具有互通式存取小车的自助式智能存取装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及生活服务智慧机器人设备技术领域，尤其是涉及一种具有互通式存取小车的自助式智能存取装置。
【背景技术】
[0002]自动售货机不受时间、地点的限制，能节省人力、方便交易的优点得到广泛的应用。随着科技的发展及人们生活水平的提高，自动售货机市场的发展越来越呈现出多元化及个性化的需求；目前市场上的常见自动售货机内部出货机构以螺旋推送、转盘方式、曲柄连杆传动、履带传送等方式为主，也有采用伺服装置进行自动控制的，然而这些出货结构要么容积率不够、要么兼容性差、要么机构复杂、要么可靠性不够等，这就增加了制造和维护成本;另外，物品配送柜也出现在人们日常生活中，但其也有容积率差、适用范围小、操作界面不够友好等缺点；因此，有必要研发一种新式的容积率高、兼容性强、机构简化、可靠性高、自动化程度高的出货机构。
【发明内容】
[0003]本发明是为了解决现有售货机、物品配送柜容积率差、结构复杂成本高、适用范围小、操作界面不够友好等问题，提供一种新式的容积率高、兼容性强适用范围广、机构简化成本低、可靠性高、自动化程度高具有互通式存取小车的自助式智能存取装置。
[0004]为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案:具有互通式存取小车的自助式智能存取装置，包括柜体、柜门、自动控制系统，所述的柜体内的侧面或面对柜门的一面设有网格状存储格，所述的网格状存储格内设有一一对应的周转盒，所述的柜门上设有存取门，所述柜体与柜门之间设有存取小车、平面移动装置，所述的存取小车设于平面移动装置上，所述存取小车包括互通外壳，所述的互通外壳贴近柜门一侧设有外敞口，所述互通外壳远离柜门一侧设有内敞口，所述互通外壳内设有上下互通的内存取腔、外存取腔，所述的内存取腔与内敞口互通，所述的外存取腔与外敞口互通，所述内存取腔内设有伸缩装置、升降装置，所述的伸缩装置包括连接的伸缩电机、伸缩传动装置、伸缩电磁铁，所述的升降装置包括连接的升降电机、升降传动装置、升降电磁铁，所述的升降传动装置上设有称重传感器，所述的自动控制系统与互联网连通。本方案在柜体内部贴着柜体设置若干存储格，呈网格状，除了与柜门相配的侧面，柜体内两个侧面或面对柜门的一面都可设置网格状存储格，可提高物品容积率，且各存储格内都设置周转盒，周转盒内可放置各种不同种类物品，提高了兼容性和适用范围，周转盒为铁盒，伸缩装置沟通存储格和内存取腔，通过伸缩电磁铁的移动和动作，可把周转盒从存储格内取出移动到内存取腔，升降装置沟通内存储腔和外存储腔，通过升降电磁铁的移动和动作，可把周转盒从内存取腔上升到外存取腔，并随存取小车移送至存取门处后取走，也可在存取门处放置物品到周转盒，物品在存取小车外存取腔下降到内存取腔，周转盒随存取小车被移送至相应存储格中，实现全自动存取货过程;存取门为自动开启或关闭；伸缩电磁铁和升降电磁铁利用磁性吸附铁质周转盒，升降传动装置上的称重传感器用以提供周转盒内是否有物品的信号给自动控制系统；自动控制系统对各种移动装置实施控制，在收到指令后可完成自动存货和自动取货，自动控制系统与互联网连通。
[0005]作为优选，所述的伸缩传动装置、升降传动装置分别为同步带传动、链轮链条传动、丝杆传动、齿轮齿条传动中的一种。本方案存取小车通过平面移动装置在一个平面内移动位置，和存取小车内伸缩、升降的直线运动叠加完成物品存取的三维立体动作，采用的结构简单有效，平面移动、小车内伸缩和升降的直线运动可采用一种传动方式，也可几种混合使用，灵活机动。
[0006]作为优选，所述的平面移动装置包括水平移动装置、竖直移动装置，所述的存取小车互通外壳与竖直移动装置可移动连接。本方案的水平移动装置包括水平移动电机、水平传动装置、两根水平移动导轨，两根水平移动导轨分别设于柜体内顶部与底部，水平传动装置包括同步带、同步轮、编码器，本方案的竖直移动装置包括竖直移动电机、竖直传动装置、两根竖直移动导轨，竖直移动装置可移动连接在两根水平移动导轨上，竖直传动装置包括同步带、同步轮、编码器；
