缸14、水平导向杆15、第一归正拨叉4c组成第一归正机构，所述的水平气缸14与推板19连接，使推板19能够在水平导向杆15上往复移动，所述的升降气缸16设置于推板19的一面上，所述的第二归正拨叉4d设置于升降气缸16的顶部，所述的水平气缸14、水平导向杆15、升降气缸16、推板19、第二归正拨叉4d组成第二归正机构，所述的第一归正机构、第二归正机构沿物料11的前进方向依次设置于归整辊道4b的下方，所述的第一归正拨叉4c与归整辊道4b的辊子穿插配合，且第一归正拨叉4c高于归整辊道4b，所述的第二归正拨叉4d与归整辊道4b的辊子穿插配合，且第二归正拨叉4d高于归整辊道4b，所述的接料辊道4g设置于接料机架4e上，所述的接料辊道传动系统与接料辊道4g连接，所述的升降气缸16设置于接料机架4e的底板底部，所述的接料辊道4g前方设置有挡板4f，且挡板4f的高度高于的接料辊道4b，所述的接料机架4e、挡板4f、接料辊道4g、升降气缸16、接料辊道传动系统组成接料机构，所述的接料机构设置于归整辊道4b的末端，所述的水平气缸14、升降气缸16分别与控制装置9连接。
[0017]所述的多级升降移载机构5包括一级升降装置5a、二级升降装置5b、固定安装板5c、一级升降驱动装置、二级升降驱动装置，所述的二级升降驱动装置固定于固定安装板5c上，所述二级升降装置5b与二级升降驱动装置驱动配合，所述一级升降驱动装置固定于二级升降装置5b上，所述一级升降装置5a与一级升降驱动装置驱动配合，所述二级升降装置5b包括一级升降导轨5d、二级升降滑槽5g和二级升降板，所述一级升降导轨5d和二级升降滑槽5g分别设置在二级升降板的两面，所述一级升降导轨5d与一级升降驱动装置同一平面设置，所述一级升降驱动装置包括传动丝杆11和伺服电机12，所述传动丝杆11与伺服电机12连接，所述固定安装板5c上设置二级升降导轨5e，所述二级升降导轨5e与二级升降驱动装置同一平面设置，所述二级升降导轨5e与二级升降滑槽5g滑动配合，所述二级升降驱动装置包括传动丝杆11和伺服电机12，所述传动丝杆11与伺服电机12连接，所述一级升降装置5a包括一级升降板和一级升降滑槽5f，所述一级升降滑槽5f设置在一级升降板上，所述一级升降滑槽5f与一级升降导轨5d滑动配合，所述的伺服电机12与控制装置9电连接。
[0018]所述的分流机构6包括分流辊道6a、传动带6b、分流机架6c、移载支架(6d)、移载传动辊筒6e、移载输送带6f、底板6g、升降气缸16、调速电机17、传动轴18，所述的分流辊道6a设置于分流机架6c上，所述的调速电机17通过传动带6b与分流辊道6a连接，所述的移载支架6d设置于分流辊道6a的两两棍子之间，且移载支架6d的底端固结于底板6g上，使移载支架6d的顶部高于分流辊道6a，所述的移载传动辊筒6e设置于移载支架6d上，所述的移载输送带6f与移载传动辊筒6e传动配合，所述的调速电机17通过传动轴18与移载传动辊筒6e连接，所述的升降气缸16的升降杆与底板6g底部固结，使移载支架6d能够升降，所述的升降气缸16、调速电机17分别与控制装置9电连接。
[0019]所述的推送机构7包括推送基座7a、固定杆7b、齿轮7c、链条7d、引导盒7e、上导向槽7f、下导向槽7g、调速电机17、传动轴18、推板19，所述的调速电机17设置于推送基座7a—侧，所述的传动轴18与调速电机17连接，所述的引导盒7e内设置有容纳齿轮7c的空腔，空腔的边缘设置有滑槽，所述的传动轴18穿过引导盒7e，所述的齿轮7c、链条7d设置于引导盒7e内，所述的齿轮7c固结并套于传动轴18，且齿轮7c与链条7d传动配合，使链条7d在引导盒7e空腔的滑槽中移动，所述的引导盒7e的一侧设置有上入口、下入口，且上入口与上导向槽7f的入口拼接，下入口与下导向槽7g的入口拼接，所述的上导向槽7f设置于下导向槽7g上，所述的引导盒7e、上导向槽7f、下导向槽7g组成链条导向结构，且链条7d能够在链条导向结构内往复移动，所述的固定杆7b固结于上导向槽7f内的链条7d上，所述的推板19固结于固定杆7b上，所述的调速电机17与控制装置9连接。
[0020]所述的升降气缸16设置有升降稳定装置，所述的升降稳定装置包括稳定板10a、升降导向杆10b、升降导向套10c，所述的稳定板1a设置于升降气缸的上部，且升降气缸的推杆穿过稳定板I Oa，所述的升降导向套1c套于升降导向杆10b，所述的升降导向杆I Ob—端固结于稳定板1a的边缘上，另一端与接料机架4e的底板底部或移载支架6d的底板6g底部固结，所述的升降导向套1c的一端与接料机架4e的底板底部或移载支架6d的底板6g底部固结。
