73] 具体的，若负载重量检测装置7、电机4和钢缆长度检测装置2的自检状态均正常， 可W认为直升机绞车控制系统自检通过，则主控制单元10分别控制负载重量检测装置7、 电机4和钢缆长度检测装置2启动（即执行步骤204)。
[0074] 若负载重量检测装置7、电机4和各个钢缆位置检测装置8的自检状态均正常，且 钢缆长度检测装置2的自检状态异常，也可W认为直升机绞车控制系统自检通过，则主控 巧[|单元10分别控制负载重量检测装置7、电机4和各个钢缆位置检测装置8启动（即执行 步骤205)。
[00巧]若至少W下条件之一满足，即可认为直升机绞车控制系统自检未通过，直升机绞 车控制系统不再启动：
[0076] (1)负载重量检测装置7和/或电机4的状态异常
[0077] (2)钢缆长度检测装置2和/或至少1个钢缆位置检测装置8的状态异常；
[0078] 若条件（1)和（2)至少1个满足，则主控单元10不再向电机控制器3、第一从控制 单元11、第二从控制单元12、第H从控制单元13之一或任意组合发送各个装置的启动控制 信号，直升机绞车控制系统不会启动。即若主控制单元10判断出负载重量检测装置7和/ 或电机4的自检状态异常，和/或，钢缆长度检测装置2和/或至少I个钢缆位置检测装置 8的自检状态异常，则主控制单元10不做任何操作。优选的，在送种情况下，主控制单元10 还可W报警，W提示相应的设备自检错误。例如，主控制单元10控制操作手柄6上的报警 装置报警。
[0079] 步骤204,主控单元10向第一从控制单元11发送负载重量检测装置启动控制指 令，W使第一从控制单元11控制负载重量检测装置7启动，并向第二从控制单元12发送钢 缆长度检测装置启动控制指令，W使第二从控制单元12控制钢缆长度检测装置2启动，并 向电机控制器3发送电机启动控制指令，W使电机控制器3控制电机4启动。
[0080] 步骤205,主控制单元10向第一从控制单元11发送负载重量检测装置启动控制指 令，W使第一从控制单元11控制负载重量检测装置7启动，并向第H从控制单元13发送各 个钢缆位置检测装置启动控制指令，W使第H从控制单元13控制各个钢缆位置检测装置8 启动，并向电机控制器3发送电机启动控制指令，W使电机控制器3控制电机4启动。
[0081] 主控制单元10执行完成步骤204或步骤205后，直升机绞车控制系统开启，后续 分别按照各自的直升机绞车控制流程控制直升机绞车的运行。
[0082] W下结合图3,对本发明实施例提供的直升机绞车控制方法中第一从控制单元的 控制流程进行详细说明，如图3所示，该流程包括W下步骤：
[0083] 步骤301，当第一从控制单元接收到主控制单元发送的负载重量检测装置启动控 制指令时，控制负载重量检测装置启动。
[0084] 具体的，当负载重量检测装置7、电机4和钢缆长度检测装置2的自检状态正常，或 者，负载重量检测装置7、电机4和各个钢缆位置检测装置8自检状态正常时，主控制单元 10向第一从控制单元11发送负载重量检测装置启动控制指令，第一从控制单元11将该负 载重量检测装置启动控制指令转发给负载重量检测装置7,W启动负载重量检测装置7。
[0085] 步骤302,第一从控制单元接收负载重量检测装置发送的负载重量检测值。
[0086] 具体的，负载重量检测装置7启动后，按照自身的采样周期检测负载重量，并将检 测到的负载重量检测值发送给第一从控制单元11。
[0087] 步骤303,当第一控制周期到达时，第一从控制单元根据第一阔值和当前的负载重 量检测值计算过载量。
[0088] 具体的，第一从控制单元11可W根据预设的第一阔值和负载重量检测装置7当前 发送的负载重量检测值计算过载量，即可W根据公式（1)计算过载量：
Cl)
[0090] 步骤304,第一从控制单元将过载量与第一阔值相比较，若过载量大于或等于第一 阔值，则执行步骤305 ;否则，执行步骤306。
[0091] 具体的，若第一从控制单元11判断出过载量大于或等于第一阔值，说明当前的过 载量已超过电机4所承受的负载重量的上限，此时存在电机烧毁等安全隐患，则直接由第 一从控制单元11控制电机4停机（即执行步骤305);若第一从控制单元11判断出过载量 小于第一阔值，说明当前的过载量处于电机所承受的负载重量的安全范围内，则第一从控 制单元11将当前的负载重量检测值和过载量发送给主控制单元10 (即执行步骤306)，W由 主控制单元10控制电机4的运行。
[0092] 步骤305,第一从控制单元向电机控制器发送电机停机控制指令，W使电机控制器 控制电机停机。
[0093] 步骤306,第一从控制单元将当前的负载重量检测值和过载量发送给主控制单元。