[0007]水平移动导轨与柜体固定，而竖直移动导轨则可沿着水平移动导轨移动，上下两套水平传动装置分别拉动竖直移动导轨两端，均采用同步带传动方式，为保证上下两套水平传动装置为同步运动，可设置上下校正同步轮，上下校正同步轮分别与上下水平传动装置中的一个同步轮保持同轴，上下校正同步轮以校正同步带连接，编码器检测同步轮转数并发信号给自动控制系统，提供控制参数；
[0008]竖直移动装置可移动连接上下水平传动装置，可带动整体移动，两根竖直移动导轨可供存取小车上下移动，竖直移动装置采用同步带拉动存取小车上下移动，编码器检测同步轮转数并发信号给自动控制系统，提供控制参数。
[0009]作为优选，所述的存取小车内敞口设有背板，所述存取小车顶部设有背板升降电机，所述的背板与背板升降电机采用背板升降传动装置连接，所述的背板升降传动装置为齿轮齿条传动装置。本方案在存取货物，存取门打开时，柜体外部可通过互通式存取小车直接接触到柜体内部的网格状存储格，存在安全隐患，因此设置可移动的背板，在存取门打开时用以封闭存取小车内敞口，阻断柜体外部与网格状存储格，而在存取门关闭时，背板移动，使内敞口通畅，周转盒可通过内敞口移动。
[0010]作为优选，所述的网格状存储格内设有与每个存储格一一配属的永磁体，所述的永磁体固定于柜体后侧板上。本方案中，要将周转盒放进存储格，存取小车上的伸缩电磁铁吸住周转盒并移动进存储格后断电，存储格配属的永磁铁将周转盒吸附到位;要从存储格中取出周转盒时，伸缩电磁铁移动到周转盒附近并通电，利用伸缩电磁铁对周转盒吸力远大于永磁铁对周转盒的吸力，可将周转盒取出。
[0011]作为优选，所述的周转盒为半封闭盒，所述周转盒包括盒底、盒身，所述周转盒设有导向倒角、取物倒角。本方案的周转盒前后方向在移动过程中不会改变，周转盒朝向柜体后侧的侧面设有导向倒角，在周转盒被移送进存储格时与存储格侧边相互作用起到导向的作用，而周转盒朝向柜门的侧面则设置取物倒角，方便放置或取出物品；盒底盒身之间固定或可移动。
[0012]作为优选，所述的柜体内设有加热装置、制冷装置。本方案的存取小车设为循环装置，而柜体、柜门均设有保温层，柜体内底部设置加热器，柜体内各侧面部分或全部设置制冷管道，制冷装置的压缩机可单独放置，也可放置在柜体外底部;在加热或冷冻保温状态下，可设置存取小车定时上下移动，带动柜体内空气循环，从而保证柜体内各处温度一致；保温层可阻止热量流通，节约能耗。
[0013]作为优选，所述的柜门上设有触摸屏、扫码枪、喇叭，所述的触摸屏、扫码枪、喇叭均与自动控制系统连接。触摸屏、扫码枪可供存货、取货时操作、核对之用，触摸屏、扫码枪、喇叭可提供友好的人机界面，提高用户的体验感。
[0014]因此，本发明具有如下有益效果:(I)工作性能可靠；(2)容积率高；(3)兼容性强适用范围广；(4)机构简化成本低；(5)自动化程度高。
【附图说明】
[0015]图1是本发明的一种外部结构示意图。
[0016]图2是本发明的一种内部结构示意图。
[0017]图3是本发明水平及竖直移动装置的一种结构示意图。
[0018]图4是本发明存取小车的一种结构不意图。
[0019]图5是本发明存取小车内存取腔的一种结构示意图。
[0020]图6是本发明存取小车的一种立体结构不意图。
[0021 ]图7是本发明升降传动装置及称重传感器的一种结构示意图。
[0022]图8是本发明周转盒的一种结构爆炸示意图。
[0023]图中:1、柜体2、柜门21、触摸屏 22、扫码枪23、喇叭
[0024]3、网格状存储格 31、周转盒32、盒底 33、盒身
[0025]34、导向倒角35、取物倒角 4、存取门 5、存取小车
[0026]51、直线轴承52、互通外壳 53、外敞口 54、内敞口
[0027]55、内存取腔56、外存取腔 57、伸缩装置571、伸缩电磁铁[0〇28] 58、升降装置 581、升降电磁铁582、称重传感器59、背板
[0029]591、背板升降电机6、水平移动电机7、水平传动装置
[0030]71、水平同步带 72、水平同步轮 73、水平编码器[0031 ] 74、校正同步轮 75、校正同步带 8、水平移动导轨
[0032]9、竖直移动电机 10、竖直传动装置101、竖直同步带
[0033]102、竖直同步轮 103、竖直编码器11、竖直移动导轨