单程自动替换双抓取器的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及自动化领域，特别涉及一种单程自动替换双抓取器。
【背景技术】
[0002]在自动化领域，成品或半成品要通过单程自动替换双抓取器进行抓取和放置，例如在镜片分装领域，当镜片架内的镜片装满后，往往通过机械手来将装满镜片的镜片架移走并在该位置放上空的镜片架。现有技术中，往往设置一个单程自动替换双抓取器，该单程自动替换双抓取器，需要行走两个行程才能完成成品和半成品的抓取与放置，并且具有以下缺点:1、效率低；2、步骤较为复杂，容易出错。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型要解决的技术问题是提供一种效率高且结构简单的单程自动替换双抓取器。
[0004]为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种单程自动替换双抓取器，所述单程自动替换双抓取器包括抓取器、水平转换装置和垂直移动装置，所述抓取器包括用于抓取成品的第一抓取器和用于抓取待加工品的第二抓取器，所述垂直移动装置用于垂直移动所述第一抓取器和所述第二抓取器，所述水平移动装置用于水平转换所述第一抓取器和所述第二抓取器的位置。
[0005]进一步地，所述水平移动装置设在所述垂直移动装置上，所述第一抓取器和所述第二抓取器设在所述水平移动装置上。
[0006]进一步地，所述水平移动装置为导轨、旋转座或导向缸中的一种。
[0007]进一步地，所述垂直移动装置为到导轨或导向缸中的一种。
[0008]进一步地，所述垂直移动装置设在所述水平移动装置上，所述第一抓取器(31)和所述第二抓取器设在所述垂直移动装置上。
[0009]进一步地，所述垂直移动装置包括用于垂直移动所述第一抓取器的第一垂直移动机构和用于垂直移动第二抓取器的第二垂直移动机构。
[0010]进一步地，所述第一垂直移动机构和/或所述第二垂直移动机构为导向缸或导轨中的一种。
[0011]进一步地，所述水平移动装置为旋转座。
[0012]进一步地，所述水平移动装置为导轨或导向缸中的一种。
[0013]进一步地，所述水平移动装置上设有共同连接板，所述第一垂直移动机构和所述第二垂直移动机构均与所述共同连接板连接。
[0014]本实用新型有以下优点:
[0015]1、确保成品加工的连贯性，避免了成品加工处出现空缺的情况；
[0016]2、所述第二单程自动替换双抓取器和所述第一单程自动替换双抓取器同时运转，提尚了效率；
[0017]3、结构简单。
【附图说明】
[0018]图1是本实用新型单程自动替换双抓取器的立体结构示意图；
[0019]图2是本实用新型单程自动替换双抓取器的主视结构示意图
[0020]图3是本实用新型实施例四的主视机构示意图一；
[0021]图4是本实用新型实施例四的主视结构示意图二。
[0022]1-水平移动装置，21-第一垂直移动机构，22-第二垂直移动机构，31-第一抓取器，32-第二抓取器。
【具体实施方式】
[0023]下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。
[0024]实施例一:
[0025]一种单程自动替换双抓取器，如图1和图2所示，所述单程自动替换双抓取器包括抓取器、水平移动装置1和垂直移动装置，所述抓取器包括用于抓取成品的第一抓取器31和用于抓取待加工品的第二抓取器32，所述垂直移动装置用于垂直移动所述第一抓取器31和所述第二抓取器32，所述水平移动装置1用于水平转换所述第一抓取器31和所述第二抓取器32的位置。
[0026]所述单程自动替换双抓取器的操作过程如下:
[0027]所述第二抓取器32水平移动到待加工品存放处，所述垂直移动装置驱动所述第二抓取器32从原始位置向下移动并抓取待加工品；
[0028]所述第二抓取器32抓取待加工品后，所述垂直移动装置驱动所述第二抓取器32向上移动，所述第二抓取器32水平移动到所述成品加工处，所述垂直移动装置驱动所述第二抓取器32向下移动将待加工品放置到成品加工处进行加工；
[0029]然后所述第二抓取器32重新抓取一个待加工品并移动成品加工处附近；
[0030]当所述待加工品加工成成品后，所述第一抓取器31水平移动到成品加工处，所述垂直移动装置驱动第一抓取器31向下移动并抓取成品；
[0031]当所述第一抓取器31抓取成品后，所述垂直移动装置驱动所述第一抓取器31上升，所述水平移动装置1驱动所述第一抓取器31水平移动离开成品加工处并将所述第二抓取器32切换到成品加工处；
[0032]所述第二抓取器32再次将待加工品放置到成品加工处。
[0033]上次操作过程可循环操作。
[0034]所述水平移动装置1主要作用在于:在所述第一抓取器31抓取成品后而所述第二抓取器32将待加工品放置到成品加工处这个过程中，切换所述第一抓取器31和所述第二抓取器32的水平方位，从所述第一抓取器31对准成品加工处的状态切换到第二抓取器32对准成品加工处的状态。当然所述水平移动装置1也可以作为所述第一抓取器31放置成品或所述第二抓取器32抓取待加工品的水平移动装置1。在所述水平移动装置1无法满足所述第二抓取器32和所述第二抓取器32水平移动的情况下，也可以由外设的单程自动替换双抓取器移动装置驱动整个所述单程自动替换双抓取器水平移动，进而带动所述第一抓取器31和所述第二抓取器32进行水平移动。
[0035]所述第二抓取器32抓取的待加工品可以是尚未完成抛光、组装等的半成品，也可以是尚未承装其他物件的容器。所述第一抓取器31抓取的成品可以是已经完成抛光、组装等的成品，也可以是装满其他物件的容器。
[0036]本实用新型同时设置第一抓取器31和所述第二抓取器32的原因在于，确保待加工品加工的不间断性，当只设置一个同时完成成品放置和待加工品放置的抓取器时，该抓取器在完成成品抓取时，因为没有空余的抓取器来抓取和放置待加工品，只能将成品放置以后，再次移动才能完成待加工品的抓取与放置，这时，所述成品加工处不能进行待加工品的加工，浪费了时间。而本实用新型在抓取成品后可以马上将待加工品放置到成品加工处。本实用新型同时设置第一抓取器31和第二抓取器32与只设置一台同时实现待加工品和成品的抓取与放置的抓取器相比，有以下优点:
[0037]1、确保成品加工的连贯性，避免了成品加工处出现空缺的情况；
[0038]2、所述第二抓取器32和所述第一抓取器31同时运转，提高了效率；
[0039]3、结构简单。
[0040]实施例二:
[0041]1