叠加在一起，底板上设有一行从左往右依次排列的单元格，每个单元格中放置一个药盒。药盒为矩形条状，上端为半封闭，前端为具有开口的正面挡板，上端的后段设有后盖板，上端的前段设有与正面挡板隔开一段距离的前盖板，上端的中段敞开。前盖板的前方设有若干柔性塑料条；药盒内设有将最后方的袋装中药配方颗粒推向前方的配重。配重可为较重的可在药盒内滑动的立方体重块。每个药盒内均沿着前后方向叠放多包同种袋装中药配方颗粒，气嘴从正面挡板的开口吸取药包，将药包从前盖板和柔性塑料条之间的间隙取出。药盒在药架上排列有多行多列，从而一个药架可放置多个药盒，供多种中药取药。
[0045]取药机械手包括气嘴、提升气缸、气嘴固定板、取药气缸、取药气缸固定板。气嘴固定在气嘴固定板上；气嘴固定板与提升气缸的活塞杆末端连接；提升气缸固定在取药气缸的活塞杆末端；取药气缸通过取药气缸固定板安装在机械手平移机构上。工作过程为：取药机械手在机械手平移机构的驱动下到达药盒的正前方，此时气嘴吸气，取药气缸伸出，气嘴与药盒中的药包吸合，然后提升气缸伸出，在气嘴的吸合作用下，药包从药盒中被取出，然后取药气缸活塞杆和提升气缸活塞杆依次缩回，气嘴停止吸气，药包在重力的作用下落入下方的滑槽。一个取药机械手每次取药一袋。
[0046]机械手平移机构包括滑块、滑轨、上下平移机构和左右平移机构。上下平移机构包括链轮惰轮、链条、链轮、驱动轴、联轴器、垂直运动伺服电机。左右平移机构包括同步带惰轮、同步带卡板、水平运动伺服电机、同步带轮、同步带。垂直运动伺服电机通过联轴器和驱动轴带动链轮旋转，链轮驱动链条，链条带动滑块沿着安装在机架上的滑轨上下平移。上下平移机构的数量为一组，滑轨的数量为一组，滑块的数量为两组，滑块一组在上一组在下安装在同一组滑轨上。一组滑块对应一个左右平移机构驱动一个取药机械手左右平移。水平运动伺服电机驱动同步带轮旋转，同步带轮驱动同步带，同步带通过同步带卡板驱动取药机械手水平运动。
[0047]出药机构包括滑槽、多个分药盒、分药盒平移机构。位于药架前下方的滑槽从前下方往后上方倾斜，且从后端往前端逐渐收窄；滑槽的后端宽度覆盖机械手平移机构的左右平移距离以保证接住所有药包，滑槽的最前端设有一个分药口，每次只能一个药包通过，分药点位于分药口的正下方。分药盒平移机构为平移轨迹成L形的链传动机构，平移轨迹包括水平段和竖直段，分药盒平移机构包括步进电机、主动链轮、从动链轮、传动链。传动链成L形，多个分药盒等距安装在单边传动链上，由传动链带动分药盒沿着L形的平移轨迹移动，即在步进电机的驱动下随传动链横向、纵向快速移动。在取药阶段，由于需要完成多付药剂的抓取，取药机械手在每个药盒前须抓取多次，因此当第一个药包从分药口落入第一个处于分药点的分药盒中后，第二个分药盒快速移动到分药点等候，待第二个药包落入后，第三个分药盒移动到分药点，依此类推。当所有药剂取完后，进入装药阶段，所有分药盒随传动链依次提升至纵向的高位，随着分药盒的倾斜，药剂在重力作用下依此落入纸袋中(纸袋由操作人员手持），然后操作人员将所有纸袋进行装订、备注姓名，最后将药交给患者。
[0048]控制系统与机器视觉系统、取药机械手、机械手平移机构、出药机构、触摸屏分别连接。控制系统基于PLC进行控制。机器视觉系统采用智能相机对经过分药口的药包进行图像采集、特征提取及识别，智能相机与PLC通过以太网通讯。在取药机械手正下方安装有带有一定倾斜角度的滑槽，药包可沿着滑槽滑入不同的分药盒中，当药包经过分药口时，智能相机自动捕捉药包画面，并提取药包代码，图像处理软件将药包的代码及数量传送给PLC, PLC根据获取的信息判断取药是否正确，如果出现抓错药或遗漏现象，机器停止运行，同时在触摸屏发出报警信息并驱动蜂鸣器报警，指引操作人员排除问题。采用数字化集成技术，配药人员无需打印处方信息单，不必记忆复杂的处方信息，取药机可自动调用医生开出的处方信息，自动将中药配方颗粒从药架上取出并分别投放到不同的分药盒中，投放过程中利用图像处理技术对药包进行校验，确保取药的准确性，实现了真正意义上的中药配方颗粒智能化取药。
[0049]除了本实施例提及的方式外，机械手平移机构可以使用齿轮齿条机构、带传动机构、链传动机构、丝杠丝母机构、直线电机直接驱动的方式实现平移，除了在二维垂直平面实现平移外，还可以在三维的XYZ空间实现平移。上下平移机构除采用双链条传动外，也可采用单链条传动。取药机械手的取药动作除了采用气缸驱动，也可以采用连杆机构、丝杠丝母机构、电磁铁驱动等形式。分药盒可以等距安装在传动链上，也可以安装在皮带上，也可以安装在丝母丝杠机构上，也可以安装在电机驱动的旋转盘上，也可以安装在凸轮分度器的旋转盘上。取药机械手可以选用一组、三组或多组，每组取药机械手可通过单独的机械手平移机构驱动。这些变换方式均在本实用新型的保护范围内。
