用于将多基准负载码垛堆积的设备和方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及适于将负载(特别地，多基准负载，S卩，不同类型的负载)码垛堆积在码垛盘上的码垛堆积装置。本发明还涉及用于操作码垛堆积装置的操作方法。
【背景技术】
[0002]适于自动将单基准或多基准负载码垛堆积的码垛堆积装置是已知的。包括将每个负载放置在码垛盘上的关节型机器人的码垛堆积装置也是已知的。除了占用大量空间之外，这些装置不适于转移任何类型的负载。
[0003]EP1462394A2描述了一种码垛堆积装置，该码垛堆积装置包括用于提升码垛盘的提升装置和适于将负载放置在码垛盘上的特定位置的操纵和支撑装置。操纵和支撑装置包括负载在上面移动的固定平台，通过推动元件推动所述负载，直到所述负载放置在板上。该板适于紧固负载并且将它向着码垛盘的深度移动，另一个元件将负载保持在码垛盘上的所需位置。回缩该板，以将负载定位在所需位置。
[0004]与已知码垛堆积装置关联的问题是难以在负载没有类似的规则几何形状或者它们是不稳定和/或可变形负载的情况下码垛堆积多基准码垛盘。在所述情况下，难以得到负载在码垛盘上的精确定位，该精确定位导致得到稳定码垛盘。
【发明内容】
[0005]本发明的目的是提供如权利要求限定的适于将多基准负载码垛堆积在码垛盘上的码垛堆积装置和用于操作所述码垛堆积装置的操作方法。
[0006]本发明的码垛堆积装置包括适于将至少一个负载定位在码垛盘上的最终位置的定位装置。定位装置包括用于使所述至少一个负载在横向于码垛盘的深度的方向上移动的第一位移装置和用于使负载在纵向于码垛盘的深度的方向上移动的第二位移装置。
[0007]第一位移装置包括至少一个表面，一个或多个负载以稳定方式被支撑在所述至少一个表面上，所述至少一个表面能够在横向于码垛盘的深度的方向上移动，以将一个或多个负载定位在最终横向位置。因此，所述一个或多个负载以稳定方式移动到最终横向位置。
[0008]用于移动负载的第二位移装置包括比码垛盘的宽度小的至少一个表面，一个或多个负载被支撑在所述至少一个表面上，所述至少一个表面能在纵向于码垛盘的深度的方向上移动。为了防止一个或多个负载掉落或者相对于最终横向位置移动(特别是当这一个或多个负载具有不规则的几何形状时)，码垛堆积装置包括用于紧固一个或多个负载的紧固装置，紧固装置用于在使负载从最终横向位置移动到码垛盘上的最终位置期间稳定负载。紧固装置包括第一构件和第二构件，第一构件和第二构件被构造成将这一个或多个负载从侧面紧固在这两个构件之间，在第二位移装置移动期间，这一个或多个负载与紧固装置一起移动。一旦负载定位在码垛盘上的最终位置，第二位移装置的表面就回缩，直到释放负载，该负载被放置在码垛盘上。最终，从负载去除紧固装置。
[0009]因此，得到负载沿着整个路径的稳定精确移动直到所述负载定位和放置在码垛盘上，而不管负载是否具有不规则几何形状，是不稳定负载或者具有可变形的几何形状。根据本发明的码垛堆积装置还允许同时码垛堆积许多负载。
[0010]依据本发明的附图和【具体实施方式】，本发明的这些和其他优点和特征将变得显而易见。
【附图说明】
[0011]图1示出根据本发明的码垛堆积装置的实施方式处于起始位置的立体图。
[0012]图2示出图1中示出的码垛堆积装置处于第一位置的另一个立体图。
[0013]图3示出图1中示出的码垛堆积装置处于第二位置的另一个立体图。
[0014]图4示出图1中示出的码垛堆积装置处于最终位置的另一个立体图。
[0015]图5示出包括在图1中示出的码垛堆积装置中的用于移动负载的位移装置的另一个立体图。
[0016]图6示出包括在图1中示出的码垛堆积装置中的紧固装置的立体图。
[0017]图7示出图1中示出的码垛堆积装置的用于移动负载的位移装置处于起始位置的示意性平面图。
[0018]图8示出图1中示出的码垛堆积装置的用于移动负载的位移装置处于第一位置的示意性平面图。
[0019]图9示出图1中示出的码垛堆积装置的用于移动负载的位移装置处于第二位置的示意性平面图。
