一端枢接于第三机架上的纵向气缸及置于弯臂下底部两侧翼板上并能在两纵向导杆上滑动的八个纵向滚轮组所组成，且纵向气缸的活塞杆一端与弯臂下臂相连结。
4.按权利要求1所述的块状物料自动包装机械手，其特征在于所述的轴套与轴之间的转滑动连接结构为一轴的中间部分为方轴、轴套与轴相结合的孔为一相应的方孔的连接结构。
5.按权利要求1所述的块状物料自动包装机械手，其特征在于所述的轴套与轴之间的转滑动连接结构为一上、下轴为设有一键的轴，轴套与轴相结合的孔为一带有与轴上键相配的键槽的孔的连接结构。
专利摘要一种用于橡胶、石蜡等块状物料自动包装机械手,为由取袋送袋装置、张袋套袋装置、撑袋装置和气缸、活塞连杆、压缩空气管路、负压源及其连接管、传感器及自动控制箱等组成,其特点在于撑袋装置为由机架、设于机架上的上、下轴、及设于上、下轴上的活动舌形板、及其张合机构、左右移动机构组成,且活动舌形板的位置与张袋套袋装置相对应,其所撑的形状、大小与被装块料相同,从而使块状物料包装实现了自动化,且生产效率高,包装准确性好。
文档编号B65B5/00GK2359216SQ9820333
公开日2000年1月19日 申请日期1998年4月14日 优先权日1998年4月14日
发明者薛龙, 孙学俭, 孟明 申请人:北京石油化工学院