一种工业废弃物出库实时嵌入式搬运装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种工业废弃物出库实时嵌入式搬运装置，属于嵌入式安全控制领域。
【背景技术】
[0002]随着工业生产的发展，工业固体废弃物数量日益增加，尤其是冶金、火力发电等工业排放量最大。工业固体废弃物分为两类:一般工业固体废弃物和危险固体废弃物。其中处理这些废弃物的方法各式各样，大部分工业废物仍以消极堆存为主，部分有害的工业固体废弃物采用填埋、化学转化、微生物处理等方法处置;事实上，有一部分工业固体废弃物经过适当的工艺处理，可以成为工业原来或能源，实现资源转化。由于大部分的工业废弃物是对人体有害的，此时，暂时存放在库中的经适当的工艺处理可实现资源转化的工业固体废弃物就存在这出库的问题。如果人进去翻找所需的工业废弃物，就会受到一定程度伤害，还耗费时间。在库房应用一种工业废弃物出库实时嵌入式搬运装置就能够防止人体受到伤害，还能提高出库效率。此工业废弃物出库实时嵌入式搬运装置结构简单，省时省力，能防止闲杂人等进出库房，还能保障人体免受库房中工业废弃物的伤害。
【发明内容】
[0003]本发明提供了一种工业废弃物出库实时嵌入式搬运装置，以用于解决工业废弃物出库的问题。
[0004]本发明的技术方案是:一种工业废弃物出库实时嵌入式搬运装置，包括门禁部分
8、PC部分13和轨道车部分27;
所述门禁部分8通过WIFI与PC部分13通信、PC部分13通过WIFI与轨道车部分27通信；所述门禁部分8包括指纹采集仪1、蜂鸣器电路2、FPM10A模块3、单片机控制模块14、WIFI模块15、开锁控制电路6、LCD33;所述单片机控制模块14包括单片机Ul，自锁开关SI，电阻Rl，晶振Xl，电容Cl、C2、C3 ；
其中指纹采集仪I与FPMlOA模块3相连;WIFI模块15与单片机Ul相连；自锁开关SI—端通过Rl与VCC相连且接单片机Ul的8脚，自锁开关SI另一端接地;FPMlOA模块3的I脚接VCC，2脚接地，3脚、4脚分别接单片机Ul的10脚、11脚，5脚悬空;单片机Ul的18脚、19脚分别接晶振Xl的两端；电容C2、C3串联后并接在晶振Xl的两端，同时在电容C2、C3之间引线接地;单片机UI的20脚接地;蜂鸣器电路2与单片机Ul的14脚相连;开锁控制电路6与单片机UI的12、13脚相连；电容Cl的一端与VCC相连，另一端接地;单片机Ul的31脚和40脚均接VCC ； IXD33的I脚和16脚接地，2脚和15脚接+5V电压，7脚到14脚分别与单片机Ul的21到28相连，4、5、6脚分别与单片机Ul的15、16、17脚相连；
所述PC部分13包括WIFI模块Π 9、单片机控制模块Π 1、MAX232模块11、PCl 2;所述单片机控制模块Π 10包括单片机U2，电容C4、C5、C6，晶振X2;其中WIFI模块Π 9与单片机U2相连；MAX232模块11接单片机U2;单片机U2的18脚、19脚分别接晶振X2的两端；电容C5、C6串联后并接在晶振X2的两端，同时在电容C5、C6之间引线接地;单片机U2的20脚接地；电容C4的一端与VCC相连，另一端接地;单片机U2的31脚和40脚均接VCC;MAX232模块11通过RS232与PC12相连;
所述轨道车部分27包括电压调节装置16、蓄电池17、存储模块18、WIFI模块ΙΠ20、Μ⑶模块21、继电器控制电路22、压力传感器模块23、机械手模块24、直流电机125、直流电机Π 