发光二极管DO阴极相连，发光二极管DO的阳极与备用电池VBAT的正极相连，备用电池VBAT的负极接地；电阻R2—端接VCC，另一端与电容C7的一端相连，电容C7的另一端接地;按键KEYl并联在电容C7上，并在电阻R2和电容C7之间引线接在MCU的7脚上;M⑶的60脚与电阻R3的一端相连，电阻R3的另一端与BOOT电路的3脚相连;MCU的28脚与电阻R4的一端相连，电阻R4的另一端与BOOT电路的4脚相连;BOOT电路的I脚和2脚相连且接VCC，BOOT电路的5脚和6脚相连且接地;M⑶的3脚和4脚分别接到晶振X4的两端，电容ClO和电容Cll串联后并在晶振X4上，且从电容ClO和电容Cll之间引线接地;MCU的5脚和6脚分别接到电阻R5的两端，晶振X3并在电阻R5上，电容C8和电容C9串联后并在电阻R5上，且从电容C8和电容C9之间引线接地，继电器控制电路(22)与直流电机1(25)、直流电机Π (26)连接。2.根据权利要求1所述的工业废弃物出库实时嵌入式搬运装置，其特征在于:所述蜂鸣器电路(2)包括电阻R12、NPN三极管Q5、蜂鸣器Speakl;其中三极管Q5的集电极接5V电压，基极通过电阻R12与单片机Ul的P3.4 口相连，发射极接蜂鸣器Speak I的一端，蜂鸣器Speak I的另一端接地； 所述￥1卩1模块1(5)包括爾卩2钆01芯片，电容(:12、(:13、(:14、(:15、(:16、(:17、(:18、(:19、〇20，电阻R6、R7，晶振X5，电感L1、L2、L3，天线；其中电容Cl 2、Cl 3—端接VDD，另一端接地；■卩2钆01芯片的1、2、3、4、5、6脚分别与单片机1]1的1、2、3、4、5、6脚相连，爾?2钆01芯片的7脚、15脚、18脚相连并连接VDD;NRF24L01芯片的8脚和14脚相连并接地;NRF24L01芯片的9脚和10脚分别与晶振X5的两端相连，电阻R7与晶振X5并联；电阻R7的一端通过电容C19接地，另一端通过电容020接地；电容(:17的一端与置?2礼01芯片的11脚相连，另一端接地；电容C18的一端与NRF24L01芯片的11脚相连，另一端接地;NRF24L01芯片的12脚通过电感L2与鼎卩2礼01芯片的13脚相连且通过电感1^3与鼎？2礼01芯片的11脚相连；电感1^1的一端与NRF24L01芯片的13脚相连，另一端与电容C15的一端相连；电容C15的另一端通过电容C16接地且接天线;NRF24L01芯片的16脚通过电阻R6与NRF24L01芯片的17脚、20脚相连并接地；电容C14的一端与NRF24L01芯片的19脚相连，另一端接地；所述WIFI模块1(5)、胃1?1模块11(9)、￥正1模块111(20)结构相同； 所述开锁控制电路(6 )包括电阻R8、R9、R1、R11，NPN三极管Q1、Q2，PNP三极管Q3、Q4，直流电机ΙΠ(7);其中电阻R8的一端与NPN三极管Ql基极相连，电阻R8另一端与电阻R9相连，电阻R9的另一端与PNP三极管Q3的基极相连，从电阻R8和电阻R9之间引线接单片机Ul的P3.2口；NPN三极管Ql的发射极与PNP三极管Q3的发射极相连;NPN三极管Ql的集电极和NPN三极管Q2的集电极相连且接5V电压；PNP三极管Q3的集电极和PNP三极管Q4的集电极相连且接地;PNP三极管Q2的发射极和PNP三极管Q4的发射极相连;分别从NPN三极管Ql、Q3的发射极之间和PNP三极管Q2、Q4发射极之间引线接直流电机ΙΠ (7);电阻RlO的一端与NPN三极管Q2基极相连，另一端与电阻Rl I—端相连，电阻Rl I的另一端与PNP三极管Q4的基极相连，从电阻RlO和电阻Rl I之间引线接单片机Ul的P3.3 口。3.根据权利要求1所述的工业废弃物出库实时嵌入式搬运装置，其特征在于:所述MAX232模块(11)包括 MAX232 芯片，电容 C21、C22、C23、C24、C25，RS232;其中MAX232 芯片的 I脚通过电容C22与MAX232芯片的3脚相连；电容C21—端与MAX232芯片的2脚相连，另一端接5V电压;MAX232芯片的4脚通过电容C24与MAX232芯片的5脚相连;MAX232芯片的6脚通过电容C25接地;MAX232芯片的11脚和12脚分别接单片机1]2的？