一种带有回转制动功能的塔机防碰撞安全系统及控制策略的制作方法
【专利摘要】本发明涉及一种带有回转制动功能的塔机防碰撞安全系统，采用多传感器设计，针对吊装塔机的实际应用实现智能实时监测控制并判断，提高了吊装塔机实际应用中的自动化程度和安全程度；本发明还涉及基于带有回转制动功能的塔机防碰撞安全系统的控制策略，基于吊装塔机的自身结构、周围地理建筑环境，针对吊装塔机所在区域划分为警告区域和危险区域，由此，结合吊装塔机应用的位置与状态，针对吊装塔机在所处区域的应用实现智能控制，并通过多安全仪之间的无线通讯方式，有效实现了多吊装塔机之间协同工作的智能控制，确保了吊装塔机的安全工作。
【专利说明】
一种带有回转制动功能的塔机防碰撞安全系统及控制策略
技术领域
[0001]本发明涉及一种带有回转制动功能的塔机防碰撞安全系统及控制策略，属于建筑工程技术领域。
【背景技术】
[0002]随着城市基础建设规模的不断扩大，大型工程和群体工程越来越多，单台塔机已经无法满足施工需求，多台塔机群体交叉工作早已司空见惯。为了保证施工中对作业工程的全部覆盖，必然会出现塔机作业平面相互重叠的现象，在运行时就会存在塔机之间相互碰撞以及塔机与建筑物之间的碰撞。因此，群塔防碰撞技术现已成为建筑施工的必备条件和人们密切关注的话题。综合国内外塔机安全相关装置来看，我国目前塔机防碰撞技术已初具成效，但是塔机碰撞发生率仍然久居建筑安全事故领域的高位，比如:两塔机同时进入交叉区域，起重臂与钢丝绳或吊物相碰撞;此外，由于塔机大臂回转半径比较大，容易出现大臂经过学校、马路、房屋、工棚等人群密集区域，容易出现塔机钢丝绳碰触高压线，容易出现塔机吊物撞击高层建筑、山体等周边高物;除此之外，还有如下问题:
[0003]I)高空作业强度大，塔机司机易疲劳至麻痹，偶然的误操作进入特定危险区域(如尚压线等)将酿成大祸；
[0004]2)在赶工期的时候，偶尔的侥幸心理会驱使司机贸然进入特定区域，吊重物资一旦散落，后果不堪设想。在进入危险区域时起重臂无法控制，造成吊物有惯性摆动，容易碰到障碍物或高压线，造成经济损失。
[0005]因此，现有的吊装塔机在应用的同时，依旧存在着上述安全隐患，有待技术人员克服解决。
【发明内容】
[0006]本发明所要解决的技术问题是提供一种针对现有吊装塔机机器进行改进，基于嵌入式技术，针对吊装塔机的工作进行实时智能监控，能够安全实现多吊装塔机之间协调工作的带有回转制动功能的塔机防碰撞安全系统。
[0007]本发明为了解决上述技术问题采用以下技术方案:本发明设计了一种带有回转制动功能的塔机防碰撞安全系统，针对彼此位于不同高度的各个吊装塔机的工作过程实现防碰撞保护，其中，包括至少一个安全仪，安全仪的数量与吊装塔机的数量相等，各个安全仪分别一对一设置在各个吊装塔机上，各个安全仪分别包括控制模块，以及分别与控制模块相连接的电源模块、无线通讯模块、高度传感器、幅度传感器、回转角度传感器、声光报警器；电源模块经过控制模块分别为无线通讯模块、高度传感器、幅度传感器、回转角度传感器、声光报警器进行供电；其中，控制模块与对应吊装塔机的控制系统相连接;高度传感器设置在对应吊装塔机平衡臂上的吊钩绳索电机限位器上，通过测量该吊钩绳索的伸缩长度，获得对应吊钩的高度位置;幅度传感器设置在对应吊装塔机起重臂上的吊钩绳索电机限位器上，通过测量该吊钩绳索的伸缩长度，获得小车对应起重臂上相对吊装塔机回转机构中心在水平面上的距离；回转角度传感器设置在对应吊装塔机起重臂的回转机构旁，用于测量对应吊装塔机起重臂的回转角度;控制模块根据与之相连的高度传感器、幅度传感器、回转角度传感器的检测数据，获得对应吊装塔机上吊钩的实时空间位置，并且通过安全仪中控制模块所连无线通讯模块，进行互相之间的数据通信，各个安全仪中的控制模块再根据对应吊装塔机上吊钩的实时位置，通过对应吊装塔机的控制系统，针对对应吊装塔机的工作过程进行控制，实现防碰撞保护。