26、射频识别模块28，所述MCU模块21包括MCU，电阻R2、R3、R4、R5，按键KEYl，电容C7、C8、C9、ClOXlI，备用电池VBAT，发光二极管DO，晶振Χ3、Χ4，ΒΟΟΤ电路；其中射频识别模块28与MCU的29、30脚相连;用于供电的蓄电池17与用于调压的电压调节装置16相连，存储模块18中SD卡的1、5、7、2脚分别和10]的33、34、35、36脚相连;胃正1模块11120与10]相连;继电器控制电路22与MOT的51脚相连;压力传感器模块23与M⑶的8脚相连;机械手模块24与MCU相连;M⑶的I脚与发光二极管DO阴极相连，发光二极管DO的阳极与备用电池VBAT的正极相连，备用电池VBAT的负极接地;电阻R2—端接VCC，另一端与电容C7的一端相连，电容C7的另一端接地；按键KEYl并联在电容C7上，并在电阻R2和电容C7之间引线接在MCU的7脚上;MCU的60脚与电阻R3的一端相连，电阻R3的另一端与BOOT电路的3脚相连;M⑶的28脚与电阻R4的一端相连，电阻R4的另一端与BOOT电路的4脚相连;BOOT电路的I脚和2脚相连且接VCC，B00T电路的5脚和6脚相连且接地;MCU的3脚和4脚分别接到晶振X4的两端，电容ClO和电容Cll串联后并在晶振X4上，且从电容ClO和电容Cll之间引线接地;M⑶的5脚和6脚分别接到电阻R5的两端，晶振X3并在电阻R5上，电容C8和电容C9串联后并在电阻R5上，且从电容C8和电容C9之间引线接地，继电器控制电路22与直流电机125、直流电机Π 26连接。
[0005]所述蜂鸣器电路2包括电阻R12、NPN三极管Q5、蜂鸣器Speakl;其中三极管Q5的集电极接5V电压，基极通过电阻R12与单片机Ul的P3.4 口相连，发射极接蜂鸣器Speakl的一端，蜂鸣器Speakl的另一端接地；
所述￥正1模块15包括繼卩2乩01芯片，电容(:12、(:13、(:14、(:15、(:16、(:17、(:18、(:19、020，电阻R6、R7，晶振X5，电感L1、L2、L3，天线;其中电容C12、C13—端接VDD，另一端接地;NRF24L01芯片的1、2、3、4、5、6脚分别与单片机1]1的1、2、3、4、5、6脚相连小1^2礼01芯片的7脚、15脚、18脚相连并连接VDD;NRF24L01芯片的8脚和14脚相连并接地;NRF24L01芯片的9脚和10脚分别与晶振X5的两端相连，电阻R7与晶振X5并联；电阻R7的一端通过电容C19接地，另一端通过电容C20接地；电容C17的一端与NRF24L01芯片的11脚相连，另一端接地；电容C18的一端与NRF24L01芯片的11脚相连，另一端接地;NRF24L01芯片的12脚通过电感L2与NRF24L01芯片的13脚相连且通过电感L3与NRF24L01芯片的11脚相连；电感LI的一端与NRF24L01芯片的13脚相连，另一端与电容C15的一端相连；电容C15的另一端通过电容C16接地且接天线；NRF24L01芯片的16脚通过电阻R6与NRF24L01芯片的17脚、20脚相连并接地；电容C14的一端与NRF24L01芯片的19脚相连，另一端接地;所述WIFI模块I5、WIFI模块II9、WIFI模块ΙΠ20结构相同；
所述开锁控制电路6包括电阻R8、R9、RlO、Rl I，NPN三极管Ql、Q2，PNP三极管Q3、Q4，直流电机ΙΠ7;其中电阻R8的一端与NPN三极管Ql基极相连，电阻R8另一端与电阻R9相连，电阻R9的另一端与PNP三极管Q3的基极相连，从电阻R8和电阻R9之间引线接单片机Ul的P3.2 口 ；NPN三极管Ql的发射极与PNP三极管Q3的发射极相连;NPN三极管Ql的集电极和NPN三极管Q2的集电极相连且接5V电压;PNP三极管Q3的集电极和PNP三极管Q4的集电极相连且接地;PNP三极管Q2的发射极和PNP三极管Q4的发射极相连;分别从NPN三极管Ql、Q3的发射极之间和PNP三极管Q2、Q4发射极之间引线接直流电机ΙΠ7;电阻RlO的一端与NPN三极管Q2基极相连，另一端与电阻Rll—端相连，电阻Rll的另一端与PNP三极管Q4的基极相连，从电阻RlO和电阻Rl I之间引线接单片机Ul的P3.3 口。
[0006]所述|^父232模块11包括]\^父232芯片，电容021、022、023、024、025，1^232;其中MAX232芯片的I脚通过电容C22与MAX232芯片的3脚相连；电容C21—端与MAX232芯片的2脚相连，另一端接5V电压;MAX232芯片的4脚通过电容C24与MAX232芯片的5脚相连;MAX232芯片的6脚通过电容C25接地;MAX232芯片的11脚和12脚分别接单片机U2的P3.1和P3.0 口；MAX232芯片的13脚和14脚分别接RS232的3脚和2脚;MAX232芯片的15脚接地;MAX232芯片的16脚接5V电压且通过电容C23接地;RS232的5脚接地。
