需在小车吊具上设置专门与势能补偿系统配合的滑轮以及钢丝绳，结构简单，生产成本大大降低，并且钢丝绳布置没有难度，容易实现。
[0155]在本实施例中，所述平衡重a5通过所述势能补偿缠绕系统a4和所述势能补偿钢丝绳a3作用于所述起升卷筒al的转矩与所述小车吊具a6通过所述起升钢丝绳a7作用于所述起升卷筒al的转矩相等。通过该种设置，所述平衡重a5能够平衡所述小车吊具a6的重量，从而在集装箱起升时，机房内的起升电动机的功率只需消耗功率用于集装箱的提升，而无需在消耗功率用于吊具的升降。
[0156]所述起升卷筒al上设有用于所述势能补偿钢丝绳a3缠绕的第一卷筒绳槽a8和用于所述起升钢丝绳a7缠绕的第二卷筒绳槽a9，所述第一卷筒绳槽a8与所述第二卷筒绳槽a9沿所述起升卷筒al轴向间隔布置。当平衡重上升储能时，势能补偿钢丝绳a3沿着所述第一卷筒绳槽a8缠绕匝数增多，所述小车吊具下降，起升钢丝绳沿着所述第二卷筒绳槽a9缠绕匝数减少。
[0157]在本实施例中，所述第一卷筒绳槽a8与相邻的第二卷筒绳槽a9还可以部分重合，即平衡重上升储能时，势能补偿钢丝绳a3沿着第一卷筒绳槽a8缠绕，且至少部分增加的缠绕匝数缠绕在第一卷筒绳槽a8重合部分，而该重合部分起升钢丝绳缠绕匝数在随着小车吊具下降过程中恰好消除。通过该种设置，可以节省起升卷筒上卷筒绳槽组数的设置，也有利于减小起升卷筒沿轴向的长度。
[0158]所述第一卷筒绳槽a8布置于所述第二卷筒绳槽a9的外侧，即势能补偿钢丝绳缠绕在所述起升钢丝绳的外侧，两者缠绕互不干涉。
[0159]在本实施例中，所述起升卷筒al为分体结构，包括位于所述小车吊具a6左右两侧的第一起升卷筒al和第二起升卷筒al，所述第一起升卷筒al通过所述小车吊具a6左侧的所述起升钢丝绳a7连接到所述小车吊具a6的左侧，所述第二起升卷筒al通过所述小车吊具a6右侧的所述起升钢丝绳a7连接到所述小车吊具a6的右侧。
[0160]其中，所述第一起升卷筒al9上成型有两组所述第一卷筒绳槽a8 ;所述第二起升卷筒a20上成型有两组所述第二卷筒绳槽a9，两组所述第一卷筒绳槽a8分别布置于两组所述第二卷筒绳槽a9的外侧。所述第一起升卷筒al9和所述第二起升卷筒a20分别对应设置一套所述势能补偿缠绕系统a4和所述平衡重a5。
[0161]在本实施例的势能补偿系统设置为一套，位于所述吊具的左侧或者右侧，在本实施例中，所述势能补偿缠绕系统a4具体结构为:所述势能补偿缠绕系统包括若干个并排布置的倍率滑轮组，每一所述倍率滑轮组包括固定在所述平衡重a5上的下滑轮alO和固定设置的上滑轮all，以及缠绕在所述下滑轮alO和所述上滑轮all之间的钢丝绳al2;其中，上滑轮all的固定设置是指上滑轮all的旋转中心固定设置，而非上滑轮all本身不能转动。每一所述倍率滑轮组的所述上滑轮all对应连接一根所述势能补偿钢丝绳a3。
[0162]进一步地，所述势能补偿缠绕系统包括四组所述倍率滑轮组，相应地，所述势能补偿钢丝绳a3设置为四根，其中两根所述势能补偿钢丝绳a3缠绕在所述第一起升卷筒al9，另外两根所述势能补偿钢丝绳a3缠绕在所述第二第二起升卷筒a20上。
[0163]另外，在本实施例中，所述势能补偿系统还包括设置在所述起升卷筒al与所述势能补偿缠绕系统a4之间的改向滑轮al 3，每一连接所述势能补偿缠绕系统a4上端的所述势能补偿钢丝绳a3经所述改向滑轮al3改向后连接到所述起升卷筒al。通过改向滑轮al3的设置，势能补偿系统设置位置更加灵活，而且进一步降低了势能补偿钢丝绳与起升钢丝绳干涉的可能性。
[0164]在本实施例中，所述平衡重a5和相应的所述势能补偿缠绕系统a4设置在岸桥的陆侧立柱箱体内。平衡重在岸桥的立柱箱体内上下运行，外观美观，而且平衡重和相应的势能补偿缠绕系统设置在陆侧立柱箱体内，不但不增加海侧轮压，而且还使得整机的稳定性提尚，岸桥系统的安全性进一步提尚。