[0008]作为本发明的一种优选技术方案:所述各个安全仪分别还包括风速传感器，风速传感器与对应安全仪中的控制模块相连接，风速传感器设置在对应吊装塔机的最高处或无遮挡处。
[0009]作为本发明的一种优选技术方案:所述各个安全仪分别还包括载重传感器，载重传感器与对应安全仪中的控制模块相连接，载重传感器设置在对应吊装塔机的塔帽上或者起重臂根处，用于测量对应吊装塔机的起吊重量。
[0010]作为本发明的一种优选技术方案:所述各个安全仪分别还包括存储模块，存储模块与对应安全仪中的控制模块相连接。
[0011 ]作为本发明的一种优选技术方案:所述各个安全仪分别还包括显示屏，显示屏与对应安全仪中的控制模块相连接，显示屏设置在对应吊装塔机的控制室中。
[0012]作为本发明的一种优选技术方案:还包括具有数据管理功能的后台监控管理系统，所述各个安全仪分别还包括卫星定位模块，各个安全仪分别基于由所连卫星定位模块获得的定位信息，并通过无线通信方式与后台监控管理系统相通信。
[0013]本发明所述一种带有回转制动功能的塔机防碰撞安全系统采用以上技术方案与现有技术相比，具有以下技术效果:本发明所设计带有回转制动功能的塔机防碰撞安全系统，针对传统吊装塔机机器基础上进行改进，引入全新安全电控监测机构，针对吊装塔机工作中的状态进行实时监测，并进行数据汇总，针对吊装塔机的实时工作位置及工作状态进行判断，并针对吊装塔机的控制系统实现智能控制，能够有效避免吊装塔机在实际应用中的危险操作，以及针对多吊装塔机之间的协同应用实现了智能化的安全控制，保证了吊装塔机在建筑施工中的安全应用，除此之外，本发明所设计带有回转制动功能的塔机防碰撞安全系统结构简单、造价低、适合国情，市场潜力巨大。
[0014]与此相应，本发明还要解决的技术问题是提供一种基于所设计的塔机防碰撞安全系统，能够针对吊装塔机，以及多吊装塔机实际应用实现安全监测控制的基于带有回转制动功能塔机防碰撞安全系统的控制策略。
[0015]本发明为了解决上述技术问题采用以下技术方案:本发明设计了一种基于带有回转制动功能的塔机防碰撞安全系统的控制策略，包括如下过程:
[0016]首先按如下步骤进行初始化:
[0017]控制各个吊装塔机起重臂在水平面上转动至同一角度，并分别作为各个吊装塔机的O。初始角度；同时，根据各个吊装塔机的地理设置位置、起重臂长度，以及周围地理建筑环境，在水平面上划分警告区域和危险区域，其中，警告区域为相邻吊装塔机起重臂在水平面转动区域之间的相交区域，或周围地理建筑所在区域外围预设的缓冲区域，危险区域为相邻吊装塔机起重臂和吊钩绳索之间所设定的最小垂直距离或周围地理建筑物所在区域；
[0018]然后各个安全仪分别按如下步骤进行控制:
[0019]步骤001.安全仪中的高度传感器、幅度传感器、回转角度传感器分别实时工作，分别获得对应吊钩的高度位置、对应吊钩在水平面上与吊装塔机回转中心的距离、对应吊装塔机起重臂的回转角度，并分别实时上传至对应控制模块当中，然后进入步骤002;
