在处理和传输设备上通过握抓动作传输容器的方法和具有自适应握抓元件的处理和传输设备的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种在处理和传输设备上利用握抓动作传输容器的方法以及一种设 计为实施该方法并且具有用于握持或握抓容器的至少一个握抓元件的处理和运输设备，其 中，所述容器具有钟形区、位于头端部的可闭合嘴部开口、和颈区，并且其中，所述设备具有 从一个传输元件至另一个传输元件的至少一个传送区。
【背景技术】
[0002] 这样的握抓元件例如作为握抓力可机械地产生但是还可以通过磁体产生的机 械功能握抓夹具而被知晓。处理和传输设备具有例如设计为入口星元件（inlet star element)、主星兀件（main star element)和出口星兀件（outlet star element)的传输 元件、例如传输系统。布置在入口星元件和主星元件之间以及主星元件和出口星元件之间 的为相应的传送区，在相应的传送区中，容器从入口星元件被传送至主星元件并且从主星 元件被传送至出口星元件，不过这点是已知的。
[0003] DE102005014838A1涉及一种用于在容器传输和处理机中握持容器、特别是瓶子的 夹具，该夹具具有相对于彼此可移动用于打开和闭合的至少两个夹持臂，其中，每个夹持臂 包括握抓臂并且至少一个夹持臂包括反向臂。包括握抓臂和反向臂的夹持臂作为一个工件 形成，其中，握抓臂在形式上稳定并且反向臂在形式上设计为有弹性。这旨在提供一种用于 保持容器、允许容器必要的居中的夹具，并且同时在夹具中，容器直径公差能够得以补偿。
[0004] DE102005041929A1同样涉及一种用于在容器传输系统或容器处理机中保持容器、 特别是瓶子的握抓器，该握抓器具有能够相对于彼此移动、在握抓方向上设置有磁性相互 作用的永磁体的至少两个握抓臂。同时，彼此排斥以及彼此吸引的永磁体以这样的方式形 成：在握抓方向上于握抓臂上作用的排斥和吸引力之和在覆盖不同握抓尺寸的容器的预定 的握抓范围内大致恒定；并且彼此排斥并且彼此吸引的永磁体设置为通过握抓器的工作移 动而相对于彼此可移动。
[0005] DE102007037228A1公开了一种用于握抓容器、特别是瓶子的设备，该设备具有承 载件、设置在承载件上的第一握抓装置，第一握抓装置具有在容器的外周方向上可移动以 在外周上握抓容器的握抓元件。所述设备具有设置在承载件上、可至少逐段引入容器的嘴 部的第二握抓装置，其中，第二握抓装置包括可在容器的内周方向上移动以从内侧握抓容 器的第二握抓元件。这样的装置旨在特别是具有条状封围件（bar closure)的瓶子能够被 握抓。根据条状封围件被设置的位置，第一握抓元件或是第二握抓元件进行握持。
[0006] DE19808058A1也公开了一种瓶子握持器或相应地用于瓶子的握抓装置，该握持器 或握持装置具有可被控制凸轮带到握持或释放位置的两个握抓臂，其中，控制凸轮与在每 个握抓臂上形成的接触表面相互作用。所述接触表面在任何情况下为设置在相应的握抓臂 上的弹性垫的构成部分。
[0007] DE19830456B4公开了一种用于瓶子、在实际中已经证实它的价值的握抓设备，该 握抓设备具有两个握抓臂，所述握抓臂能够通过驱动装置在于握抓臂之间握持瓶子的握抓 位置和释放瓶子的展开位置之间相对于彼此枢转，其中，通过驱动装置，预定恒定调节路径 被施加至在握抓臂上作用的驱动部。握抓臂通过至少一个可弹性变形的缓冲元件的中间接 合而有利地连接至驱动部件，其中，驱动部件留有中间空间地接合入握抓臂的孔中，并且， 缓冲元件至少部分地填充中间空间。
[0008] 德国实用新型DE202005002924U1公开了一种用于容器传输系统、特别式用于瓶 子传输系统的夹持握抓器，该夹持握抓器具有两个握抓臂，其中，在夹持握抓器中还设置有 具有至少一对互相排斥的永磁体的能量存储机构。
[0009] 从技术的另一领域，例如结合了自然的成就与技术（仿生）的"仿生处理助手"、 即机器人臂被知晓。所述机器人臂包括人工驱动动力传送结构，该人工驱动动力传送结构 在端侧包括被驱动的用于握抓物体的握抓指部。动力传送结构可执行类似于大象鼻子的运 动。还被知晓的是Fin Ray Effect?，Fin Ray Effect?说明了一种两层结构，该两层结 构执行通过力的施加而变形成型、例如通过在接合点让位而变形的，并且通过力的作用使 得所述结构的端部朝向彼此弯曲。这导致发生形状调节，从而点载荷被避免。该效果被知 晓为例如用于椅背。上文中的握抓指部能够以这样的方式设计：握抓指部以非形状配合和 形状配合地绕着被握抓的物体接合。根据Fin Ray Effect?布置的握抓元件被例如专利文 献EP1203640A2公开，在该文献中握抓元件旨在小心握抓物体。EP1040999A2同样地与利用 Fin Ray Effect?的物品相关。
