62与所述第一水平滑轮kl61相比更加远离所述第一水平改向滑轮组kl4，所述第一起升钢丝绳kll的来自于所述第一水平改向滑轮组kl4的伸出端，先从下方绕过第二垂直滑轮kl62，第一起升钢丝绳kll竖向改向180°，再绕过所述第一水平滑轮kl61，第一起升钢丝绳kll横向改向180°，然后从所述上小车k40的底部经过所述第三滑轮组最终设置在上吊具k60上。所述第三滑轮组包括位于所述上吊具k60上部的第十四滑轮kl63，位于上吊具k60下部的第十五滑轮kl64，以及第十滑轮kl66和第十一滑轮kl65，所述第十滑轮kl66与所述第十一滑轮kl65相比更加远离所述第十四滑轮kl63，来自于第一水平滑轮kl61的第一起升钢丝绳kl 1的伸出端先从上部绕过第十四滑轮kl63，再从第十五滑轮kl64的下部绕回第十四滑轮kl63上，接着从下方绕过第十滑轮kl66，第一起升钢丝绳kll横向改向180°，再绕过所述第第i^一滑轮kl65，第一起升钢丝绳竖向改向180°，最终设置在上吊具k60的底部上。
[0104]通过上述各组改向滑轮的设置，不但改变第一起升钢丝绳kll的水平走向，也改变了第一起升钢丝绳kll的竖直方向的走向，使其最终不被干涉的缠绕在上小车k40上；并且该种设置方式便于设置多组滑轮。
[0105]值得注意的是，为了使得缠绕更加稳定，上述第三滑轮组可以设置多组，当设置多组时，第十四滑轮163和第十五滑轮kl64分别设置多个，多个第十四滑轮163平行排列，多个第十五滑轮kl64也平行排列。并且，为了使得小车可以平稳起升，小车的左右两侧分别设置上述上小车起升缠绕子系统。
[0106]如图4所示，本实施例的所述上小车牵引缠绕子系统包括驱动卷筒k600，沿着第一方向缠绕在所述驱动卷筒k600上的第三牵引钢丝绳组kl200，沿着与第一方向相反的第二方向缠绕在所述驱动卷筒k600上的第四牵引钢丝绳组kl400，所述第三牵引钢丝绳组kl200经过至少一组牵引改向滑轮组k900，缠绕在固定滑轮kl600上，进而绕设在上小车k40的第一侧面上，所述第三牵引钢丝绳组kl200与所述第一起升钢丝绳kll在所述上小车上的缠绕不相互干涉，所述第四牵引钢丝绳组kl200也至少经过一组牵引改向滑轮组k900，缠绕在固定滑轮kl600上，进而绕设在上小车k40的第二侧面上，第二侧面上与第一侧面相对设置，所述第三牵引钢丝绳组kl200、所述第四牵引钢丝绳组kl400与所述第一起升钢丝绳kll在所述上小车上的缠绕均不相互干涉。
[0107]具体地，上小车的第一起升钢丝绳klO缠绕在上小车k40的左右侧面上，上小车的第三牵引钢丝绳组kl200和第四牵引钢丝绳组kl400缠绕在上小车的上下侧面上，从而使得上小车牵引缠绕子系统和上小车起升缠绕子系统的钢丝绳同时作用于上小车，并且不会相互干涉，使得机构运行更加顺畅且机构更加紧凑。
[0108]如图1和图6所示，本实施例中的下小车起升缠绕子系统的第二改向滑轮组包括固定设置的第二水平改向滑轮组k24，所述第二水平改向滑轮组k24靠近所述第二驱动卷筒k20设置，用于改变第二起升钢丝绳k21从所述第二驱动卷筒k20的伸出端的水平走向，使得所述第二起升钢丝绳k21向着所述下小车k70的方向水平延伸。
[0109]所述第二改向滑轮组还包括固定设置在所述第二驱动卷筒k20与所述第二水平改向滑轮组k24之间的第二过渡滑轮组k25，所述第二过渡滑轮组k25将来自于第二驱动卷筒k20的第二起升钢丝绳k21的伸出端以大于90度且小于180度的角度牵引向所述第二水平改向滑轮组k24。