[0020]步骤002.安全仪中的控制模块根据实时接收到对应吊装塔机起重臂的回转角度，实时判断对应吊装塔机起重臂的位置，并分别做出相应控制，其中，若对应吊装塔机起重臂进入危险区域，则进入步骤003;若对应吊装塔机起重臂进入警告区域，则进入步骤004;若对应吊装塔机起重臂既不在危险区域，也不在警告区域，则进入步骤006;
[0021 ]步骤003.安全仪中的控制模块通过所连对应吊装塔机的控制系统，针对对应起重臂按预设时间间隔进行点刹操作，针对对应起重臂进行制动，并返回步骤001;
[0022]步骤004.安全仪中的控制模块通过所连对应吊装塔机的控制系统，切断起重臂回转高速档位，切换起重臂进入回转低速档位继续原工作过程，并通过声光报警器发出报警；同时，安全仪中的控制模块根据实时接收到的对应吊钩的高度位置、对应吊钩在水平面上与吊装塔机回转中心的距离、对应吊装塔机起重臂的回转角度，实时获得对应吊钩在空间中的位置，然后进入步骤005;
[0023]步骤005.安全仪和该警告区域所对应相邻吊装塔机上的另一个安全仪进行无线通信，安全仪根据实时获得对应吊钩在空间中的位置，以及对应起重臂的空间位置，预测对应吊钩上绳索或起重臂是否将与相邻吊装塔机上吊钩上绳索或起重臂发生碰撞，是则返回步骤003，否则返回步骤001 ；
[0024]步骤006.安全仪中的控制模块通过所连对应吊装塔机的控制系统，控制对应吊装塔机起重臂恢复至安全仪控制之前的工作状态，并且若声光报警器正在工作，则安全仪中的控制模块控制声光报警器停止工作。
[0025]本发明所述一种带有回转制动功能的塔机防碰撞安全系统的控制策略采用以上技术方案与现有技术相比，具有以下技术效果:本发明所设计一种带有回转制动功能的塔机防碰撞安全系统的控制策略，基于上述设计带有回转制动功能塔机防碰撞安全系统的具体结构，通过所设计各个安全仪分别包括的高度传感器、幅度传感器、回转角度传感器、风速传感器、载重传感器，针对吊装塔机的实际应用实现智能实时监测控制并判断，获得起吊重量、起吊力矩、小车变幅位置、回转角度、风速及倾角、相邻塔机的回转和小车的空间定位等，提高了吊装塔机实际应用中的自动化程度和安全程度;并基于吊装塔机的自身结构、周围地理建筑环境，针对吊装塔机所在区域划分为警告区域和危险区域，由此，结合吊装塔机应用的位置与状态，针对吊装塔机在所处区域的应用实现智能控制，并通过多安全仪之间的无线通讯方式，有效实现了多吊装塔机之间协同工作的智能控制，确保了吊装塔机的安全工作。
【附图说明】
[0026]图1是本发明设计带有回转制动功能的塔机防碰撞安全系统中安全仪的功能模块示意图；
[0027]图2是本发明设计带有回转制动功能的塔机防碰撞安全系统中安全仪的接线示意图；
[0028]图3是本发明设计带有回转制动功能塔机防碰撞安全系统的控制策略中转速切换控制原理图；
[0029]图4是本发明设计带有回转制动功能塔机防碰撞安全系统的控制策略中回转点刹控制原理图；
[0030]图5是本发明设计带有回转制动功能塔机防碰撞安全系统的控制策略中区域划分防护示意图。
【具体实施方式】
[0031]下面结合说明书附图对本发明的【具体实施方式】作进一步详细的说明。
