确。
[0206]上述第三实施例至第六实施例均是从图17所示的长度La和偏移量W1求出监视摄像机32的倾斜角度0，但是，也可以通过图像处理而从吊钩图像21G的图像上的位置和长度La求出监视摄像机32的倾斜角。该情况下，无需使吊钩图像21G进入方框Ma内。另夕卜，也无需显示方框Ma。
[0207]另外，也可以对平摇电动机33和俯仰电动机34进行控制，以通过图像处理而使吊钩图像21G自动进入方框Ma内。
[0208]该第六实施例也可以得到与第三实施例相同的效果。
[0209][第七实施例]
[0210]图21示出第七实施例的作业区域线显示装置1500的构成。该作业区域线显示装置1500设有不具备平摇或俯仰功能的监视摄像机1532。监视摄像机1532设置在壳体31(参照图1)上，该壳体31经由减震器（未图示）安装在前端臂16C的前端部上，由此，监视摄像机1532通过自重而朝向正下方。
[0211]当监视摄像机1532朝向正下方时，如图22所示，将吊钩21上下移动时的吊钩图像21G的轨迹FE合成显示在监视器370的屏幕370G中。
[0212]当通过减震器的作用而导致监视摄像机1532未朝向正下方时，吊钩图像21G偏离轨迹FE，由此可知所显示的作业区域线U2不正确。
[0213]当如图17所示监视摄像机1532的旋转轴32J与滑轮的中心D1偏离时，轨迹FE的位置根据伸缩臂16的升降角而改变，因此，如图23所示，也可以根据该升降角而将轨迹FE的位置变更为FEa。该情况下，也根据该升降角而将作业区域线U2变更为正确的作业区域线Ua。
[0214]此外，在本实施例中，以不具备平摇或俯仰功能为前提进行了说明，但是，在监视摄像机1532具备平摇或俯仰功能的情况下，当使监视摄像机1532平摇或俯仰，以使吊钩图像21G位于上述轨迹FE、FEa的线上时，能够使监视摄像机1532朝向正下方，显示在监视器370中的作业区域线U2、Ua也变为正确的作业区域线。
[0215]通过如此构成，无需进行使监视器370的吊钩图像21G进入方框Ma内的操作，只要配合轨迹FE操作监视摄像机1532即可，因而其操作简单。
[0216]在上述第三实施例至第七实施例中，均在监视器370的屏幕370G的中央部处显示有方框Ma，但是，并非必须是屏幕370G的中央部，另外也可以不是方框Ma。例如，也可以是x标记等。
[0217]本发明并不限于上述实施例，只要不脱离权利要求书的各权利要求涉及的发明的主旨，便允许变更设计或进行追加等。
[0218]关联申请的相互参照
[0219]本申请要求2013年5月21日在日本特许厅申请的特愿2013-107027和2014年5月16日在日本特许厅申请的特愿2014-102874作为优先权，并通过参照而将其所有的公开内容全部引入本说明书中。
【主权项】
1.一种摄像机姿态检测装置，其具备:摄像机，其设置在作业机的悬臂前端部、和监视器，其显示利用所述摄像机拍摄从悬臂的前端部垂下的吊钩而得到的图像的， 所述摄像机姿态检测装置的特征在于， 设有姿态角计算装置，所述姿态角计算装置根据显示在所述监视器中的屏幕上的吊钩图像位置信息、和实际空间中的吊钩位置信息而求出摄像机的姿态角。2.如权利要求1所述的摄像机姿态检测装置，其特征在于， 所述吊钩图像位置信息是指:实际显示的所述监视器的屏幕上的吊钩位置、和假设所述摄像机朝向正下方时显示在该监视器中的吊钩的屏幕上的基准吊钩位置， 所述实际空间中的所述吊钩位置信息是指摄像机与吊钩之间的高度方向的距离， 所述摄像机姿态检测装置具有求出所述基准吊钩位置的基准吊钩位置计算手段， 所述姿态角计算装置具有: 吊钩位置计算部，其求出所述监视器的屏幕上的吊钩位置， 偏移量计算部，其求出所述吊钩位置计算部求出的屏幕上的吊钩位置与所述基准吊钩位置计算手段求出的基准吊钩位置的偏移量，以及 摄像机姿态角计算手段，其根据所述偏移量计算部求出的偏移量、和所述摄像机与吊钩之间的高度方向的距离而求出摄像机的姿态角。3.如权利要求2所述的摄像机姿态检测装置，其特征在于， 所述高度方向的距离由悬臂的姿态角和吊钩的伸长量而求出。4.如权利要求2所述的摄像机姿态检测装置，其特征在于， 设有图像识别部，所述图像识别部提取出显示在所述监视器中的吊钩图像，并求出该提取出的吊钩图像的尺寸， 根据该图像识别部求出的吊钩图像的尺寸而求出所述高度方向的距离。5.如权利要求2所述的摄像机姿态检测装置，其特征在于， 具有贴在所述监视器的屏幕上的触摸面板， 所述吊钩位置计算部通过经由所述触摸面板触摸显示在所述监视器中的吊钩图像，从而求出所述监视器的屏幕上的吊钩位置。6.如权利要求2所述的摄像机姿态检测装置，其特征在于， 所述监视器的屏幕上的吊钩位置是通过图像处理而识别显示在监视器中的吊钩图像，并作为该识别出的吊钩图像的中心位置而求出。7.