星期等来预测乘客的可能移动，且基于预期通行使用电梯来为电梯乘客提高效率和便利。为了实现稳健通行列表的产生，提供了基于融合的通行列表产生方法。
[0128]现在参考图25，基于融合的乘客追踪系统270可包括多个安全传感器280a到280η，其通过控制系统32与电梯系统20通信。即，来自本质上为控制系统32提供数据的安全传感器280的传感器数据包括但不限于面部识别、徽章识别、指纹虹膜数据、安全卡信息等。在没有监控覆盖的区域或未很好实施分析过程的区域，额外安全传感器可识别人员且接着使用传感器融合关闭通行列表中的间隙来使整个过程更稳健。在身份与乘客相关联的任何情况中，保存身份和关联乘客追踪数据的方式是通过使用加密、认证和其它安全措施来保护隐私。
[0129]传感器融合可通过贝叶斯推论来实施，但在替代实施方案中可通过任何熟知技术来实施。利用安全信息和通行历史数据，可确定在建筑中移动的人员的图案来了解常规行为并且提高电梯服务。在这个公开的非限制性实施方案中，通行列表含有使用电梯传感器284的乘客的详细信息以及来自各个安全传感器280的安全数据。来自各个传感器的数据被融合且通过控制系统32被传递到电梯系统20。识别信息与这个人的视觉描述特征链接，因此在不同成像器或传感器视野下的整个通行列表将具有ID信息。即，乘客通行列表是基于大厅和轿厢追踪结果之间的协调(“移交”)。接着，融合的数据可用以利于电梯调度。
[0130]可预定义移交规则，诸如先进先出规则。对于先进先出规则，当大厅传感器和轿厢传感器同时针对相同区域中追踪的目标进行操作，且一个乘客从大厅移动来乘坐轿厢时，这个离开大厅进入轿厢的信息就可用来将来自大厅的追踪器链接到轿厢中的追踪器。当乘客离开轿厢且进入大厅时，类似规则(离开轿厢进入大厅)可应用于使轿厢中的追踪器与大厅中的追踪器链接。
[0131]在一个实例中，安全传感器识别特定乘客且与全部其它传感器共享其安全数据而使追踪结果与该乘客的ID链接。第二，在一些区域中，其中未安装安全传感器，安全凭证信息可用来继续追踪建筑中存在该乘客且以这种方式继续为所述乘客产生通行列表。还可与其它成像器或传感器共享源自于一个成像器或传感器视野的额外信息来进一步改进跨过非重叠视野的追踪关联。
[0132]可使用对乘客意欲目的地的可能性预测的贝叶斯推论随时间组合单个乘客的通行列表，其中时间作为参数。这种系统可获悉乘客A总是清早到楼层N，通常在中午到楼层C(自助餐厅)且总是在傍晚到停车库。
[0133]另外，可再次使用贝叶斯推论随时间组合多个乘客的通行列表，其中时间作为参数。这种系统利于在日常以及周末、假期等期间用于整个建筑的电梯用途的统计分布确定。这个消息可用于预先分配轿厢来运行(甚至是有意跳过楼层)用于有效停置、调度轿厢等。
[0134]给出通行列表的信息，通过用于实时解决最优化问题的技术来实现电梯最优化。通行列表信息还可用于其它电梯相关应用(诸如电梯日常负载估计)来提供一个精确的能量报告用于将来的能量节约、基于反常通行列表信息的电梯系统诊断、现代化价值主张等。
[0135]参考图26，在另一公开的非限制性实施方案中，过程300可进一步使用电梯传感器284，以及来自各个安全传感器280的安全数据来为乘客便利识别特定乘客，从而最优化电梯操作、改进操作和/或用于各种安全目的。过程300允许多个乘客同时进入轿厢而不混淆目的地。
[0136]最初，例如当乘客接近电梯时可在起点大厅识别乘客(步骤302)。电梯传感器284可同时操作、全异视角、多传感器识别、特定组合2D成像器；和1D、2D或3D深度传感器以及其替代物或组合，即2D/3D。再者，来自各个成像器和深度传感器的数据被融合且通过控制系统32传递到电梯系统20。举例来说，可通过乘客已知的事物(例如密码)、乘客拥有的事物(例如令牌或ID卡)和/或乘客类别(例如独特生物特征)来识别乘客。在一个生物特征实例中，面部识别相对便宜且良好发展。
[0137]接着，基于被识别人员登记用于预定义目的地楼层的电话(步骤304)。期望楼层的确定可由人员事先录音或可由通行分析(诸如通过通行列表)自动获悉。即使利用识别和追踪能力，在没有能够忽略异常值的统计分析下，即由于偶然的非典型电梯使用，无法自动辨别特定个体的图案。在一个实施方案中，使用用于这种异常值忽略获悉的稳健主要成分分析(RPCA)。在另一实施方案中，可使用贝叶斯推论。
[0138]接着，特定电梯轿厢被分配给人员，且所述人员被引导到适当轿厢(步骤306)。各种分配可基于特定识别、普通用途等，使得特定乘客总是被引导到最近轿厢、最快轿厢到达他或她的目的地等。
[0139]如果人员乘坐错误轿厢或被导向错误轿厢，那么分配的轿厢还可装配有警报。警报可基于追踪乘客进入轿厢，然而警报不一定是要求离开，因为这种要求会造成消极的顾客体验。在一个实例中，警报可用来撤销先前轿厢中的乘客且登记新轿厢22中的意欲目的地楼层。电梯调度接着可实时重新最优化，包括重新引导乘客穿过空中大厅来提供期望的通过量和顾客体验。