[0165]如图22-24所示，所述平衡重a5上设置多个垂直的滑槽al4，岸桥陆侧立柱箱体内对应滑槽al4的位置设置相同数量的导轨al5，导轨成型于岸桥陆侧立体箱体的岸桥门腿al8上，所述平衡重a5的滑槽al4嵌在导轨al5内，可沿着导轨al5直线上下运动。
[0166]在本实施例中，所述导轨al5为由水平部分和竖直部分组成的“凸”字形，所述“凸”字形的水平部分通过焊接或其他固定方式固定在岸桥门腿al8上，所述“凸”字形的竖直部分的横截面为矩形，但是并不限于矩形。相应的，所述平衡重a5上的滑槽al4为矩形槽，同样在本实用新型中也不限于矩形。
[0167]此外，岸桥陆侧立柱箱体内每条导轨均设置润滑装置，所述润滑装置包括导轨顶部的喷油装置，al6和导轨底部的接油盘al7，所述喷油装置al6不断向所述导轨al5喷淋润滑油，用于润滑导轨，导轨下方的所述接油盘收集导轨上落下的油，并被油泵抽至喷油装置al6，形成循环。
[0168]根据以上所描述的结构，以下根据附图来说明本实施例势能补偿系统的工作过程:
[0169]所述小车吊具抓箱过程:当小车吊具需要下降抓箱时，所述小车吊具空载下降，所述小车吊具通过起升钢丝绳带动所述起升卷筒al正转，所述平衡重a5上升储能，所述平衡重a5上升的势能主要由小车吊具下降的势能提供，起升卷筒的能耗主要用于控制小车吊具下降的速度，当小车吊具下降至集装箱时，所述平衡重上升至极限位置，所述起升卷筒停止正转；
[0170]所述起升卷筒反转，所述小车吊具抓箱上升，所述平衡重下降释放能量，此时起升卷筒的能耗主要用于起升集装箱，而吊具自身的起升由所述平衡重来提供能量。
[0171]所述小车吊具卸箱过程:小车吊具下降，平衡重在势能补偿钢丝绳以及势能补偿缠绕系统的牵引下上升并储能，小车吊具下降利用小车吊具和集装箱的重力自然下降，起升卷筒的能耗主要用于控制集装箱的下降速度，小车吊具下降过程中能耗较小。
[0172]实施例10
[0173]作为实施例2中势能补偿系统的一种可替换形式，本实施例提供一种势能补偿系统，在本实施例中，如图20所示，所述势能补偿系统设置为两套，分别布置于所述小车吊具a6的左侧和右侧，每一套的所述势能补偿系统的四根所述势能补偿钢丝绳通过改向滑轮缠绕到相应一侧的起升卷筒上，即位于所述吊具左侧的势能补偿钢丝绳通过改向滑轮缠绕到第一起升卷筒上，位于所述吊具右侧的势能补偿钢丝绳通过改向滑轮缠绕到第二起升卷筒上。
[0174]需要说明的是，本实施的每一所述势能补偿系统中的倍率滑轮组可以设置为四组，也可以设置为其他组数，例如两组、三组等。
[0175]实施例11
[0176]作为实施例2和实施例3的一种可替代方式，本实施例提供一种势能补偿系统，在本实施例中，如图21所示，所述起升卷筒设置为一体结构，所述起升卷筒两侧分别设置有用于所述势能补偿钢丝绳a3缠绕的第一卷筒绳槽a8以及位于两侧第一卷筒绳槽a8中间的，用于所述起升钢丝绳a7缠绕的第二卷筒绳槽a9。将起升卷筒设置为一体结构，节省了起升卷筒原材料的使用，降低了成本，而且还可以提高势能补偿系统的装配效率。
[0177]所述势能补偿系统设置为两套，分别布置于小车吊具的左侧和右侧，每一套势能补偿系统包括四组倍率滑轮组，相应的，所述起升卷筒外侧的两端上分别成型有适于相应一侧的四根势能补偿钢丝绳缠绕的第一卷筒绳槽，以及位于两组第一卷筒绳槽之间的，适于小车吊具两侧的起升钢丝绳缠绕的两组第二卷筒绳槽。
[0178]实施例12
[0179]本实施例提供一种上下小车的节能缠绕系统，包括用于驱动上小车牵引的上小车牵引缠绕子系统，用于驱动下小车牵引的下小车牵引缠绕子系统，用于驱动上小车起升和降落的上小车起升缠绕子系统，用于驱动下小车起升和降落的下小车起升缠绕子系统，用于补偿上小车在起升下降过程中的势能的上小车势能补偿缠绕子系统，以及用于补偿下小车在起升下降过程中的势能的下小车势能补偿缠绕子系统。
