例如用于控制货物操纵设备的指令和/或用于修改(例如缩放)一组距离图的图像处理指令。例如，这种显示器可包括触屏。该处理单元可按照存储在存储器中的指令和/或命令来控制显示器以实现上述功能。
[0111]处理单元可包含一组寄存器、算术逻辑单元和控制单元。所述控制单元由从存储器传送到处理单元的一系列程序指令控制。所述控制单元可包含用于基础功能的大量微指令。微指令的实施根据处理单元的构型可变化。所述程序指令可用编程语言编码，所述编程语言可以是高级编程语言，例如C语言和Java，或低级编程语言，例如机器语言或汇编语言。所述存储器可以是非永久性存储器或永久性存储器，例如EEPROM、ROM、PROM、RAM、DRAM、SRAM、固件和可编程逻辑。
[0112]所述计算机程序可以呈源代码格式、目标代码格式或某种中间格式，并且它可以被存储在传送介质上，所述传送介质可以是能够存储所述程序的任何实体或设备。这种传送介质包括例如存储介质、计算机存储器、只读存储器、电载波、数据通信信号和软件分发包。
[0113]设备及其各部分1000可实施为一个或多个集成电路，例如专用集成电路或ASIC。其它实施方案也是可以的，例如由单独的逻辑元件制成的电路。这些不同的替代实施方案的组合也是可行的。由逻辑元件制成的电路的示例是现场可编程门阵列或FPGA电路。
[0114]在一个实施例中，更新货物操纵设备，例如起重机，比方说集装箱吊运机，例如门式起重机或跨运车，由此在起重机中，在夹持装置中，可确定一距离图，在该距离图的区域内体现了夹持装置附接在其上和/或另一货物堆叠在其上的货物区域的一部分以及货物周边。可通过如上所述为夹持装置设置一个或多个3D摄像机来实施该更新。另一方面，如果要使用更少数量的3D摄像机，则可如图6所示将3D摄像机和另外的传感器安装在货物操纵设备中。除安装上述设备外，该更新还可包括软件更新。该软件可包括例如计算机软件，其可被存储在货物操纵设备的存储器中，从而使得能够在操纵货物时执行它。也可行的是，如果货物操纵设备已经设置有用于产生距离图的装置，则该更新仅包括软件安装。
[0115]本发明适用于任何货物操纵设备、提升设备、起重机、集装箱吊运机、门式起重机、跨运车、桥式起重机、码头起重机，或设置有用于紧固在货物上的夹持装置的不同设备的任意组合。
[0116]实现根据上述实施例的设备的功能的设备(比方说货物操纵设备、吊运设备、起重机、集装箱吊运机、门式起重机、跨运车、桥式起重机)不仅包括现有技术装置，而且包括用于在夹持装置中确定距离图的装置，该距离图的区域体现了夹持装置附接在其上和/或另一货物堆叠在其顶部上的货物区域的一部分以及货物周边。
[0117]更具体地，它们可包括用于实现任意上述实施例中所述的设备的功能的装置，并且它们可包括用于各个单独功能的单独装置，或者所述装置可设置成执行两种以上功能。已知设备包括可用于上述实施例中所述的一个或多个功能的处理器和存储器。
[0118]对本领域的技术人员来说明显的是，上述实施例中所示的设备还可包含不同于上述部分的部分，其与本发明不相关并且为了公开内容的清楚起见已从其省略。
[0119]对本领域的技术人员来说将明显的是，作为技术进步，可采用许多不同的方式实现本发明的基本思想。本发明及其实施例因而不局限于上述示例，而是可在权利要求的范围内变化。
【主权项】
1.一种通过货物操纵设备来操纵货物的方法，所述货物操纵设备包括用于夹持所述货物的至少一个紧固点的夹持装置，所述方法包括: 在所述夹持装置中确定距离图，在所述距离图的区域内体现出所述夹持装置所附接到的和/或另一货物所堆叠到的所述货物的区域的一部分以及所述货物的周边。
2.如权利要求1所述的方法，包括: 一旦将所述货物紧固在所述夹持装置上，便在所述距离图中确定要被操纵的货物的第一区域； 一旦所述货物脱离所述夹持装置，便在所述距离图中确定所述要被操纵的货物的第二区域； 确定所述第一区域与所述第二区域之差；以及 基于所述差来控制所述夹持装置。
3.如前述权利要求中任一项所述的方法，包括: 一旦将所述货物紧固在所述夹持装置上，便在所述距离图中确定所述要被操纵的货物的第一区域； 在所述距离图中确定第二货物区域； 在所述距离图中确定货物区域之差； 基于所述货物区域之差来控制所述夹持装置。
4.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法包括:在所述夹持装置的坐标系中确定距离图；以及 为具有与所述夹持装置的坐标系的轴线不同的轴线的新坐标系转换距离图距离信息；并且在所述新坐标系中控制所述夹持装置。
5.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法包括:所述夹持装置的控制，所述控制包括使所述夹持装置沿所述距离图的距离方向在垂直平面中或沿深度方向或以其组合移动所述距离图的一定距离。
6.如前述权利要求中任一项所述的方法，包括: 确定体现了不同货物区域的多个距离图，紧固点或堆叠点位于所述不同货物区域内；形成一组距离图，其中所述距离图的包括要被操纵的货物的部分互相分离并与它们的周边分离。
7.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法包括:确定多个距离图；以及 基于由所述货物确定的距离图的区域的形状来控制所述夹持装置。