3.1和?3.0口；]\^乂232芯片的13脚和14脚分别接RS232的3脚和2脚;MAX232芯片的15脚接地;MAX232芯片的16脚接5V电压且通过电容C23接地;RS232的5脚接地。4.根据权利要求1所述的工业废弃物出库实时嵌入式搬运装置，其特征在于:所述存储模块(18)包括30卡，电阻1?13、1?14、1?15、1?16，电容026;其中电阻1?13—端与30卡的1脚相连，另一端接VCC;电阻R14—端与SD卡的2脚相连，另一端接VCC;电阻R15—端与SD卡的5脚相连，另一端接VCC;电阻R16—端与SD卡的7脚相连，另一端接VCC; SD卡的3脚接地;SD卡的4脚接VCC;电容C26的一端接VCC，另一端接地;SD卡的6脚接地； 所述继电器控制电路(22 )包括电阻R29、R30，NPN三极管Q6，二极管DI，继电器KI，双向开关S2，接口插座CONl;其中电阻R29—端与NPN三极管Q6的基极连接，另一端接MCU的51脚；NPN三极管Q6的发射极接地，二极管Dl的阳极接到NPN三极管Q6的集电极上，二极管Dl阴极接VCC电源，继电器KI与二极管DI并行连接，接口插座⑶NI的I脚接双向开关S2，接口插座CONl的2脚接直流电机I (25 )、直流电机Π (26)，电阻R30与直流电机I (25 )、直流电机Π (26)相连接； 所述压力传感器模块(23)包括压力传感器(51)，同向放大器Al、A2，差动减法放大器八3，电阻1?17、1?18、1?19、1?20、1?21、1?22、1?23;其中压力传感器(51)的4脚接+5￥电压，2脚接地，1脚接Al的3脚，3脚接A2的3脚；电阻R17—端与同向放大器Al的2脚相连，另一端与同向放大器A2的2脚相连；电阻Rl8—端与同向放大器Al的2脚相连，另一端与同向放大器Al的I脚相连；电阻R19—端与同向放大器A2的2脚相连，另一端与同向放大器A2的I脚相连；电阻R20—端与同向放大器Al的I脚相连，另一端与差动减法放大器A3的2脚相连；电阻R22—端与同向放大器A2的I脚相连，另一端与差动减法放大器A3的3脚相连；电阻R23—端与差动减法放大器A3的3脚相连，另一端接地；电阻R21—端与差动减法放大器A3的2脚相连，另一端与差动减法放大器A3的I脚相连;差动减法放大器A3的I脚接MCU的8脚相连； 所述机械手模块(24)包括机械手、小车、升降轴套筒(36)、第3滑块(40)、升降轴(46)、轨道(54)，所述机械手包括双滑轨(29)、滑轨底座(30)、抓手移动驱动器件(31)、第I滑块(32)、手臂1(34)、抓手部件(35)、第I旋转驱动器件(37)、水平滑动驱动器件(38)、手臂Π(39)、手臂IV(41)、旋转轴(42)、第2滑块(43)、水平滑杆(44)、手臂ΠΚ45)，所述小车包括可旋转部件(47)、第2旋转驱动器件(48)、底座(49)、弹性压片(50)、载物底座(52)、升降驱动器件(53);其中双滑轨(29)安装在滑轨底座(30)上;滑轨底座(30)通过螺钉固定在手臂Π(39)上;抓手移动驱动器件(31)置于滑轨底座(30)中；第I滑块(32)置于双滑轨(29)之上；手臂1(34)通过螺钉与第I滑块(32)相连;抓手部件(35)通过螺钉固定在手臂1(34)上；第I旋转驱动器件(37)、水平滑动驱动器件(38)均置于手臂ΠΚ45)中；手臂Π (39)与第2滑块(43)相连;第3滑块(40)与手臂IV(41)相连并置于升降轴(46)之上;手臂IV(41)通过旋转轴(42)与手臂ΠΚ45)相连;第2滑块(43)与水平滑杆(44)相连;升降轴套筒(36)、升降轴(46)均与可旋转部件(47)相连，再与底座(49)相连;弹性压片(50)分别固定于载物底座(52)的凹槽两侧，以便固定物体;载物底座(52)置于小车前部;升降驱动器件(53)、第2旋转驱动器件(48)均置于底座(49)之中；小车置于轨道(54)之上;第I旋转驱动器件(37)、第2旋转驱动器件(48)、抓手移动驱动器件(31)、水平滑动驱动器件(38)、升降驱动器件(53)均与M⑶相连;电子标签(56)分别置于轨道(54)之下和贴于专用存储箱(55)之上； 