[0180]具体地，在本实施例中，上小车节能缠绕子系统和下小车节能缠绕子系统的设置方式采用实施例2或3或4所述的势能补偿系统。
[0181]也即，本实施例是将实施例2或3或4所述的势能补偿系统应用于实施例1中的上下小车节能缠绕系统而得出的具有节能功能的上下小车节能缠绕系统，具体的，将势能补偿系统应用于下小车而作为下小车势能补偿缠绕子系统时，所述下小车补偿子缠绕系统中的用于传递驱动力以使平衡重5起升或下降的第二势能补偿钢丝绳，以及下小车起升缠绕子系统中的用于传递驱动力以使得下小车起升或下降的第二起升钢丝绳k21共同缠绕于所述第二驱动卷筒k20，此时第二驱动卷筒k20的作用与实施例2中所述的起升卷筒I的作用相同，第二起升钢丝绳k21的作用与实施例1中所述的起升钢丝绳a3的作用相同，所述第二势能补偿钢丝绳与实施例1中所述的势能补偿钢丝绳a7的作用相同，所述第二势能补偿钢丝绳在所述第二驱动卷筒k20上的缠绕位置与第二起升钢丝绳k21在所述第二驱动卷筒k20上的缠绕位置不相互干涉，且所述第二势能补偿钢丝绳在第二驱动卷筒k20上的绕向与所述第二起升钢丝绳k21在所述第二驱动卷筒k20上的绕向相反。
[0182]作为一种改进，进一步将实施例2或3或4所述的势能补偿系统应用于上小车而作为上小车势能补偿缠绕子系统时，所述上小车补偿子缠绕系统中的用于传递驱动力以使平衡重5起升或下降的第一势能补偿钢丝绳，以及上小车起升缠绕子系统中的用于传递驱动力以使得上小车起升或下降的第一起升钢丝绳kll共同缠绕于所述第一驱动卷筒klO，此时第一驱动卷筒klO的作用与实施例2中所述的起升卷筒I的作用相同，第一起升钢丝绳kll的作用与实施例1中所述的起升钢丝绳a3的作用相同，所述第一势能补偿钢丝绳与实施例1中所述的势能补偿钢丝绳a7的作用相同，所述第一势能补偿钢丝绳在所述第一驱动卷筒klO上的缠绕位置与第一起升钢丝绳kll在所述第一驱动卷筒klO上的缠绕位置不相互干涉，且所述第一势能补偿钢丝绳在第一驱动卷筒klO上的绕向与所述第一起升钢丝绳kll在所述第一驱动卷筒klO上的绕向相反。
[0183]本实施例的用于驱动上小车牵引的上小车牵引缠绕子系统，用于驱动下小车牵引的下小车牵引缠绕子系统，用于驱动上小车起升和降落的上小车起升缠绕子系统，以及用于驱动下小车起升和降落的下小车起升缠绕子系统的设置方式与实施例1中所述的设置方式相同，此处不再赘述。
[0184]本实施例的用于补偿下小车在起升下降过程中的势能的下小车势能补偿缠绕子系统以及用于补偿上小车在起升下降过程中的势能的上小车势能补偿缠绕子系统的设置方式与实施例2或3或4的设置方式相同，此处不再赘述。
[0185]实施例13
[0186]在上述各实施例的基础上，如图26所示，本实施例中，所述下小车k70包括可行走安装在上小车k40导轨两侧的第一行走机构sl2和第二行走机构s29，将所述第一行走机构sl2和所述第二行走机构s29相连的刚性车架s7，以及连接在所述刚性车架s7下方的下吊具k80 ;所述刚性车架s7具有内腔尺寸大于上小车k40的外缘尺寸且用以供所述上小车k40穿过的结构空间s8，所述下小车k70满足以下条件:所述下小车k70的重力引起的稳定力矩SMs大于所述下小车k70的水平惯性力的倾覆力矩ΣΜο。