[0110]所述第二垂直改向滑轮组k26包括设置在下小车k70顶部的两个相距一定距离的第四水平滑轮k261和第五垂直滑轮k262，设置在所述下小车k70上的第六滑轮k267，设置在所述下吊具k80上部的若干个平行设置的第七滑轮k263，设置在下吊具k80上部的若干个平行设置的第八滑轮k264，设置在所述下吊具k80底部的第九滑轮k265，以及第十二滑轮k268和第十三滑轮k266，所述第五垂直滑轮k262与所述第四水平滑轮k261相比更加远离所述第二水平改向滑轮组k24，所述第七滑轮k263与所述第八滑轮k264相比更加远离所述下吊具k80的内部，所述第十二滑轮k268与所述第十三滑轮k266相比更加远离所述第六滑轮k267，所述第二起升钢丝绳k21的来自于所述第二水平改向滑轮组k24的伸出端，先从下方绕过第五垂直滑轮k262，第二起升钢丝绳k21竖直向上改向180°，再绕过所述第四水平滑轮k261，第二起升钢丝绳k21水平改向180°，然后依次从上部绕过第六滑轮k267，从下部绕过第七滑轮k263，再从上部绕过第八滑轮k264，竖直向下改向后接着从下部绕过第九滑轮k265，然后从另一个第八滑轮k264的上部绕到另一个第七滑轮k263的下部，竖直向上改向后接着从上部绕过第六滑轮k267，然后绕过第十二滑轮k268，横向改向180度，最后从上部绕过第十三滑轮k266，竖向改向180度，最后绕出到所述下吊具k80上。
[0111]通过上述各组改向滑轮的设置，不但改变第二起升钢丝绳k21的水平走向，也改变了第二起升钢丝绳k21的竖直方向的走向，使其最终不被干涉的缠绕在下小车k70上。
[0112]值得注意的是，上述下小车起升缠绕子系统的上述的所有滑轮中，只有第九滑轮k265为动滑轮，其它滑轮均为定滑轮。
[0113]所述第七滑轮k263和第八滑轮k264沿着所述下小车k70的底部径向排布，所述第二起升钢丝绳k21缠绕在第七滑轮k263的部分在水平面上的投影位于所述第二起升钢丝绳k21缠绕在第八滑轮k264的部分在水平面上的投影的径向外侧。从而使得下吊具k80和上吊具k60的位置能够正对，使得吊具抓取集装箱的位置相同。
[0114]所述第四水平滑轮k261、第五垂直滑轮k262、第七滑轮k263以及第八滑轮k264均设置在所述下小车k70的刚性支架s7上，所述上小车k40以及处于收起状态的上吊具k60在水平面上的投影均位于所述刚性支架s7的内部，且与所述刚性支架s7的侧壁不重合。该种设置使得下小车起升过程中，第二起升钢丝绳k21不会出现摆动、弹跳等现象，使得下小车k70能够平稳运行，进而从刚性支架s7的空腔穿过的上小车不会与下小车发生干涉。
[0115]如图2所示，所述下小车牵引缠绕子系统包括驱动卷筒k300，沿着第一方向缠绕在所述驱动卷筒k300上的第一牵引钢丝绳组k400，沿着与第一方向相反的第二方向缠绕在所述驱动卷筒k300上的第二牵引钢丝绳组k800，所述第一牵引钢丝绳组k400分别经过位于下小车刚性支架s7上端的至少一组牵引改向滑轮组k500以及靠近刚性支架si下端至少一组牵引改向滑轮组绕设在下小车的第一侧面上，所述第二牵引钢丝绳组k800分别经过下小车刚性支架s7上端至少一组牵引改向滑轮组以及靠近刚性结构下端至少一组牵引改向滑轮组绕设在下小车的与第一侧面相对的第二侧面上，所述第一牵引钢丝绳组k400、所述第二牵引钢丝绳组k800与所述第二起升钢丝绳k21在所述下小车上的缠绕均不相互干涉。
[0116]具体地，下小车的第二起升钢丝绳k21缠绕在下小车k70的左右侧面上，下小车的第一牵引钢丝绳组k400和第二牵引钢丝绳组k800缠绕在下小车的上下侧面上，从而使得下小车牵引缠绕子系统和下小车起升缠绕子系统的钢丝绳同时作用于下小车，并且不会相互干涉，使得机构运行更加顺畅且机构更加紧凑。