[0050]上述实施例为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种袋装中药配方颗粒智能取药机，其特征在于：包括机架、储药机构、取药机械手、机械手平移机构、出药机构；储药机构为在竖直平面内放置多个药盒的药架，每个药盒内均沿着前后方向叠放多包袋装中药配方颗粒；吸取和放开袋装中药配方颗粒的取药机械手通过机械手平移机构在储药机构的前方竖直平面内平移；出药机构位于取药机械手的正下方。2.按照权利要求I所述的一种袋装中药配方颗粒智能取药机，其特征在于：所述药架包括框架和多块相互平行的底板，固定在框架上的底板从上往下依次排列，每块底板均从前下方往后上方倾斜；底板上从左往右依次设有多个单元格，每个单元格放置一个药盒。3.按照权利要求2所述的一种袋装中药配方颗粒智能取药机，其特征在于：所述药盒为横截面为矩形的条状，前端为具有开口的正面挡板，上端的后段设有后盖板，上端的前段设有与正面挡板隔开一段距离的前盖板，上端的中段敞开；前盖板的前方设有若干柔性塑料条；药盒内设有将最后方的袋装中药配方颗粒推向前方的配重。4.按照权利要求I所述的一种袋装中药配方颗粒智能取药机，其特征在于：所述机械手平移机构包括滑块、滑轨、上下平移机构和左右平移机构；滑轨安装在机架上；取药机械手通过左右平移机构相对于滑块左右平移，滑块通过上下平移机构沿着滑轨在机架上上下平移。5.按照权利要求4所述的一种袋装中药配方颗粒智能取药机，其特征在于：所述取药机械手的数量为两个，左右平移机构的数量为两个，滑块的数量为两组；一个取药机械手对应一个左右平移机构和一组滑块；两组滑块上下依次安装在同一组滑轨上，由同一个上下平移机构带动上下平移。6.按照权利要求I所述的一种袋装中药配方颗粒智能取药机，其特征在于：所述取药机械手包括： -吸取和放开袋装中药配方颗粒的气嘴， -将袋装中药配方颗粒取出药盒的提升气缸， -将气嘴与提升气缸连接的气嘴固定板， -与提升气缸相接、带动袋装中药配方颗粒靠近或远离药盒的取药气缸， -将取药气缸与机械手平移机构连接的取药气缸固定板。7.按照权利要求I所述的一种袋装中药配方颗粒智能取药机，其特征在于：所述出药机构包括： -接取被取药机械手放开的袋装中药配方颗粒并将其滑落至分药点的滑槽， -多个分药盒， -驱动各个分药盒依次经过分药点的分药盒平移机构。8.按照权利要求7所述的一种袋装中药配方颗粒智能取药机，其特征在于：所述滑槽从前下方往后上方倾斜；滑槽从后端往前端逐渐收窄；滑槽的后端宽度大于机械手平移机构的左右最大平移距离，滑槽的最前端设有一个分药口，分药点位于分药口的正下方。9.按照权利要求7所述的一种袋装中药配方颗粒智能取药机，其特征在于：所述分药盒平移机构为平移轨迹成L形的链传动机构，平移轨迹包括水平段和竖直段；多个分药盒等距安装在该链传动机构的传动链上，由传动链带动分药盒沿着L形的平移轨迹移动。10.按照权利要求8所述的一种袋装中药配方颗粒智能取药机，其特征在于：它还包括： -触摸屏， -识别是否正确取药的机器视觉系统， -与机器视觉系统、取药机械手、机械手平移机构、出药机构、触摸屏分别连接的控制系统； 机器视觉系统包括一个安装在分药口的智能相机。
【专利摘要】本实用新型涉及一种袋装中药配方颗粒智能取药机，包括机架、储药机构、取药机械手、机械手平移机构、出药机构；储药机构为在竖直平面内放置多个药盒的药架，每个药盒内均沿着前后方向叠放多包袋装中药配方颗粒；吸取和放开袋装中药配方颗粒的取药机械手通过机械手平移机构在储药机构的前方竖直平面内平移；出药机构位于取药机械手的正下方。本实用新型具有自动取药，提高取药效率，并大大提高了取药准确率的优点，属于取药设备技术领域。
【IPC分类】B65G1/04, B65G47/91
【公开号】CN205150871
【申请号】CN201520834597
【发明人】刘凯, 童蕾, 陈雪清, 陈思敏, 王洪立, 王东涛
【申请人】广东机电职业技术学院
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2015年10月23日