即在本实施例中，所述下小车k70是通过所述刚性车架s7来连接下吊具k80的，也就是说所述下小车k70的所述第一行走机构sl2和所述第二行走机构s29与所述下吊具k80之间为刚性连接；且所述刚性车架s7的所述结构空间s8的内径大于所述上小车k40的最大外径，也就是说:所述结构空间s8的内腔尺寸始终大于所述上小车k40的外缘尺寸，该外缘尺寸应为所述上小车k40及其抓取物所构成的整体最大尺寸，这样的话，所述上小车k40及其吊具在运行过程中无需旋转，可直接穿过；同时，在所述下小车k70的重力引起的稳定力矩SMs大于所述下小车k70的水平惯性力的倾覆力矩ΣΜο的条件下，所述下小车k70所述稳定力矩的作用下克服由风力载荷或其他原因所造成的所述倾覆力矩ΣΜο，使所述下小车k70在运行过程始终保持平稳；这样的话，在所述下小车k70的运动过程中，所述下吊具k80及其所抓取的集装箱不容易发生晃动，能够平稳的滑行，不仅减小所述第一、第二行走机构s29与所述大梁结构之间的磨损，而且相对晃动行走来说，平稳行走的滑行速度更快或所耗损的功率更小，提高了整个岸桥系统的装卸货效率；同时，平稳运行相对晃动运行来说，提高了安全部，安全隐患更少。
[0187]在本实施例中，所述稳定力矩SMs的计算公式为:XMs = G下小车L下小车+Gfsis L吊载；所述倾覆力矩ΣΜο的计算公式为:ΣΜο = F下小辅性力L下小辅性力臂+F风細^ L风細^力臂+F钢丝绳偏斜力L钢丝绳偏斜力臂。如图14所示，其中G下小车为所述下小车k70和所述下吊具k80的重量之和，G吊载为所述下吊具k80所抓取的集装箱的重量，为所述下小车k70、所述下吊具k80及集装箱的惯性力之和，Fmw为下小车整体的风力载荷，为起升钢丝绳的偏斜力，W小车、L吊载、L下小车惯性力臂、L风载荷力臂以及L钢丝绳偏斜力臂参见图14中的标注。
[0188]本实施例中，所述刚性车架s7包括两个竖直架和一个吊具承载梁；两个所述竖直架与所述第一行走机构sl2和所述第二行走机构s29连接，所述下吊具k80连接于所述吊具承载梁的正下方；两个所述竖直架与所述吊具承载梁之间形成U型的所述结构空间s8。为了保证所述下吊具k80能够准确的提取集装箱，需要所述下小车k70上的所述下吊具k80下降能够到达所述大梁结构的其他吊具所能达到的位置，这样的话，任一一个吊具下降后都能够对同一位置的集装箱进行提取；同时，两个所述竖直架与所述吊具承载梁之间形成周向刚性壁的所述结构空间s8，也就是说运行过程中，所述结构空间s8的空间尺寸始终保持不变，这样的话，所述大梁结构上的上小车k40在运行过程中始终能够顺利的穿过所述结构空间s8。
[0189]进一步，优选所述第一行走机构sl2和所述第二行走机构s29的外侧面连接在所述竖直架的上端内壁，且所述第一行走机构sl2和所述第二行走机构s29的钢轮正压在对应的第三导轨s5和所述第四导轨s6上；在本实施例中，所述第一行走机构sl2和所述第二行走机构s29采用正压方式安装在所述第三导轨s5和所述第四导轨s6上，这样所述下小车k70整体呈倒挂式正压所述第三导轨s5和所述第四导轨s6上，这样的话，能够将所述第一行走机构sl2和所述第二行走机构s29平稳且准确的安装在相应的导轨上，且不会发生偏移或倾斜，从而使行走机构能够带动所述下小车k70在所述大梁结构上平稳顺利的行走。
[0190]在上述实施例的基础上，所述上小车k40包括可行走安装在所述上小车k40的第一导轨s3和第二导轨s4上的第三行走机构和第四行走机构，将所述第三行走机构和所述第四行走机构相连的架体，以及连接在所述架体下方的吊具。具体地，所述架体包括相互平行的一长臂和两短臂，以及将两个所述短臂一一连接在所述长臂的相应端部的两个连接臂；两个所述短臂具有伸出所述长臂的伸出端，且分别正压连接在所述第三行走机构和第四行走机构上。也就是说，本实施例中，所述上小车k40正压安装在其导轨结构上，这样的话，能够将所述上小车k40的所述第三行走机构和所述第四行走机构平稳且准确的安装在相应的导轨上，且不会发生偏移或倾斜，从而使行走机构能够带动所述上小