[0117]如图所述下小车起升缠绕子系统包括水平布置并同步驱动的下小车第一起升缠绕子系统和下小车第二起升缠绕子系统，下小车第一起升缠绕子系统和下小车第二起升缠绕子系统对称设置在所述下小车k70的两侧。所述下小车第一起升缠绕子系统和所述下小车第二起升缠绕子系统的未缠绕在第二驱动卷筒k20上的第二起升钢丝绳k21的水平部分通过绳夹k90连接。
[0118]所述下小车起升缠绕子系统包括水平布置并同步驱动的下小车第一起升缠绕子系统和下小车第二起升缠绕子系统，下小车第一起升缠绕子系统和下小车第二起升缠绕子系统对称设置在所述下小车的两侧，这样的设置方式使得下小车和下吊具在起升和降落过程中更加平稳。
[0119]需要说明的是，本实施例中所述的驱动卷筒，起升钢丝绳，改向滑轮均可以根据使用需要设置多组，从而便于提高系统运行的稳定性。
[0120]此外，本实施例的所述上小车起升机构bl、所述下小车起升机构b2、所述上小车牵引机构cl以及所述下小车牵引机构c2 —同布置于大梁后臂上设置的机房dl内，如图21所示，其中，所述下小车起升机构c2布置在所述机房dl的后侧，所述上小车起升机构bl布置在所述下小车起升机构b2的前侧，并且所述下小车起升机构b2与所述上小车起升机构bl空间上相互错开，互不干涉。通过将上小车起升机构与下小车起升机构在机房内前后布置并且空间上相互错开，防止了两个起升机构工作时发生干涉，从而保证两个小车能够可靠地独立完成两个小车得装卸作业，当然两个小车也能协同作业。
[0121]进一步地，如图22所示，所述下小车起升机构b2布置在所述机房dl的最后侧，上小车起升机构bl布置在所述下小车起升机构b2与布置于所述机房dl中间位置的悬架俯仰机构el之间，所述上小车牵引机构bl布置在所述悬架俯仰机构el前侧，所述下小车牵引机构c2布置在所述上小车牵引机构cl的前侧并位于所述机房dl的最前侧，双小车起升机构、悬架俯仰机构el以及双小车牵引机构在空间上相互错开，互不干涉。通过将上小车起升机构、下小车起升机构、上小车牵引机构以及下小车牵引机构在机房内前后布置，在空间上相互错开，形成作业时互不干涉结构，上述设置方式布置合理，保证了双小车独立地起升、降落、行走等作业，并且相互间不干涉。
[0122]如图22和图23所示，所述上小车起升机构bl与所述下小车起升机构b2结构相同，所述上小车起升机构bl包括第一驱动电机bll、第一联轴器bl2、第一制动器bl3以及第一减速器bl4，所述第一驱动电机bll驱动所述第一联轴器bl2，通过所述第一减速器bl4减速后驱动所述上小车起升缠绕子系统的第一驱动卷筒klO转动，所述第一制动器bl3安装于所述第一联轴器bl2 —侧，通过作用于所述第一联轴器bl2制动所述上小车起升机构bl ;所述下小车起升机构b2包括第二驱动电机b21、第二联轴器b22、第二制动器b23以及第二减速器b24，所述第二驱动电机b21驱动所述第二联轴器b22，通过所述第二减速器b24减速后驱动所述下小车起升缠绕子系统的第二驱动卷筒k20转动，所述第二制动器b23安装于所述第二联轴器b22 —侧，通过作用于所述第二联轴器b22制动所述下小车起升机构b20两套起升机构结构完全相同，功率也相同，电机、联轴器、制动器等都可以互换，减少备件的种类，便于维修管理。
[0123]实施例2
[0124]本实施例提供一种双小车缠绕系统，其是在实施例1基础之上的变形，其与实施例1不同之处在于，上小车起升缠绕子系统中的第三滑轮组的设置方式与实施例1不同。具体地，在本实施例中，如图10所示，所述第三滑轮组包括位于所述上吊具k60上部的第