[0007]所述存储模块18包括SD卡，电阻R13、R14、R15、R16，电容C26;其中电阻R13—端与SD卡的I脚相连，另一端接VCC;电阻R14—端与SD卡的2脚相连，另一端接VCC;电阻R15—端与SD卡的5脚相连，另一端接VCC;电阻R16—端与SD卡的7脚相连，另一端接VCC; SD卡的3脚接地;SD卡的4脚接VCC;电容C26的一端接VCC，另一端接地;SD卡的6脚接地；
所述继电器控制电路22包括电阻R29、R30，NPN三极管Q6，二极管DI，继电器KI，双向开关S2，接口插座⑶NI;其中电阻R29—端与NPN三极管Q6的基极连接，另一端接MCU的51脚；NPN三极管Q6的发射极接地，二极管Dl的阳极接到NPN三极管Q6的集电极上，二极管Dl阴极接VCC电源，继电器KI与二极管DI并行连接，接口插座⑶NI的I脚接双向开关S2，接口插座CONl的2脚接直流电机125、直流电机Π 26，电阻R30与直流电机125、直流电机Π 26相连接；
所述压力传感器模块23包括压力传感器51，同向放大器Al、A2，差动减法放大器A3，电阻尺17、1?18、1?19、1?20、1?21、1?22、1?23;其中压力传感器51的4脚接+5￥电压，2脚接地，1脚接八1的3脚，3脚接A2的3脚；电阻Rl7—端与同向放大器Al的2脚相连，另一端与同向放大器A2的2脚相连；电阻R18—端与同向放大器Al的2脚相连，另一端与同向放大器Al的I脚相连；电阻R19—端与同向放大器A2的2脚相连，另一端与同向放大器A2的I脚相连；电阻R20—端与同向放大器Al的I脚相连，另一端与差动减法放大器A3的2脚相连;电阻R22—端与同向放大器A2的I脚相连，另一端与差动减法放大器A3的3脚相连；电阻R23—端与差动减法放大器A3的3脚相连，另一端接地；电阻R21—端与差动减法放大器A3的2脚相连，另一端与差动减法放大器A3的I脚相连;差动减法放大器A3的I脚接MCU的8脚相连；
所述机械手模块24包括机械手、小车、升降轴套筒36、第3滑块40、升降轴46、轨道54，所述机械手包括双滑轨29、滑轨底座30、抓手移动驱动器件31、第I滑块32、手臂134、抓手部件35、第I旋转驱动器件37、水平滑动驱动器件38、手臂Π 39、手臂IV41、旋转轴42、第2滑块43、水平滑杆44、手臂ΙΠ45，所述小车包括可旋转部件47、第2旋转驱动器件48、底座49、弹性压片50、载物底座52、升降驱动器件53;其中双滑轨29安装在滑轨底座30上;滑轨底座30通过螺钉固定在手臂Π 39上;抓手移动驱动器件31置于滑轨底座30中；第I滑块32置于双滑轨29之上;手臂134通过螺钉与第I滑块32相连;抓手部件35通过螺钉固定在手臂134上;第I旋转驱动器件37、水平滑动驱动器件38均置于手臂ΙΠ45中；手臂Π 39与第2滑块43相连;第3滑块40与手臂IV41相连并置于升降轴46之上;手臂IV41通过旋转轴42与手臂ΙΠ45相连;第2滑块43与水平滑杆44相连;升降轴套筒36、升降轴46均与可旋转部件47相连，再与底座49相连；弹性压片50分别固定于载物底座52的凹槽两侧，以便固定物体;载物底座52置于小车前部；升降驱动器件53、第2旋转驱动器件48均置于底座49之中；小车置于轨道54之上;第I旋转驱动器件37、第2旋转驱动器件48、抓手移动驱动器件31、水平滑动驱动器件38、升降驱动器件53均与MCU相连;电子标签56分别置于轨道54之下和贴于专用存储箱55之上；
所述射频识别模块28包括CLRC632模块I14、CLRC632模块Π 15、单片机控制模块ΙΠ19;所述单片机控制模块ΙΠ19包括单片机U3，电容C27、C28、C29，晶振X6;其中CLRC632模块114、CLRC632模块Π 15分别置于