[0032]如图1所示，本发明所设计的一种带有回转制动功能的塔机防碰撞安全系统，针对彼此位于不同高度的各个吊装塔机的工作过程实现防碰撞保护，其中，具体包括数据管理功能的后台监控管理系统和至少一个安全仪，安全仪的数量与吊装塔机的数量相等，各个安全仪分别一对一设置在各个吊装塔机上，各个安全仪分别包括控制模块，以及通过RJ485总线分别与控制模块相连接的电源模块、无线通讯模块、高度传感器、幅度传感器、回转角度传感器、声光报警器、风速传感器、载重传感器、存储模块、显示屏、卫星定位模块；电源模块经过控制模块分别为无线通讯模块、高度传感器、幅度传感器、回转角度传感器、声光报警器进行供电；其中，风速传感器设置在对应吊装塔机的最高处或无遮挡处;载重传感器设置在对应吊装塔机的塔帽上或者起重臂根处，用于测量对应吊装塔机的起吊重量；显示屏设置在对应吊装塔机的控制室中；各个安全仪分别基于由所连卫星定位模块获得的定位信息，并通过无线通信方式与后台监控管理系统相通信;控制模块与对应吊装塔机的控制系统相连接;高度传感器设置在对应吊装塔机平衡臂上的吊钩绳索电机限位器上，通过测量该吊钩绳索的伸缩长度，获得对应吊钩的高度位置;幅度传感器设置在对应吊装塔机起重臂上的吊钩绳索电机限位器上，通过测量该吊钩绳索的伸缩长度，获得小车对应起重臂上相对吊装塔机回转机构中心在水平面上的距离；回转角度传感器设置在对应吊装塔机起重臂的回转机构旁，用于测量对应吊装塔机起重臂的回转角度;控制模块根据与之相连的高度传感器、幅度传感器、回转角度传感器的检测数据，获得对应吊装塔机上吊钩的实时空间位置，并且通过安全仪中控制模块所连无线通讯模块，进行互相之间的数据通信，各个安全仪中的控制模块再根据对应吊装塔机上吊钩的实时位置，通过对应吊装塔机的控制系统，针对对应吊装塔机的工作过程进行控制，实现防碰撞保护。
[0033]上述技术方案所设计带有回转制动功能的塔机防碰撞安全系统在实际应用中，如图2所示，电源模块采用AC220V电源，并且黄绿色线必须可靠接地，电源模块通过3芯电缆线与控制模块相连;显示屏、幅度传感器和载重传感器通过5芯电缆线与控制箱相连；吊装塔机中的左转限位器、右转限位器、力矩开关、最小限位器、最大限位器、超重限位、高度限位等通过24芯电缆线与控制箱相连。
[0034]上述技术方案所设计带有回转制动功能的塔机防碰撞安全系统，针对传统吊装塔机机器基础上进行改进，引入全新安全电控监测机构，针对吊装塔机工作中的状态进行实时监测，并进行数据汇总，针对吊装塔机的实时工作位置及工作状态进行判断，并针对吊装塔机的控制系统实现智能控制，能够有效避免吊装塔机在实际应用中的危险操作，以及针对多吊装塔机之间的协同应用实现了智能化的安全控制，保证了吊装塔机在建筑施工中的安全应用，除此之外，本发明所设计带有回转制动功能的塔机防碰撞安全系统结构简单、造价低、适合国情，市场潜力巨大。
[0035]与此相应，本发明基于上述技术方案，还设计了一种基于带有回转制动功能塔机防碰撞安全系统的控制策略，具体包括如下过程:
[0036]首先按如下步骤进行初始化:
[0037]基于建筑领域的公知技术常识，将各个吊装塔机起重臂的高度分别位于不同的高度层面上;然后控制各个吊装塔机起重臂在水平面上转动至同一角度，并分别作为各个吊装塔机的O。初始角度；同时，根据各个吊装塔机的地理设置位置、起重臂长度，以及周围地理建筑环境，在水平面上划分警告区域和危险区域，其中，警告区域为相邻吊装塔机起重臂在水平面转动区域之间的相交区域，或周围地理建筑所在区域外围预设的缓冲区域，危险区域为相邻吊装塔机起重臂和吊钩绳索之间所设定的最小垂直距离或周围地理建筑物所在区域的预设范围；
[0038]然后各个安全仪分别按如下步骤进行控制:
[0039]步骤001.安全仪中的高度传感器、幅度传感器、回转角度传感器分别实时工作，分别获得对应吊钩的高度位置、对应吊钩在水平面上与吊装塔机回转中心的距离、对应吊装塔机起重臂的回转角度，并分别实时上传至对应控制模块当中，然后进入步骤002。
[0040]步骤002.安全仪中的控制模块根据实时接收到对应吊装塔机起重臂的回转角度，实时判断对应吊装塔机起重臂的位置，并分别做出相应控制，其中，若对应吊装塔机起重臂进入危险区域，则进入步骤003;若对应吊装塔机起重臂进入警告区域，则进入步骤004;若对应吊装塔机起重臂既不在危险区域，也不在警告区域，则进入步骤006。
[0041 ]步骤003.安全仪中的控制模块通过所连对应吊装塔机的控制系统，针对对应起重臂按预设时间间隔进行点刹操作，针对对应起重臂进行制动，并返回步骤001。
[0042]步骤004.安全仪中的控制模块通过所连对应吊装塔机的控制系统，切断起重臂回转高速档位，切换起重臂进入回转低速档位继续原工作过程，并通过声光报警器发出报警；同时，安全仪中的控制模块根据实时接收到的对应吊钩的高度位置、对应吊钩在水平面上与吊装塔机回转中心的距离、对应吊装塔机起重臂的回转角度，实时获得对应吊钩在空间中的位置，然后进入步骤005。
[0043]步骤005.安全仪和该警告区域所对应相邻吊装塔机上的另一个安全仪进行无线通信，安全仪根据实时获得对应吊钩在空间中的位置，以及对应起重臂的空间位置，预测对应吊钩上绳索或起重臂是否将与相邻吊装塔机上吊钩上绳索或起重臂发生碰撞，是则返回步骤003，否则返回步骤001。
[0044]步骤006.安全仪中的控制模块通过所连对应吊装塔机的控制系统，控制对应吊装塔机起重臂恢复至安全仪控制之前的工作状态，并且若声光报警器正在工作，则安全仪中的控制模块控制声光报警器停止工作。
[0045]上述步骤过程中，其中，步骤003红的点刹操作，如图3所示，首先由主机检测出预警、报警的位置。在进入警告区域时关闭回转高速挡位，使其只能用回转低速档位;步骤004中切断起重臂回转高速档位，切换起重臂进入回转低速档位继续原工作过程，如图4所示，发出300ms(输入间隔可设置)间隔的控制输出信号来控制回转制动接触器，由回转制动接触器控制回转线圈实现点刹功能，从安全的角度考虑，在进行回转点刹制动的同时，防止有不明原因造成的回转高速挡位没有被切断，所以，在点刹操作和回转高速档位控制之间，直接在接触器部分进行了互锁保护，加强了系统的安全性。
[0046]上述基于带有回转制动功能塔机防碰撞安全系统的控制策略，在实际应用过程当中，如图5所示，当两吊装塔机起重臂进入交叉区域时时，即警告区域，本发明设计安全系统通过中间继电器发出指令，切断回转高速档位，并发出声光报警，此时吊装塔机只能低速回转；当位于高位的吊装塔机的小车所挂钢丝绳与位于低位的吊装塔机的起重臂之间的相对距离在1m范围内，即危险区域，切断危险方向的回转电源，同时吊装塔机回转点刹，通过300ms(可设置)断续制动，使塔机在碰撞之前平稳停车，避免碰撞;通过断续制动，克服了回转过程中由于制动产生的强大惯性矩对塔身的影响;本发明所设计安全系统，安装简便、处理能力强、输出信号精确、不受外界电磁场及电池电压的影响、适应多测控任务、人机交互性好、成本低，比目前市场上的安全防碰撞装置安装调试更加方便。