如权利要求1所述的摄像机姿态检测装置，其特征在于， 所述吊钩图像位置信息是表示使摄像机倾斜而使吊钩图像位于预先设定的屏幕的设定位置处的信息， 吊钩位置信息是指:吊钩图像位于设定位置时的吊钩的伸长量、设置在悬臂前端部的滑轮的中心与摄像机的转动支点之间的偏移量、以及悬臂的升降角， 所述姿态角计算装置根据所述吊钩的伸长量、摄像机的偏移量以及悬臂的升降角而求出摄像机的姿态角。8.—种作业区域线显示装置，其具有作业区域计算装置和图像合成部，并将利用该图像合成部合成的图像显示在监视器中，所述作业区域计算装置根据悬挂在吊钩上的吊物的重量而求出表示吊物的可移动区域的作业区域线，所述图像合成部将该作业区域计算装置求出的作业区域线合成到利用摄像机拍摄的图像上， 所述作业区域线显示装置的特征在于， 具备权利要求1?7中任一项所述的摄像机姿态检测装置， 所述作业区域计算装置根据所述摄像机姿态检测装置检测出的摄像机的姿态角而求出所述图像上的作业区域线的正确位置， 所述图像合成部将作业区域线合成到所述作业区域计算装置求出的正确位置处并显示在所述监视器中。9.如权利要求1所述的摄像机姿态检测装置，其特征在于， 具备姿态操作手段，所述姿态操作手段用于操作摄像机的姿态以使显示在所述监视器中的吊钩图像位于屏幕上的规定位置处， 所述姿态角计算装置具有计算手段，所述计算手段根据所述吊钩图像位于屏幕上的规定位置处时的该吊钩的位置信息和悬臂前端的位置信息而求出所述摄像机的姿态角。10.一种作业区域线显示装置，其具备权利要求9所述的摄像机姿态检测装置， 所述作业区域线显示装置的特征在于， 具有作业区域计算装置和图像合成部，其中，所述作业区域计算装置根据悬挂在所述吊钩上的吊物的重量而求出表示该吊物的可移动区域的作业区域线，所述图像合成部将该作业区域计算装置求出的作业区域线合成到利用所述摄像机拍摄的图像上， 所述作业区域计算装置根据所述摄像机姿态检测装置检测出的摄像机的姿态角而求出所述图像上的作业区域线的正确位置， 所述图像合成部将作业区域线合成到所述作业区域计算装置求出的正确位置处并显示在所述监视器中。11.如权利要求10所述的作业区域线显示装置，其特征在于， 具有设定手段，所述设定手段在操作所述姿态操作手段而使所述吊钩图像位于监视器的屏幕的规定位置处时，将此时的吊钩的位置和摄像机的姿态角设定为基准值， 在通过该设定手段设定了基准值之后，当根据悬臂的姿态和输出或拉回所述吊钩的绞盘的操作而判断为吊钩图像的位置从监视器屏幕的规定位置偏离规定距离以上时，显示为错误。12.如权利要求10所述的作业区域线显示装置，其特征在于， 具有设定手段，所述设定手段在操作所述姿态操作手段而使所述吊钩图像位于监视器的屏幕的规定位置处时，将此时的吊钩的位置和摄像机的姿态角设定为基准值， 所述作业区域计算装置从通过所述设定手段设定的基准值求出所述图像上的作业区域线的正确位置， 当通过所述姿态操作手段操作了所述摄像机时，显示为错误。13.如权利要求10?12中任一项所述的作业区域线显示装置，其特征在于， 所述作业区域线显示装置中显示表示所述监视器的屏幕的规定位置的方框，并操作所述姿态操作手段以使吊钩位于该方框内。14.如权利要求13所述的作业区域线显示装置，其特征在于， 在显示所述作业区域线之后，当通过所述姿态操作手段操作了摄像机时，视为进行了使吊钩进入方框内的操作，所述摄像机姿态检测装置根据吊钩的位置信息和悬臂前端的位置信息而求出所述摄像机的姿态角，所述作业区域计算装置根据所述摄像机姿态检测装置求出的摄像机的姿态角而重新求出所述图像上的作业区域线的正确位置，并将作业区域线改写至该重新求出的位置处。15.如权利要求10?12中任一项所述的作业区域线显示装置，其特征在于，所述规定位置是监视器的屏幕的中央位置。16.如权利要求10?12中任一项所述的作业区域线显示装置，其特征在于，所述吊钩的位置信息是吊钩的伸长量和悬臂的姿态信息。
【专利摘要】本发明公开一种摄像机姿态角检测装置，其具备悬臂前端部的监视摄像机(32)、和显示从悬臂的前端部垂下的吊钩的拍摄图像的监视器(70)，并设有根据显示在监视器(70)中的屏幕上的吊钩图像位置信息、和实际空间中的吊钩位置信息而求出摄像机的姿态角的姿态角计算装置(68)，姿态角计算装置(68)具有：求出实际显示的监视器(70)的屏幕上的吊钩位置的吊钩位置计算部(63)、求出吊钩位置计算部(63)求出的吊钩位置与假设摄像机朝向正下方时显示在该监视器(70)中的屏幕上的吊钩的基准吊钩位置之差的偏移量计算部(64)、以及根据该差和从监视摄像机(32)的光轴中心位置至吊钩为止的高度方向的距离而求出监视摄像机(32)的倾斜角的摄像机倾斜角计算部(65)。
【IPC分类】H04N5/232, B66C13/00, H04N5/225
【公开号】CN105228941
【申请号】CN201480027752
【发明人】谷住和也, 石川严, 津田和彰, 山内浩嗣, 玉木启资, 宗清正幸
【申请人】株式会社多田野
【公开日】2016年1月6日
【申请日】2014年5月19日
【公告号】EP3000761A1, US20160119589, WO2014189009A1