区间查询表2,从而确定出该钢缆收放长度比对应的第二权值；如果钢缆处于释放 状态，则根据确定出的钢缆收放长度比所在的区间查询表3,从而确定出该钢缆收放长度比 对应的第二权值。
[0152] 步骤707,主控制单元根据所述第一权值、第二权值、电机转速期望值、当前的负载 重量检测值和当前的钢缆收放长度检测值，计算电机转速理论值。
[0153] 由于用户无法知道负载重量及负载变化情况，也无法准确获得钢缆收放长度和电 机转速，在送样的条件下，用户输入的电机速度期望值是盲目的，主控制单元10可W根据 第一权值、第二权值、电机转速期望值、当前的负载重量检测值和当前的钢缆收放长度检测 值，计算得到符合实际工况的、尽量接近电机转速期望值的电机转速理论值。
[0154] 主控制单元10可W根据公式（3)计算电机转速理论值：
[01巧]电机转速理论值二第一权值*第二权值*电机转速期望值*f(负载重量，钢缆收 放长度）；(3)
[0156] f(负载重量，钢缆收放长度）可W通过W下函数实现：
[0157] f(负载重量，钢缆收放长度）=k/(x2+y2);
[0158] 其中，X为负载重量，y为钢缆收放长度，k为比例系数，0<k<l;
[0159] 步骤708,主控制单元根据电机转速理论值和当前的电机转速检测值，计算电机转 速控制值。
[0160] 具体的，主控制单元10可W根据计算得到的电机转速理论值，W及电机转速检测 装置反馈的当前的电机转速检测值，通过PID控制，得到电机转速控制值。PID控制的实现 方式属于现有技术，在此不再赏述。
[0161] 步骤709,主控制单元判断在预设的第二时长内是否接收到第二从控制单元发送 的钢缆收放长度检测值和钢缆收放长度比；若未接收到，则执行步骤710 ;否则，执行步骤 706。
[0162] 具体的，若主控制单元10在第二时长内未接收到第二从控制单元12发送的钢缆 收放长度检测值和钢缆收放长度比，说明钢缆长度检测装置2和/或第二从控制单元12发 生故障，则主控制单元10向第H从控制单元发送各个钢缆位置检测装置启动控制指令（即 执行步骤710)。
[0163] 若主控制单元10在第二时长内接收到第二从控制单元12发送的钢缆收放长度检 测值和钢缆收放长度比，说明钢缆长度检测装置2和第二从控制单元12工作正常，则根据 预设的钢缆收放长度比与第二权值的对应关系W及接收到的钢缆收放长度比，确定第二权 值（即执行步骤706)。
[0164] 步骤710,主控制单元向第H从控制单元发送各个钢缆位置检测装置启动控制指 令，W使第H从控制单元控制各个钢缆位置检测装置启动。
[0165] 具体的，若主控制单元10判断出钢缆长度检测装置2和/或第二从控制单元12 发生故障，则控制作为钢缆长度检测装置2和第二从控制单元12的兀余备份的各个钢缆位 置检测装置8和第H从控制单元13。
[0166] 进一步的，在主控制单元10判断出已接收到第二从控制单元12发送的钢缆收放 长度检测值和钢缆收放长度比之后，W及，在主控制单元10根据所述钢缆收放长度比与第 二权值的对应关系W及接收到的钢缆收放长度比，确定第二权值（即步骤706)之前，所述 方法还包括W下步骤：
[0167] 主控制单元10判断是否接收到电机转速检测装置5发送的电机转速检测值。若 主控制单元10接收到电机转速检测装置5发送的电机转速检测值，则根据所述钢缆收放长 度比与第二权值的对应关系，W及接收到的钢缆收放长度比，确定第二权值（即执行步骤 706)。若主控制单元10未接收到电机转速检测装置5发送的电机转速检测值，则根据主控 制单元10记录的电机运行的时间和当前的钢缆收放长度检测值，计算电机转速，并执行步 骤 707。
[016引具体的，主控制单元10能够根据钢缆长度检测装置2检测到的钢缆收放长度L和 主控制单元10记录的电机运行的时间t，得到负载在竖直方向上的线速度V，即V=L/t，而 电机转速检测装置5检测到的电机转速是电机转动的角速度，主控制单元10可W根据公式 (4)计算得到电机转速：
(4)
[0170] 其中，W为电机转速；L为钢缆收放长度；n为常量，是齿轮减速机的减速比；t为 电机运行的时间。
[0171] 当各个钢缆位置检测装置8和第H从控制单元13启动后，如图8所示，主控制单 元10计算电机转速控制值的流程可W包括W下步骤：
[0172] 步骤801，当主控制周期到达时，主控制单元判断是否接收到第一从控制单元发送 的负载重量检测值和过载量，若接收到，则执行步骤804 ;否则，执行步骤802。
[0173] 具体的，在启动负载重量检测装置7、第一从控制单元11、各个钢缆位置检测装置 8和第H从控制单元13的情况下，当主控周期到达时，主控制单元10判断负载重量检测装 置7和第一从控制单元11工作是否正常。