[0021]所述的链条导向结构内设置有润滑剂。
[0022]所述的行走机构2为履带式或轮式驱动。
[0023]所述的定位装置8为定位雷达。
[0024]所述的控制装置9为PLC控制器。
[0025]本发明工作原理和工作过程:
首先码垛机行走至指定位置，多级伸缩移载机构I的水平平台la、竖直平台Id依次伸出至框形支架3外；
物料20从归整辊道4b上开始运输，当物料20移动到第一归正机构处时，第一归正拨叉4c将物料20推至归整辊道4b的一侧，使每个经过的物料20均整齐排列在归整辊道4b的边缘;物料20继续移动，当物料20移动至第二归正机构时，第一个物料被会被第二归正拨叉4d推至归整辊道4b的另一侧；当第二个物料在通过第一归正机构，还未到达第二归正机构时，第二归正机构在收回第二归正拨叉4d的同时，升降气缸16将第二归正拨叉4d降下至低于规整辊道4b，防止第二归正拨叉4d阻碍第二个物料直行，使第二个物料直接通过第二归正机构;而第三个物料到达第二归正机构时，被推至归整辊道4b的另一侧;而第四个物料直接通过第二归正机构，以此类推，从而实现物料20在经过第二归正机构时被分流成两列;然后，物料20移至接料辊道4g，被挡板4f挡住，待两列物料20到达整齐时，升降气缸16将接料机架4e升起，使物料20越过挡板4f，送至分流机构6，再与其他运输平台对接继续输送物料;然后接料机架4e再降下，使后续物料20到达接料辊道4g;
当两列物料20到达分流机构6的移载支架6d上，移载输送带6f停止工作，物料20停止移动;升降气缸16将其中一个物料20下方的移载支架6d下降，移载支架6d的顶部降到分流辊道6a以下的位置时，物料20落在分流辊道6a上，调速电机17正转使分流辊道6a带动物料20向一侧移动，物料20移出分流辊道6a，物料20到达推送基座7a，然后升降气缸16将移载支架6d升起;然后升降气缸16将另一个物料20下方的移载支架6d降下，另一列的物料20落在分流辊道6a上，调速电机17反转使分流辊道6a带动物料20向另一侧移动，物料移出分流辊道6a，物料20到达推送基座7a，升降气缸16将移载支架6d升起，再继续对后续物料进行分流；当指定数量的物料到达推送机构7的推送基座7a，多级升降移载机构5将推送机构7降至指定位置;首先推板19位于推送基座7a的起始位置，调速电机17依次带动传动轴18、齿轮7c、链条7d，链条7d上的固定杆7b带动推板19沿着上导向槽7f开始移动，推板19将物料20推出;然后调速电机17带动传动轴18向反方向转动，推板19回到推送基座7a的起始位置，完成物料20推出；多级升降移载机构5再将推送机构7移动至推送基座7a与分流机构6的分流辊道6a处于同一水平位置，物料20再次到达推送基座7a，再由多级升降移载机构5将物料20降至指定位置后，再被推送机构7推出。
[0026]然后推出指定次数，将物料20码完第一层，多级升降移载机构5将物料20移至第二层的位置，重复上述过程将物料第二层码完，以此类推完成多层物料码放。
[0027]本发明的优点:本发明的多级伸缩移载机构的水平平台和竖直平台能够伸缩，从而越过地面障碍物，解决了能够行走的码垛机无法越过地面障碍物的问题，适应复杂的物流环境;行走履带使码垛机能够方便的移动，进一步增强码垛机适应复杂物流环境的能力；归整机构使物料由归整辊道运输到指定地点再进行码垛，其中第一归正拨叉能够将经过的歪斜物料推至端正，第二归正拨叉将经过的物料推至另一侧，从而将物料分成两列运输，不仅解决了工人搬放物料不端正的问题，还有效提高了物料运输效率，而当物料到达接料辊道被挡板挡住，使得两列物料之间没有间隔，保证了两列物料整齐排列，以确保物料后续稳定码垛;多级升降移载机构能够使得物料可升降的空间大大提升，有效提高了物料码垛的高度，同时也适合升降较高的物料;分流机构能够将两列物料分流向不同方向，每一列物料对应一个多级升降移载机构进行升降以供码垛，实现两列物料同时码垛，大大提高了物料码垛效率，解决了普通码垛机码垛效率低下的问题;推送机构的体积小巧、空间利用率高，能够设置于多级升降移载机构前端狭小空间，同时，链条导向结构能够使柔性链条转换成直线驱动力，从而有效提高链条的传动效率，增强推板推动物料的效率。
【主权项】
1.一种适用范围广、码垛效率高的码垛机，其特征是:包括底座、多级伸缩移载机构(I)、行走机构(2)、框形支架(3 )、归整机构(4 )、多级升降移载机构(5 )、分流机构(6 )、推送机构(7)、定位装置(8)、控制装置(9)，所述的行走机构(2)设置于底座的两侧，所述的框形支架(3)设置于底座上，所述的多级