、在实施例一的基础上，所述实施例二作了进一步改进，所述水平移动装置1设在所述垂直移动装置上，所述第一抓取器31和所述第二抓取器32设在所述水平移动装置1上。
[0042]所述垂直移动装置驱动水平移动装置1垂直移动进而驱动所述第一抓取器31和所述第二抓取器32垂直移动。所述第一抓取器31和所述第二抓取器32通过水平移动装置1来切换水平位置。
[0043]所述水平移动装置1为导轨、旋转座或导向缸中的一种。所述垂直移动装置为到导轨或导向缸中的一种。
[0044]实施例三:
[0045]在实施例一的基础上，所述实施例三作了进一步改进，所述垂直移动装置设在所述水平移动装置1上，所述第一抓取器31和所述第二抓取器32设在所述垂直移动装置上。
[0046]所述垂直移动装置驱动所述第一抓取器31和所述第二抓取器32垂直移动，所述水平移动装置1驱动所述垂直移动装置水平移动进而改变第一抓取器31和所述第二抓取器32的位移。
[0047]所述水平移动装置1可以是导轨、导向缸或旋转座中的一种。
[0048]实施例四:
[0049]在实施例三的基础上，所述实施例四作了进一步改进，所述垂直移动装置包括用于垂直移动所述第一抓取器31的第一垂直移动机构21和用于垂直移动第二抓取器32的第二垂直移动机构22。所述第一垂直移动机构21和/或所述第二垂直移动机构22为导向缸或导轨中的一种。所述水平移动装置1为导轨。所述水平移动装置1上设有共同连接板，所述第一垂直移动机构21和所述第二垂直移动机构22均与所述共同连接板连接。
[0050]所述第一垂直移动机构21和所述第二垂直移动机构22在所述共同连接板上有一个驱动器同时驱动进行水平移动。这样设置的好处在于，使机械结构简单化的同时，节约了成本。
[0051]当然所述第一垂直移动机构21和所述第二垂直移动机构22也可以通过不同的连接器连接在所述水平移动装置1上并由不同的驱动器驱动水平移动，这对于本领域工作人员来说是显而易见的。
[0052]当所述水平移动装置1为导轨时，一较佳实施例如图1所示，所述第一垂直移动机构21和所述第二垂直移动机构22与共同连接板连接，所述共同连接板在所述第一水平移动装置1上滑动。
[0053]当所述水平移动装置1为旋转座时，二较佳实施例如图3、图4所示，所述水平移动装置1通过旋转切换所述第一垂直移动机构21和所述第二垂直移动机构22的位置。
[0054]另外所述第一抓取器31可以包括多个第一抓爪和用于控制多个第一抓爪开合的第一驱动器，所述第二抓取器32可以包括多个第二抓爪和用于控制多个抓爪开合的第二驱动器。
[0055]所述第一抓爪和/或所述第二抓爪的类型可以是无关节、固定关节和自由关节中的任意一种。所述第一驱动器和/或所述第二驱动器可以是液压式、气动式、电动式、机械式机械手中的任意一种。
[0056]所述第一抓爪和/或所述第二抓爪的开合方式包括但不限于:
[0057]1、通过驱动所述第一抓爪或所述第二抓爪的关节的转动来实现所述第一抓爪或所述第二抓爪开合；
[0058]2、通过驱动多个所述第一抓爪或多个所述第二抓爪全部向内靠拢来实现闭合，通过驱动多个所述第一抓爪或多个所述第二抓爪全部向外移动来实现张开。
[0059]另外，所述第一抓取器31和所述第二抓取器32可以通过设置电磁铁来实现多个所述第一抓爪和多个所述第二抓爪闭合，也可以在第一抓取器31和/或所述第二抓取器32上或外侧包裹软性材料(例如橡胶等)来防止在抓取镜片时，划伤镜片。
[0060]在以上实施例的基础上，所述第一抓取器31和/或所述第二抓取器32上还可以调节高度的高度调节装置(例如调节螺母等)和旋转角度的旋转机构，高度调节装置和旋转机构对于本本领域工作人员来说是显而易见。
[0061]以上所述实施例仅是为充分说明本实用新型而所举的较佳的实施例，本实用新型的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本实用新型基础上所作的等同替代或变换，均在本实用新型的保护范围之内。本实用新型的保护范围以权利要求书为准。
【主权项】
1.一种单程自动替换双抓取器，其特征在于，所述单程自动替换双抓取器包括抓取器、水平转换装置和垂直移动装置，所述抓取器包括用于抓取成品的第一抓取器(31)和用于抓取待加工品的第二抓取器(32)，所述垂直移动装置用于垂直移动所述第一抓取器(31)和所述第二抓取器，所述水平移动装置(1)用于水平转换所述第一抓取器(31)和所述第二抓取器(32)的位置。2.根据权利要求1所述的单程自动替换双抓取器，其特征在于，所述水平移动装置(1)设在所述垂直移动装置上，所述第一抓取器(31)和所述第二抓取器(32)设在所述水平移动装置(1)上。3.根据权利要求2所述的单程自动替换双抓取器，其特征在于，所述水平移动装置(1)为导轨、旋转座或导向缸中的一种。4.根据权利要球2所述的单程自动替换双抓取器，其特征在于，所述垂直移动装置为到导轨或导向缸中的一种。5.根据权利要求1所述的单程自动替换双抓取器，其特征在于，所述垂直移动装置设在所述水平移动装置(1)上，所述第一抓取器(31)和所述第二抓取器(32 )设在所述垂直移动装置上。6.根据权利要求5所述的单程自动替换双抓取器，其特征在于，所述垂直移动装置包括用于垂直移动所述第一抓取器(31)的第一垂直移动机构(2)和用于垂直移动第二抓取器(32)的第二垂直移动机构(22)。7.根据权利要求6所述的单程自动替换双抓取器，其特征在于，所述第一垂直移动机构(2)和/或所述第二垂直移动机构(22)为导向缸或导轨中的一种。8.根据权利要求6所述的单程自动替换双抓取器，其特征在于，所述水平移动装置(1)为旋转座。9.根据权利要求6所述的单程自动替换双抓取器，其特征在于，所述水平移动装置(1)为导轨或导向缸中的一种。10.根据权利要求8所述的单程自动替换双抓取器，其特征在于，所述水平移动装置(1)上设有共同连接板，所述第一垂直移动机构(2)和所述第二垂直移动机构(22)均与所述共同连接板连接。
【专利摘要】本实用新型公开了一种单程自动替换双抓取器，所述单程自动替换双抓取器包括抓取器、水平转换装置和垂直移动装置，所述抓取器包括用于抓取成品的第一抓取器和用于抓取待加工品的第二抓取器，所述垂直移动装置用于垂直移动所述第一抓取器和所述第二抓取器，所述水平移动装置用于水平转换所述第一抓取器和所述第二抓取器的位置，具有结构简单、效率高的优点。
【IPC分类】B65G47/90
【公开号】CN205114488
【申请号】CN201520695321
【发明人】潘吕娇
【申请人】临海市锦铮机械有限公司
【公开日】2016年3月30日
【申请日】2015年9月9日