[0010] DE102007017416B3公开的是一种具有两维动力传送结构的分拣设备，而 DE102009015977A1描述的是一种具有三维动力传送结构的驱动装置。DE102005010380A1 公开了利用自适应运动学的握抓工具，而DE20318845U1描述了一种与之类似的处理设备、 即用于三维物体的握抓设备。在本申请人到目前为止未公开的专利文献DE102011013299.6 中，自适应握抓元件被说明。在下文中，为了用作自适应握持器或自适应握抓指部的基本限 定和技术说明，来自DE20318845U1和DE102005010380A1的实施例将被采用，这两篇文献以 在下文中没有补充或偏离的程度地形成本申请的公开内容。
[0011] 上述介绍中涉及的容器可被用作例如用于液体例如饮料的瓶子。诸如瓶子的容器 可由例如玻璃或诸如PET的塑料组成。然而，还能够想到容器可例如由其它材料组成并且 可被填充以其它液体。
[0012] 已知的容器处理设备例如为冲瓶机、灌装机、封闭机、贴标机、检验机或类似设备， 其中，容器处理设备或传输装置可为旋转设计或直线设计，其中，这两种类型的容器处理设 备或传输装置包括循环式握持装置。例如，贴标机包括贴标星元件、各种装置可在其上布置 的主星元件和已经被知晓并且在上文中提及的出口星元件。
[0013] 在用于容器的处理和传输设备上，各容器在保持装置、即握抓元件中沿着传输方 向被握持。为此，容器、即瓶子被保持装置例如握持在嘴部区域中，在嘴部区中，容器、即瓶 子例如可在旋转板上直立、或甚至以漂动形式被传输。容器当然还可在钟形区上被握持。
[0014] 由此，容器可包括具有不同直径的区域。例如，瓶子在它的钟形区比在它的嘴部区 和它的颈区具有更大的直径。相应的握持装置由此在它们的尺寸上设计为在任何情况下适 应于相应的握持目标，即适应于被传输或握持的每个容器区。如果打算握持具有不同尺寸 的其它容器，相关的处理或传输设备要求对已适合的握持设备再装配或要求对已有的收容 设备的适当调整。这两种程序、即再装配或调整不仅花费时间并且由此人员成本密集，还会 导致产量的可观损失。为了使瓶子在握抓或握持过程中没有变形或甚至没有被破坏，还需 要努力来对付这样的事情。
[0015] 在这种情况下，控制元件可被设置，如果例如握抓元件要呈现颈区的尺寸而非钟 形区的尺寸，则控制元件阻止相对设置的握抓元件的进一步的一起移动。实际中还存在进 一步的问题：容器在从一个传输元件从下一个另一传输元件的传送中必须以极高的准确度 引导，这在控制上需要可观的努力和支出。
【发明内容】
[0016] 在此基础上，本发明的目的在于提供一种上述介绍中提及的类型的方法和处理和 传输设备，米用这种方法和处理和传输设备，容器可在较宽的尺寸范围内被同一握抓兀件 握持或传输而不需要再装配的付出，并且进一步确保的是，即使握抓元件在非目标区域上 接合，容器也保持为不被损坏，并且其中，附加地，从一个传输元件至下一个另一传输元件 的容器的传送中的控制付出也被减少。
[0017] 根据本发明，该目的通过具有权利要求1特征的方法、并且通过具有权利要求2特 征的用于容器的处理和传输设备相应地予以解决。本发明的进一步特别有利的实施例在从 属权利要求中被公开。
[0018] 需要注意的是，在下述说明中分别描述的特征能够以技术上合理的方式彼此结 合，并且提供本发明进一步的实施例。说明书特别结合附图进一步特征化和具体化了本发 明。
[0019] 根据本发明，一种处理和传输设备包括握持或握抓容器的至少一个握抓元件，其 中，容器包括钟形区、位于头端部的可闭合的嘴部开口、和颈区，并且其中，设备包括从一个 传输元件至另一个传输元件的至少一个传送区。有利地，包括至少两个握抓指部的握抓元 件被设置，至少两个握抓指部的每个包括例如刚性基底元件和优选的自适应握抓区，其中， 握抓区布置在基底元件的径向外侧端部上，并且其中，控制元件布置在所述基底的与握抓 区相反的端部上，并且力引入元件以与基底以距离隔开地与控制元件关联地采用这样的方 式布置在握抓区上：使控制元件与布置在传动区上的控制轨道接触，其中，力引入元件优选 地与控制元件相反地布置在控