[0094] 通过上述流程可W看出，当负载的过载量超过第一阔值时，第一从控制单元11可 W直接控制电机4停机，无需通过主控制单元10实现对电机4的控制，可W缩短处理时间， 能够及时排除安全隐患，提高直升机绞车控制系统的安全性和可靠性。此外，如果主控制单 元10在工作过程中突然故障，且此时负载重量突然大幅增加，超出电机4所承受的负载重 量的上限，绞车控制器1还可W借助第一从控制单元11控制电机4停机，从而保证直升机 绞车控制系统的可靠性。
[0095] W下结合图4,对本发明实施例提供的直升机绞车控制方法中第二从控制单元的 控制流程进行详细说明，如图4所示，该流程包括W下步骤：
[0096] 步骤401，当第二从控制单元接收到主控制单元发送的钢缆长度检测装置启动控 制指令时，控制钢缆长度检测装置启动。
[0097] 具体的，当负载重量检测装置7、钢缆长度检测装置2和电机4的自检状态正常时， 主控制单元10向第二从控制单元12发送钢缆长度检测装置启动控制指令，第二从控制单 元12将该钢缆长度检测装置启动控制指令转发给钢缆长度检测装置2,W启动钢缆长度检 测装置2。
[0098] 步骤402,第二从控制单元接收钢缆长度检测装置发送的钢缆收放长度检测值。
[0099] 具体的，钢缆长度检测装置2启动后，按照自身的采样周期检测钢缆收放长度，并 将检测到的钢缆收放长度检测值发送给第二从控制单元12。
[0100] 步骤403,当第二控制周期到达时，第二从控制单元根据预设的钢缆总长度和当前 的钢缆收放长度检测值计算钢缆收放长度比。
[0101] 具体的，第二从控制单元12可W根据预设的钢缆总长度和当前接收到的钢缆收 放长度检测值，计算钢缆收放长度比，例如，可W根据公式（2)计算钢缆收放长度比：
(2)
[0103] 其中，钢缆收放长度即为当前接收到的钢缆收放长度检测值。
[0104] 步骤404,第二从控制单元判断钢缆收放长度比是否等于100%或0,若钢缆收放 长度比等于100%或0,则执行步骤405 ;若钢缆收放长度比不等于100%且不等于0,则执 行步骤406。
[0105] 具体的，若第二从控制单元12判断出钢缆收放长度比等于100%或0,说明钢缆已 完全释放或完全缠绕，则直接由第二从控制单元12控制电机4停机（即执行步骤405);若 第二从控制单元12判断出钢缆收放长度比不等于100%且不等于0,说明此时钢缆处于上 升或下降的状态，并未完全释放或完全缠绕，则将当前的钢缆收放长度检测值和钢缆收放 长度比发送给主控制单元10 (即执行步骤406)，W由主控制单元10控制电机4的运行。
[0106] 步骤405,第二从控制单元向电机控制器发送电机停机控制指令，W使电机控制器 控制电机停机。
[0107] 步骤406,第二从控制单元将当前的钢缆收放长度检测值和钢缆收放长度比发送 给主控制单元。
[0108] 通过上述流程可W看出，当钢缆收放长度比为100%或0时，第二从控制单元12 可W直接控制电机4停机，无需通过主控制单元10实现对电机4的控制，可W缩短处理时 间，避免绞车钢缆和负载从鼓轮上滑脱、坠落，或者，负载冲顶，提高直升机绞车控制系统的 安全性和可靠性。此外，如果钢缆处于完全回收或完全释放的状态时，主控制单元10突然 发生故障，绞车控制器1还可W利用第二从控制单元12控制电机4停机，从而保证直升机 绞车控制系统的可靠性。
[0109] W下结合图5,对本发明实施例提供的直升机绞车控制方法中第H从控制单元的 控制流程进行详细说明，如图5所示，该流程包括W下步骤：
[0110] 步骤501，当第H从控制单元接收到主控制单元发送的各个钢缆位置检测装置启 动控制指令时，控制各钢缆位置检测装置启动。
[0111] 具体的，当负载重量检测装置7、电机4和各个钢缆位置检测装置8的自检状态正 常，且钢缆长度检测装置2自检状态异常时，主控制单元10向第H从控制单元13发送各个 钢缆位置检测装置启动控制指令，第H从控制单元13将各个钢缆位置检测装置启动控制 指令转发给各个钢缆位置检测装置8,W启动各个钢缆位置检测装置8。
[0112] 需要说明的是，在钢缆长度检测装置2或第二从控制单元12运行过程中，若主控 制单元10判断出钢缆长度检测装置2或第二从控制单元12发生故障，主控制单元10也会 向第H从控制单元13发送各个钢缆位置检测装置启动控制指令，送种情况在后续再详细 说明。
[0113] 步骤502,第H从控制单元接收钢缆位置检测装置发送的位置检测信号，并根据接 收到的钢缆位置检测装置发送的位置检测信号和预设的钢缆收放长度与各钢缆位置检测 装置的位置检测信号的对应关系，确定当前的钢缆收放长度。
[0114] 具体的，各个钢缆位置检测装置8发送的位置检测信号可W相同，各个钢缆位置 检测装置8可W通过不同的端口与第H从控制单元13相连。当钢缆回收或释放到一定长 度时，会触发相应的钢缆位置检测装置8向第H从控制单元13发送位置检测信号，第H从 控制单元13可W根据接收到位置检测信号的端口确定出是哪个钢缆位置检测装置8发