8.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法包括:确定多个距离图；以及 基于所述距离图的对称来控制所述夹持装置。
9.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法包括操纵所述货物，操纵所述货物包括吊起所述货物和/或将所述货物堆叠在另一货物的顶部。
10.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法包括:将所述夹持装置控制到货物紧固点和/或将所述货物堆叠在另一货物的顶部。
11.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法包括在沿控制所述货物的方向的平面中确定所述距离图，并且所述距离图包括沿垂直于所述平面的方向的距离。
12.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法包括:所述距离图包括图像区域，所述图像区域包含包括以下一者或多者的图像点:距离信息、光强度信息和颜色信息。
13.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法包括将所述货物紧固在所述夹持装置上并且所述距离图包括图像区域，所述图像区域包括被紧固的货物的一部分。
14.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法包括:将所述货物紧固在所述夹持装置上，并在货物被提升成与其它货物分离时确定所述距离图的被所述货物覆盖的部分，并存储在例如计算机的存储器中。
15.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法包括:将所述货物紧固到所述夹持装置并且在监控其它货物时忽略所存储的所述距离图中被所述货物覆盖的部分。
16.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法包括:所述夹持装置包括用于附接在集装箱的角配件上的吊具，所述吊具包括例如一个或多个扭锁。
17.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法包括:所述货物包括集装箱并且所述距离图确定放置在集装箱堆叠中的集装箱或要被搬运的集装箱或两者相对于所述夹持装置的位置。
18.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法包括:所述夹持装置包括吊具，且所述吊具的一个或多个，例如两个，纵向或对角地相对的外角部，或全部外角部设置有测量距离图的传感器。
19.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法包括:向货物操纵设备的操作员显示所述距离图以便辅助所述操作员吊起和/或堆叠所述货物。
20.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法包括:通过图像处理来修改所述距离图以便更好地辅助操作员吊起和/或堆叠所述货物。
21.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法包括:在计算机上输入所述距离图以由所述计算机自动控制地吊起和/或堆叠所述货物。
22.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法包括:不同时地定位要被操纵的货物的至少两个区域并且存储所述区域的位置以便确定所述货物的位置和偏转。
23.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法包括:在包括要被搬运的集装箱的角部的视野中确定所述距离图，所述角部包括用于所述夹持装置的紧固点。
24.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法包括:所述货物操纵设备包括起重机，例如集装箱吊运机，如门式起重机或跨运车。
25.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法包括:使用3D摄像机，例如测量光传播时间的摄像机，如飞行时间摄像机，来确定所述距离图。
26.—种布置结构，包括用于执行如权利要求1至25中任一项所述的方法的装置。
27.一种计算机程序产品，包括用于在被下载到设备，例如货物操纵设备，中时使所述设备执行如权利要求1至25中任一项所述的方法的程序指令。
28.一种更新货物操纵设备的方法，包括: 将根据权利要求26的布置结构或根据权利要求27的计算机程序产品安装在所述货物操纵设备中。
【专利摘要】通过货物操纵设备来操纵货物，该货物操纵设备包括用于夹持货物的至少一个紧固点的夹持装置，包括在该夹持装置中确定距离图，在该距离图的区域内体现了夹持装置所附接到的和/或另一货物所堆叠到的货物的区域的一部分以及该货物的周边。
【IPC分类】B66C13-46, G01S17-08
【公开号】CN104812693
【申请号】CN201380061728
【发明人】K·林塔宁
【申请人】科恩起重机有限公司
【公开日】2015年7月29日
【申请日】2013年10月2日
【公告号】CA2886780A1, EP2903925A1, WO2014053703A1