并且继续如图5所示，塔机在学校区域、住宅区域或者购物中心等人群密集的区域作业时，应划定安全区域、警告区域和危险区域的临界值，吊装塔机设双层硬质安全防护棚，配备专人指挥;有计划的安排进度，且吊装塔机始终高于邻近建筑物;并且在吊运过程中，吊物避开临时设施；吊物向临时设施方向运动时，限用高速档位或提前减速;此外，需增加突然停电应急措施。同样，在吊装塔机运行靠近警告区域临界值时，本系统通过中间继电器发出指令，切断回转高速档位，并发出声光报警，此时吊装塔机只能以回转低速档位进行工作;如果吊装塔机继续向危险区域靠近，则通过断续制动使吊装塔机回转点刹，并切断向危险区域方向的回转电源，使起重臂在进入地理建筑物所在区域对应的危险区域外位置平稳停车。
[0047]上述技术方案所设计带有回转制动功能的塔机防碰撞安全系统的控制策略，实际应用过程中，基于上述设计带有回转制动功能塔机防碰撞安全系统的具体结构，通过所设计各个安全仪分别包括的高度传感器、幅度传感器、回转角度传感器、风速传感器、载重传感器，针对吊装塔机的实际应用实现智能实时监测控制并判断，获得起吊重量、起吊力矩、小车变幅位置、回转角度、风速及倾角、相邻塔机的回转和小车的空间定位等，提高了吊装塔机实际应用中的自动化程度和安全程度;并基于吊装塔机的自身结构、周围地理建筑环境，针对吊装塔机所在区域划分为警告区域和危险区域，由此，结合吊装塔机应用的位置与状态，针对吊装塔机在所处区域的应用实现智能控制，并通过多安全仪之间的无线通讯方式，有效实现了多吊装塔机之间协同工作的智能控制，确保了吊装塔机的安全工作。
[0048]上面结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下做出各种变化。
【主权项】
1.一种带有回转制动功能的塔机防碰撞安全系统，针对彼此位于不同高度的各个吊装塔机的工作过程实现防碰撞保护，其特征在于:包括至少一个安全仪，安全仪的数量与吊装塔机的数量相等，各个安全仪分别一对一设置在各个吊装塔机上，各个安全仪分别包括控制模块，以及分别与控制模块相连接的电源模块、无线通讯模块、高度传感器、幅度传感器、回转角度传感器、声光报警器；电源模块经过控制模块分别为无线通讯模块、高度传感器、幅度传感器、回转角度传感器、声光报警器进行供电；其中，控制模块与对应吊装塔机的控制系统相连接;高度传感器设置在对应吊装塔机平衡臂上的吊钩绳索电机限位器上，通过测量该吊钩绳索的伸缩长度，获得对应吊钩的高度位置;幅度传感器设置在对应吊装塔机起重臂上的吊钩绳索电机限位器上，通过测量该吊钩绳索的伸缩长度，获得小车对应起重臂上相对吊装塔机回转机构中心在水平面上的距离；回转角度传感器设置在对应吊装塔机起重臂的回转机构旁，用于测量对应吊装塔机起重臂的回转角度;控制模块根据与之相连的高度传感器、幅度传感器、回转角度传感器的检测数据，获得对应吊装塔机上吊钩的实时空间位置，并且通过安全仪中控制模块所连无线通讯模块，进行互相之间的数据通信，各个安全仪中的控制模块再根据对应吊装塔机上吊钩的实时位置，通过对应吊装塔机的控制系统，针对对应吊装塔机的工作过程进行控制，实现防碰撞保护。2.根据权利要求1所述一种带有回转制动功能的塔机防碰撞安全系统，其特征在于:所述各个安全仪分别还包括风速传感器，风速传感器与对应安全仪中的控制模块相连接，风速传感器设置在对应吊装塔机的最高处或无遮挡处。3.根据权利要求1所述一种带有回转制动功能的塔机防碰撞安全系统，其特征在于:所述各个安全仪分别还包括载重传感器，载重传感器与对应安全仪中的控制模块相连接，载重传感器设置在对应吊装塔机的塔帽上或者起重臂根处，用于测量对应吊装塔机的起吊重量。