[0140]接着，可追踪乘客从大厅进入轿厢，在中转期间，接着通过目的地大厅，如上文讨论。在一些情况中，当在轿厢内追踪乘客时，可识别不同目的地的选择。举例来说，当追踪乘客以与目的地一致时，人员已经按下按钮来改变目的地的分析以及关于按下哪个按钮的来自轿厢控制器的时间相关信息可用来识别目的地的改变。一旦识别目的地的改变，由此就可实施通过量最优化。
[0141]举例来说，如果乘客在不同于为该特定乘客登记的目的地错误地离开，那么过程300还可警告乘客(步骤308)。在一个实施方案中，可期望在乘客实际上错误离开之前就警告乘客。过程300由此可通过追踪分析推断乘客企图或开始朝向门移动，例如朝向轿厢前部移动。顾客警报可通过听得见的声音信号完成。或者，为了安全目的，警报可安静地通知安全人员或系统且追踪乘客。
[0142]本文公开和描绘的元件(包括附图中的流程图和方块图)意指元件之间的逻辑边界。然而，根据软件或硬件工程实践，描绘的元件及其功能可通过计算机可执行介质在机器上执行，计算机可执行介质具有能够执行存储在其上的程序指令的处理器，所述程序指令作为单片软件结构、作为独立软件模块或作为使用外部程序、代码、服务等的模块，或这些的任何组合，且全部这些执行方案可落入本公开的范围内。
[0143]应了解相对位置术语(诸如“向前”、“向后”、“上”、“下”、“上方”、“下方”、“底部”、
“顶部”等)是参考常规操作姿势且不应被认为是以另外方式限制。
[0144]应了解贯穿多幅图中的相同参考数字识别对应或类似元件。还应了解虽然图示的实施方案中公开了特定组件配置，但其它配置将受益于此。
[0145]虽然不同非限制性实施方案具有特定说明的组件，但本发明的实施方案不限于这些特定组合。可能使用来自任何非限制性实施方案的组件或特征中的一些与来自任何其它非限制性实施方案的特征或组件组合。
[0146]虽然示出、公开和要求了特定步骤顺序，但应了解步骤可以任何次序实施、分离或组合，除非另外指明，且仍将受益于本公开。
[0147]前述描述是示例性的而非定义成受限于其内。本文公开了各种非限制性实施方案，然而，本领域的一般技术人员将意识到根据上述教示，各种修改和变更将落入附属权利要求的范围内。因此，将了解在附属权利要求的范围内，可实行除了特定公开之外的公开内容。由于这个原因，应研读附属权利要求来确定真实范围和内容。
【主权项】
1.一种用于乘客运输系统的自动校准系统，其包括: 深度感测传感器，其在乘客运输外壳和所述运输外壳外部的乘客等待区域中的至少一个内用于捕获视域内的对象的深度图数据；和 处理模块，其与所述深度感测传感器通信来接收所述深度图数据，所述处理模块使用所述深度图数据来校准传感器坐标系统到全局坐标系统变换。
2.根据权利要求1所述的系统，其中Z轴响应于多个人的高度和高度分布的先验知识来校准。
3.根据权利要求1到2中任一项所述的系统，其中X轴和Y轴作为范围的函数由所述多个高度进行校准。
4.根据权利要求1到3中任一项所述的系统，其中所述深度图数据被映射到全局坐标系统中。
5.根据权利要求1到4中任一项所述的系统，其中所述深度图数据是3D深度图数据。
6.根据权利要求1到5中任一项所述的系统，其中所述深度感测传感器包括结构光、相移、飞行时间、立体三角测量、光三角测量板、光场相机、编码孔径相机、计算成像技术、同时定位和地图构建(SLAM)、成像雷达、成像声纳、扫描LIDAR、闪光LIDAR、被动红外线(PIR)传感器和小型焦平面阵列(FPA)中的至少一个。
7.根据权利要求1到6中任一项所述的系统，其中所述处理模块计算关于所述追踪对象的以下对象参数中的至少一个，包括:位置、尺寸、方向、加速度、速度和对象类别。
8.根据权利要求1所述的系统，其还包括3维校准夹具，其具有呈已知几何关系的可检测点。
9.一种用于乘客运输系统的自动校准的方法，所述方法包括: 捕获包括乘客和校准夹具的至少一个的视域内的对象的深度图数据；和 使用所述深度图数据来响应于多个人的高度和高度分布的先验知识以及呈已知的几何关系的可检测点中的至少一个校准相机坐标系统到全局坐标系统变换。
10.根据权利要求9所述的方法，其中Z轴是响应于多个人的高度和高度分布的先验知识来校准。
11.根据权利要求9到10中任一项所述的方法，其还包括作为范围的函数由所述高度校准X轴和Y轴。
12.根据权利要求9到11中任一项所述的方法，其还包括通过计算和记录关于感测体积内的所述人员移动的传感器数据来使用变换矩阵捕获所述校准信息。
【专利摘要】一种用于乘客运输系统的自动校准系统包括深度感测传感器，其布置在乘客运输外壳内或布置在所述运输外壳外部的乘客等待区域内用于捕获视域内的对象的深度图数据。处理模块与所述深度感测传感器通信来接收所述深度图数据，所述处理模块使用所述深度图数据来将传感器坐标系统校准到全局坐标系统。
【IPC分类】B66B5-02, B66B5-00
【公开号】CN104828664
【申请号】CN201510158985
【发明人】A.M.芬, 方辉, A.苏
【申请人】奥的斯电梯公司
【公开日】2015年8月12日
【申请日】2015年4月3日