接的分表气缸2307 ;
[0035]所述分行组件24位于载表板下方，分行组件包括竖直固定在架体上的第二升降气缸2401、设置在升降气缸活塞杆上的升降架2402、设置在升降架上的横移导轨2403、设置在横移导轨上的横移架2404、设置在升降架上以推动横移架沿横移导轨滑动的横移气缸2405、设置在横移架上用以将电能表分隔成若干行的移表指2406、设置在升降架上以限定横移架前移位置的前定位块2407、以及设置在架体上以限定横移架后移位置的后定位块2408，所述载件板上设置有与移表指滑动配合导向槽2105 ;
[0036]所述周转箱输送线3包括用以检测周转箱正反方向的检测装置301、运输空周转箱的输送机302、以及用于将空周转箱顶升到装箱位置并将装箱完成的满箱周转箱移走的顶升移栽机303。
[0037]本实施例电能表自动装箱系统，其通过自动排表装置将电能表排列成与周转箱装箱规格相同的行列数，然后坐标机器人驱动机械抓手移动至排列好的电能表处，接着机械抓手的推指气缸驱动活动抓指将电能表固定，再然后机器人驱动机械抓手横移将电能表移动至被周转箱输送线输送至装箱工位的周转箱上，然后机器人再驱动机械抓手下移，推指气缸驱动活动抓指将电能表放入周转箱中，实现电能表的自动装箱；本电能表自动装箱系统一次能抓取多行多列气缸，装箱速度快，生产效率高，操作者劳动强度低。
[0038]本实施例中自动排表装置的工作过程为:工作时电能表被皮带输送机输送至进表阻挡装置处，然后推表气缸将电能表推入分列组件，接着分表气缸驱动分表板将电能表推到分表限位块上，实现电能表分列排布，再接着分列后的电能表被后来的电能表推直载件板上，电能表被载件板上的导向条分隔呈规定的列数，当载件板上存有规定行列数的电能表后，分行组件启动，第二升降气缸驱动升降架上移，移表指将载件板上的电能表分隔呈规定的行列数，然后横移气缸驱动横移架横向移动，实现自动调整相邻行电能表间的距离，调整完成后，升降气缸驱动升降架下降，移表指从电能表间推回原位，电能表即被自动分排成规定的间距及行列数，这使得在电能表装箱时机器人可一次抓取多行多列电能表，可很大的提高电能表装箱速度，生产效率高。
[0039]本实施例中，所述升降架还设置有对其上下移动方向进行导向的导向轴承2409，通过对升降架进行导向，能进一步提高分行组件工作可靠性。
[0040]本实施例中，所述导向条为三根，所述移表指呈三行四列排布，由于电能表包装箱一般采用三行四列的包装布置方式，导向条和移表指的数量与电能表包装箱对应；当然在具体实施中，导向条和移表指的数量及排布方式还可根据具体包装需要进行调整。
[0041]最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
【主权项】
1.一种电能表自动装箱系统，其特征在于:包括主机架、自动排表装置、位于自动排表装置旁的周转箱输送线、位于制动排表装置上方的机械手爪、设置在主机架上用以驱动机械手爪运动的坐标机器人； 所述坐标机器人包括驱动机械手爪做上下升降运动的竖向直线驱动器、以及固定在机架上用以驱动机械手爪在自动排表装置和周转箱输送线之间横移的横向直线驱动器， 所述机械手爪包括与竖向直线驱动器连接的手指架、设置在手指架上的若干行固定抓指、与固定抓指相对应的若干排活动抓指、以及设置在手指架上用以推动活动抓指的推指气缸； 所述自动排表装置包括排表机架，所述排表机架上设置有进表输送线、分列组件和分行组件； 所述排表机架包括架体、设置在架体上的载表板、设置在载表板上用以将电能表分隔成若干列的导向条、以及位于架体边部并与导向条垂直的极限限位条； 所述进表输送线包括设置在架体上且输送方向与导向条垂直的皮带输送机、设置在皮带输送机后段的进表阻挡装置、设置在皮带输送机侧边用以检测电能表的若干传感器、沿皮带输送机横向推动电能表的推表气缸、以及与推表气缸活塞杆连接的推表板； 所述分列组件位于进表输送线和分行组件之间，所述分列组件包括固定在架体上的第一升降气缸、连接在升降气缸活塞杆上并与皮带输送机输送方向平行的分表横架、固定在分表横架上并与皮带输送机输送方向平行的导向直滑轨、固定在分表横架上以定位电能表相邻距离的分表限位块、设置在导向直滑轨上并与其滑动配合的若干分表板、与各分表板连接的传动杆、以及固定在分表横架上且活塞杆与传动杆连接的分表气缸； 所述分行组件位于载表板下方，分行组件包括竖直固定在架体上的第二升降气缸、设置在升降气缸活塞杆上的升降架、设置在升降架上的横移导轨、设置在横移导轨上的横移架、设置在升降架上以推动横移架沿横移导轨滑动的横移气缸、设置在横移架上用以将电能表分隔成若干行的移表指、设置在升降架上以限定横移架前移位置的前定位块、以及设置在架体上以限定横移架后移位置的后定位块，所述载件板上设置有与移表指滑动配合导向槽； 所述周转箱输送线包括用以检测周转箱正反方向的检测装置、运输空周转箱的输送机、以及用于将空周转箱顶升到装箱位置并将装箱完成的满箱周转箱移走的顶升移栽机。2.根据权利要求1所述的电能表自动装箱系统，其特征在于:所述升降架还设置有对其上下移动方向进行导向的导向轴承。3.根据权利要求1所述的电能表自动装箱系统，其特征在于:所述导向条为三根，所述移表指呈三行四列排布。
【专利摘要】本发明公开了一种电能表自动装箱系统，包括主机架、自动排表装置、位于自动排表装置旁的周转箱输送线、位于制动排表装置上方的机械手爪、设置在主机架上用以驱动机械手爪运动的坐标机器人；本发明通过自动排表装置将电能表排列成与周转箱装箱规格相同的行列数，然后坐标机器人驱动机械抓手移动至排列好的电能表处，接着机械抓手的推指气缸驱动活动抓指将电能表固定，再然后机器人驱动机械抓手横移将电能表移动至被周转箱输送线输送至装箱工位的周转箱上，然后机器人再驱动机械抓手下移，推指气缸驱动活动抓指将电能表放入周转箱中，实现电能表的自动装箱；本电能表自动装箱系统一次能抓取多行多列气缸，装箱速度快，生产效率高，劳动强度低。
【IPC分类】B65B35/44, B65B5/08, B65B35/38
【公开号】CN105197293
【申请号】CN201510653451
【发明人】张进, 欧习洋, 侯兴哲, 李享友, 冯凌, 魏东, 王奕, 曾啸龙, 胡天链, 唐皇, 吴健
【申请人】国网重庆市电力公司电力科学研究院, 国家电网公司, 四川福德机器人股份有限公司
【公开日】2015年12月30日
【申请日】2015年10月10日