4.根据权利要求1所述一种带有回转制动功能的塔机防碰撞安全系统，其特征在于:所述各个安全仪分别还包括存储模块，存储模块与对应安全仪中的控制模块相连接。5.根据权利要求1所述一种带有回转制动功能的塔机防碰撞安全系统，其特征在于:所述各个安全仪分别还包括显示屏，显示屏与对应安全仪中的控制模块相连接，显示屏设置在对应吊装塔机的控制室中。6.根据权利要求1所述一种带有回转制动功能的塔机防碰撞安全系统，其特征在于:还包括具有数据管理功能的后台监控管理系统，所述各个安全仪分别还包括卫星定位模块，各个安全仪分别基于由所连卫星定位模块获得的定位信息，并通过无线通信方式与后台监控管理系统相通信。7.—种基于权利要求1至5中任意一项所述带有回转制动功能的塔机防碰撞安全系统的控制策略，其特征在于，包括如下过程: 首先按如下步骤进行初始化: 控制各个吊装塔机起重臂在水平面上转动至同一角度，并分别作为各个吊装塔机的O。初始角度；同时，根据各个吊装塔机的地理设置位置、起重臂长度，以及周围地理建筑环境，在水平面上划分警告区域和危险区域，其中，警告区域为相邻吊装塔机起重臂在水平面转动区域之间的相交区域，或周围地理建筑所在区域外围预设的缓冲区域，危险区域为相邻吊装塔机起重臂和吊钩绳索之间所设定的最小垂直距离或周围地理建筑物所在区域； 然后各个安全仪分别按如下步骤进行控制: 步骤OO1.安全仪中的高度传感器、幅度传感器、回转角度传感器分别实时工作，分别获得对应吊钩的高度位置、对应吊钩在水平面上与吊装塔机回转中心的距离、对应吊装塔机起重臂的回转角度，并分别实时上传至对应控制模块当中，然后进入步骤002; 步骤002.安全仪中的控制模块根据实时接收到对应吊装塔机起重臂的回转角度，实时判断对应吊装塔机起重臂的位置，并分别做出相应控制，其中，若对应吊装塔机起重臂进入危险区域，则进入步骤003;若对应吊装塔机起重臂进入警告区域，则进入步骤004;若对应吊装塔机起重臂既不在危险区域，也不在警告区域，则进入步骤006; 步骤003.安全仪中的控制模块通过所连对应吊装塔机的控制系统，针对对应起重臂按预设时间间隔进行点刹操作，针对对应起重臂进行制动，并返回步骤001; 步骤004.安全仪中的控制模块通过所连对应吊装塔机的控制系统，切断起重臂回转高速档位，切换起重臂进入回转低速档位继续原工作过程，并通过声光报警器发出报警；同时，安全仪中的控制模块根据实时接收到的对应吊钩的高度位置、对应吊钩在水平面上与吊装塔机回转中心的距离、对应吊装塔机起重臂的回转角度，实时获得对应吊钩在空间中的位置，然后进入步骤005; 步骤005.安全仪和该警告区域所对应相邻吊装塔机上的另一个安全仪进行无线通信，安全仪根据实时获得对应吊钩在空间中的位置，以及对应起重臂的空间位置，预测对应吊钩上绳索或起重臂是否将与相邻吊装塔机上吊钩上绳索或起重臂发生碰撞，是则返回步骤.003，否则返回步骤001; 步骤006.安全仪中的控制模块通过所连对应吊装塔机的控制系统，控制对应吊装塔机起重臂恢复至安全仪控制之前的工作状态，并且若声光报警器正在工作，则安全仪中的控制模块控制声光报警器停止工作。
【文档编号】B66C23/88GK105836642SQ201610392355
【公开日】2016年8月10日
【申请日】2016年6月3日
【发明人】季鹏, 李振
【申请人】徐州华控机电科技有限公司