[0174] 步骤802,主控制单元判断在预设的第一时长内是否接收到第一从控制单元发送 的负载重量检测值和过载量，若未接收到，则执行步骤803 ;否则，执行步骤804。
[0175] 步骤803,主控制单元向电机控制器发送电机停机控制指令，W使电机控制器控制 电机停机。
[0176] 步骤804,主控制单元根据所述过载量与第一权值的对应关系W及接收到的当前 的过载量，确定第一权值。
[0177] 主控制单元10判断负载重量检测装置7和第一从控制单元11工作是否正常，W 及计算第一权值的具体实现方式（即步骤801-804)与在启动负载重量检测装置7、第一从 控制单元11、钢缆长度检测装置2和第二从控制单元12的情况下，主控制单元10判断负载 重量检测装置7和第一从控制单元11工作是否正常的实现方式，W及计算第一权值的实现 方式（即与步骤701-704)相同，在此不再赏述。
[0178] 步骤805,主控制单元判断是否接收到第H从控制单元发送的钢缆收放长度和钢 缆收放长度比，若接收到，则执行步骤806 ;否则，执行步骤809。
[0179] 具体的，主控单元10确定出第一权值之后，判断是否接收到第H从控制单元13发 送的钢缆收放长度和钢缆收放长度比，若接收到第H从控制单元13发送的钢缆收放长度 和钢缆收放长度比，说明该钢缆位置检测装置8和第H从控制单元13工作正常，则进一步 确定第二权值（即执行步骤806)。
[0180] 若未接收到第H从控制单元13发送的钢缆收放长度和钢缆收放长度比，有可能 是当前钢缆的收放长度尚未达到预设的长度，无法触发钢缆位置检测装置8向第H从控制 单元13发送位置检测信号，即第H从控制单元13并未向主控制单元10发送钢缆收放长度 和钢缆收放长度比，也有可能是钢缆位置检测装置8和/或第H从控制单元13发生故障。 为了提高直升机绞车控制系统的可靠性，在送种情况下，主控制单元10延时第H时长，并 判断在第H时长内是否接收到第H从控制单元13发送的钢缆收放长度和钢缆收放长度比 (即执行步骤809)。
[0181] 步骤806,控制单元根据所述钢缆收放长度比与第二权值的对应关系W及接收到 的当前的钢缆收放长度比，确定第二权值。
[0182] 步骤807,主控制单元根据所述第一权值、第二权值、电机转速期望值、当前的负载 重量检测值和当前的钢缆收放长度，计算电机转速理论值。
[0183] 步骤808,主控制单元根据电机转速理论值和当前的电机转速检测值，计算电机转 速控制值。
[0184] 需要说明的是，在启动负载重量检测装置7、第一从控制单元11、各个钢缆位置检 测装置8和第H从控制单元13的情况下，主控制单元10确定第二权值、计算电机转速理论 值W及计算电机转速控制值的方式（即步骤806-808的具体实现方式）与在启动负载重量 检测装置7、第一从控制单元11、钢缆长度检测装置2和第二从控制单元12的情况下，步骤 706-708的实现方式相同，在此不再赏述。
[0185] 步骤809,主控制单元判断在预设的第H时长内是否接收到第H从控制单元发送 的钢缆收放长度和钢缆收放长度比；若未接收到，则执行步骤810 ;否则，执行步骤806。
[0186] 具体的，若主控制单元10在第H时长内未接收到第H从控制单元13发送的钢缆 收放长度和钢缆收放长度比，说明钢缆位置检测装置8和/或第H从控制单元13发生故 障，则主控制单元10向电机控制器发送电机停机控制指令（即执行步骤810)。
[0187] 若主控制单元10在第H时长内接收到第H从控制单元13发送的钢缆收放长度和 钢缆收放长度比，说明钢缆位置检测装置8和第H从控制单元13工作正常，则根据预设的 钢缆收放长度比与第二权值的对应关系W及接收到的钢缆收放长度比，确定第二权值（即 执行步骤806)。
[018引步骤810,主控制单元向电机控制器发送电机停机控制指令，W使电机控制器控制 电机停机。
[0189] 需要说明的是，当主控单元10判断出负载重量检测装置7、电机4和各个钢缆长度 检测装置8的自检状态均正常，且钢缆长度检测装置2的自检状态异常时，主控制单元10 计算电机转速控制值的过程（即步骤603)即可通过上述步骤801-810实现。
[0190] 进一步的，在主控制单元10接收到第H从控制单元13发送的钢缆收放长度和钢 缆收放长度比之后，W及，在主控制单元10根据所述钢缆收放长度比与第二权值的对应关 系W及接收到的钢缆收放长度比，确定第二权值（即步骤806)之前，所述方法还包括W下 步骤：
[0191] 主控制单元10判断是否接收到电机转速检测装置5发送的电机转速检测值。若 主控制单元10接收到电机转速检测装置5发送的电机转速检测值，则根据预设的钢缆收放 长度比与第二权值的对应关系，W及接收到的钢缆收放长度比，确定第二权值（即执行步 骤806)。若主控制单元10未接收到电机转速检测装置5发送的电机转速检测值，则主控制 单元10向电机控制器3发送电机停机控制指令，