所述射频识别模块(28)包括CLRC632模块I(14)、CLRC632模块Π (15)、单片机控制模块ΙΠ (19);所述单片机控制模块ΙΠ (19)包括单片机U3，电容C27、C28、C29，晶振X6 ;其中CLRC632模块I (14)、CLRC632模块Π (15)分别置于机械手最前端正中间位置和小车底部；0^^632模块1(14)、0^0632模块11(15)分别与单片机1]3相连;单片机1]3的10、11脚分别和MCU的29、30脚相连;单片机U3的18脚和19脚分别接在晶振X6的两端，电容C28和电容C29串联后并联在晶振X6上，从电容C28和电容C29之间引线接地;单片机U3的20脚接地;单片机U3的31脚和40脚接VCC ；电容C27的一端接VCC，另一端接地。5.根据权利要求4所述的工业废弃物出库实时嵌入式搬运装置，其特征在于:CLRC632模块 1(14)包括(^1^632芯片，晶振乂7，电容030、031、032、033、034、035、036、037、038、〇39、C40、C41、C42、C43、C44、C45、C46，电阻R24、R25、R26、R27、R28，按键KEY2、电感L4、L5、L6、L7;其中CLRC632芯片的13、22、24、21脚分别与单片机U3的1、2、3、4脚相连;CLRC632芯片的I脚通过电容C30接地且与晶振X7的一端相连;CLRC632芯片的32脚与晶振X7的另一端相连且通过电容C31接地;CLRC632芯片的6脚接VCC电压;CLRC632芯片的8脚、9脚、12脚相连并接地；电容C34—端接VCC，另一端接地;CLRC632芯片的10脚、11脚相连并接￥0:;(^1^632芯片的23脚接地;CLRC632芯片的25脚接VCC电压;CLRC632芯片的26脚接VCC电压;CLRC632芯片的28脚接地;电容C33—端接CLRC632芯片的25脚，另一端接CLRC632芯片的28脚;CLRC632芯片的29脚通过电阻R24与CLRC632芯片30脚相连；电容C32的一端接CLRC632芯片的30脚，另一端接地;CLRC632芯片的31脚与单片机U3的9脚相连；电容C35—端接VCC，另一端通过电阻R25接地;按键KEY2并联在电容C35上，并从电容C35和电阻R25之间引线接CLRC632芯片的31脚；电容C36、C37—端与电感L4的一端相连，另一端接地;电容C39、C40—端与电容C38的一端相连，另一端接地;电感L6—端通过电阻R26与电容C38的一端相连，另一端接地;电容C38的另一端与电感L4的一端相连；电感L4的另一端与CLRC632芯片的5脚相连；电容C41、C42—端与电感L5的一端相连，另一端接地；电容C44、C45—端与电容C43的一端相连，另一端接地；电感L7—端通过电阻R27与电容C43的一端相连，另一端接地；电容C43的另一端与电感L5的一端相连；电感L5的另端与CLRC632芯片的7脚相连；电容C46的一端接电阻R28的一端，另一端接电容C38的一端；电阻R28的另一端与CLRC632芯片的29脚相连;所述CLRC632模块I(14)与CLRC632模块Π (15)结构相同。
【专利摘要】本发明涉及一种工业废弃物出库实时嵌入式搬运装置，属于嵌入式安全控制领域。本发明包括门禁部分、PC部分和轨道车部分；所述门禁部分通过WIFI与PC部分通信、PC部分通过WIFI与轨道车部分通信。本发明结构简单，管理方便，提高了出库效率，可以减少人体与工业废弃物的接触，能防止闲杂人等进出库房，还能保障人体免受库房中工业废弃物的伤害。
【IPC分类】B65G1/137
【公开号】CN105600264
【申请号】CN201610100549
【发明人】张晶, 陈相睿, 范洪博
【申请人】昆明理工大学
【公开日】2016年5月25日
【申请日】2016年2月24日