[0020]图10示出图1中示出的码垛堆积装置的用于移动负载的位移装置处于第三位置的示意性平面图。
[0021]图11示出图1中示出的码垛堆积装置的用于移动负载的位移装置处于第四位置的示意性平面图。
[0022]图12示出图1中示出的码垛堆积装置的用于移动负载的位移装置处于最终位置的示意性平面图。
【具体实施方式】
[0023]图1至图4示出根据本发明的适于将多基准负载码垛堆积在码垛盘6上的码垛堆积装置I的实施方式。码垛堆积装置I包括定位装置10，定位装置10被构造成将负载2定位在码垛盘6上的最终位置。定位装置10包括用于使负载2在横向于码垛盘6的深度的方向(方向X)上移动的第一位移装置11和用于使负载在纵向于码垛盘6的深度的方向(方向Y)上移动的第二位移装置12。
[0024]第一定位装置11包括上面支撑负载2的至少一个表面40，表面40可在横向于码垛盘6的方向上移动，表面40适于将所述至少一个负载2定位在最终横向位置。
[0025]第二定位装置12包括上面支撑负载2的至少一个表面50，该表面能在纵向于码垛盘6的深度的方向上移动。
[0026]码垛堆积装置I还包括图6中详细示出的紧固装置20和21，紧固装置20和21在负载2在码垛盘6的纵向方向上从最终横向位置移动到最终位置期间紧固负载2。由于紧固装置20和21，不管负载类型如何，所述负载以稳定和精确方式从最终横向位置移动到负载2放置在码垛盘6上的最终位置。紧固装置20和21在负载2的移动过程中没有进行协作，只是在负载2从第一位移装置11的表面40转变到第二位移装置12的表面50的过程中进行协作。一旦负载2定位在第二位移装置12的表面50上，负载2与表面50 —起移动，而不包括紧固装置20和21。
[0027]在图1至图4中示出的实施方式中，第一定位装置11包括传送带13。主传送带13包括在两个鼓(附图中未示出)之间移动的连续带，该带是在上面安置负载2的可移动表面40。
[0028]通过图1中部分示出的供给装置35连续供给码垛堆积装置I。供给装置35与第一定位装置11对准，使得负载在相同方向(方向X)上移动。供给装置35的细节没有被包括在描述中，这是考虑到供给装置在现有技术中是已知的并且并不是本发明的目的。
[0029]负载2之前通过供给装置35定位，使得当负载2到达传送带13时，它布置在传送带40的一端。负载2基本上与传送带40的面对码垛盘6的边缘41对准，使得负载2基本上与边缘41对准地沿着传送带13移动。
[0030]在图1至图4中示出的实施方式中，第一定位装置11包括另外的传送带15。
[0031]另外的传送带15布置在传送带13之前，即，供给系统35将负载驱动到另外的传送带15 (下文中，被称为第一传送带15)，另外的传送带15进而将负载驱动到传送带13 (下文中，被称为第二传送带13)。
[0032]在示出的实施方式中，传送带13和15 二者具有基本上相同的宽度。负载2被完全支撑在所述传送带13和15上，即，上面可安置负载2的表面小于表面40。此外，传送带13和15 二者横向对准；尤其是，它们相对于各个带40和42的面对码垛盘6的边缘41和43对准。因此，负载2以与各个边缘41和43基本上对准的方式沿着传送带13和15 二者移动到图4中示出的最终横向位置。
[0033]在图1至图4中示出的实施方式中，第二传送带13属于模块型，即，传送带40是模块化的，以使磨损最少并且防止负载2在方向Y上偏离中心。进而，第一传送带15是由PVC塑料、橡胶或其他材料制成的传统带42。
[0034]码垛堆积装置I包括控制装置(附图中未示出)，该控制装置被供给有与将被码垛堆积的各负载2相关的设定点。所述设定点提供关于各负载2必须具有的加速度以及关于负载2在码垛盘6上的最终横向位置和最终位置的信息。鉴于可在码垛盘6上装箱的负载的不同类型，例如，易碎负载、具有不规则几何形状的负载(意味着它们可能具有不稳定支撑点)或可变形负载，重要的是，预先得知负载可移动的加速度，使得所述移动是稳定的并且它们的最终定位是正确的。
[0035]控制装置控制传送带13和15的加速/减速。当负载2进入第一传送带15时，传送带13和15 二者充当单个传送带，所述单个传送带的带以特定加