7:高位视觉系统;7-1:相机I; 7-2:滑轮双轴光杠滑台I ； 7_2a:滑台本体I ； 7~2b:双轴光杠I; 7-2c:滑轮轴承I ； 7-2d:滑台滑块I ； 7-2e:紧定螺钉I ；
[0034]8:低位视觉系统;8_2a:滑台本体II ； 8_2f: L型角码II;
[0035]9:滑台升降系统;9-1:滑台I;9-2:方形台面；9-la:滑台主体；9-lb:滑块I;9_lc:步进电机;9_ld:主动齿轮;9_le:从动齿条；
[0036]10:视觉升降系统；10-1:升降导轨；10-2:滑台II; 10-3:滑块II; 10-4:L型角码I;
10-5:丝杠；10-6:联轴器;10-7:步进电机；
[0037]11:电动转盘；11-1:旋台；11-2:盘体；11-3:轴承；11-4:联轴器；11-5:伺服电机;
11-6:固定板；
[0038]12:机架；
[0039]13:定位杆；13-1:前置定位杆；13-2:后置定位杆。
【具体实施方式】
[0040]下面结合附图对本实用新型做进一步的说明。
[0041 ] 实施例1:
[0042]具备分布式机器视觉系统的枸杞采摘装置，包括机架12以及设置在机架12上的控制系统4、驱动系统5、电源系统6、高位视觉系统7、低位视觉系统8、视觉升降系统1、枸杞采摘机械手1、枝条定位机械手2。所述高位视觉系统7通过视觉升降系统10与机架12相连。所述控制系统4、驱动系统5和电源系统6均安装在控制柜3内，所述控制柜3固定在机架12上。所述控制系统4包括TMS320F28335控制器4-1、继电器系统4-2、信号输入调理电路4-3和信号输出调理电路4-4。所述的TMS320F28335控制器4-1和继电器系统4-2、信号输入调理电路4-3、信号输出调理电路4-4分别连接;继电器系统4-1和果实收集机构连接，信号输入调理电路4-3和外部激光传感矩阵连接;信号输出调理电路4-4和驱动系统5的电路连接。所述驱动系统5包含滑台升降系统驱动器5-1、视觉升降系统驱动器5-2、电动转盘驱动器5-3、枸丰己采摘机机械手驱动器5-4、枝条定位机械手驱动器5-5;所述电源系统6包含磷酸铁锂电池6-1和稳压电路6_2。
[0043]所述视觉升降系统10包括升降导轨10-1、滑台II 10-2、滑块II 10_3、L型角码10-
4、丝杠10-5、联轴器10-6和步进电机10-7。所述滑台II 10_2与丝杠10_5活动相连并沿升降导轨10-1运动，所述L型角码10-4通过滑块II 10-3与滑台II 10_2固定连接;所述步进电机
10-7通过联轴器10-6与丝杠10-5相连。
[0044]所述枸杞采摘装置还包括设置在机架12上的滑台升降系统9，所述低位视觉系统
8、视觉升降系统10、枸杞采摘机械手I以及枝条定位机械手2均通过电动转盘11设置在滑台升降系统9上，进而与机架12相连。所述控制系统4通过驱动系统5与滑台升降系统9、视觉升降系统10、电动转盘11、枸杞采摘机机械手1、枝条定位机械手2分别相连。所述滑台升降系统9包括滑台I 9-1和方形台面9-2，所述方形台面9-2通过滑台I 9_1与机架12连接。所述滑台I 9-1包括滑台主体9-la、滑块I 9-lb、步进电机9-lc、主动齿轮9-ld和从动齿条9-le。所述滑台主体9-la固定在机架12上，所述滑台主体9-la的内部两侧嵌有两条从动齿条9-le，所述滑台主体9-la上设有滑块I 9-lb，并通过滑块I 9-lb与方形台面9-2连接。所述滑块I9-lb上固定设置步进电机9-lc和3个主动齿轮9-ld，所述3个主动齿轮9-ld固定在步进电机9-lc的轴上，所述3个主动齿轮9-ld与从动齿条9-le相错啮合。
[0045]实施例2:
[0046]与实施例1不同的是，所述电动转盘11包括旋台11-1、盘体11-2、轴承11-3、联轴器
11-4和伺服电机11-5。所述盘体11-2和伺服电机11-5设置在方形台面9-2上，所述旋台11-1通过轴承11-3和盘体11-2连接，所述伺服电机11-5通过联轴器11-4与盘体11-2连接。
[0047]所述枸杞采摘装置还包括定位杆13，所述定位杆13包括前置定位杆13-1和后置定位杆13-2。所述视觉升降系统7固定在后置定位杆13-2的末端，所述后置定位杆13-2的首端固定在旋台11-1的边缘。所述低位视觉系统8固定在前置定位杆13-1的末端，所述前置定位杆13-1的首端固定在旋台11-1边缘。所述低位视觉系统8与视觉升降系统10设置在旋台11-1的同一轴线上。
[0048]实施例3:
[0049]与实施例2不同的是，所述高位视觉系统7包括相机I7-1和滑轮双轴光杠滑台I
7-2。所述滑轮双轴光杠滑台I 7-2包括滑台本体I 7-2a、双轴光杠I 7_2b、滑轮轴承I 7_2c和滑台滑块I 7-2d。所述相机I 7-1的底座通过滑台滑块I 7-2d和滑轮双轴光杠滑台I 7_2连接，所述滑台本体I 7-2a通过L型角码I 10-4与视觉升降系统10的滑块II 10_3连接;所述滑台本体I 7-2a内部两侧设置有双轴光杠I 7-2b，滑轮轴承I 7_2c通过内部轴承固定在滑台滑块I 7-2d上，滑台滑块I 7-2d安装在滑台本体I 7-2a上。
[0050]所述低位视觉系统8包含相机II和滑轮双轴光杠滑台II;所述滑轮双轴光杠滑台II包括滑台本体II 8-2a、双轴光杠I1、滑轮轴承I1、滑台滑块II和L型角码II 8_2f组成。所述相机II的底座直接和滑台本体II 8-2a连接，所述滑台本体II 8_2a通过L型角码II 8-2f连接在前置定位杆13-1上;所述滑台本体II 8-2a内部两侧设置有双轴光杠II，滑轮轴承II通过内部轴承固定在滑台滑块II上，滑台滑块II安装在滑台本体II 8-2a上。
[0051 ] 实施例4:
[0052]与实施例3不同的是，所述滑台滑块I7-2d的一侧设有紧定螺钉I 7_2e，所述滑台滑块II的一侧设有紧定螺钉II。所述紧定螺钉I 7-2Θ用于固定和限制滑台滑块I 7_2d的移动;所述紧定螺钉II用于固定和限制滑台滑块II的移动。
[0053]实施例5:
[0054]与实施例3不同的是，所述枸杞采摘机械手I和枝条定位机械手2各包含一套六自由度机械手。所述旋台上设有“一字型”固定板11-6，所述“一字型”固定板11-6与“一字型”定位杆13垂直。所述枸杞采摘机机械手I和枝条定位机械手2设置“一字型”固定板11-6的两端。
【主权项】
1.用于枸杞采摘机构的滑台升降系统，所述滑台升降系统(9)包括滑台1(9-1)和升降台，所述升降台通过滑台1(9-1)与采摘机构的机架(12)连接;其特征在于:所述滑台1(9-1)包括滑台主体(9-la)、滑块1(9-113)、步进电机(9-1(:)、主动齿轮(9-1(1)和从动齿条(9-16);所述滑台主体(9-la)固定在机架(12)上，所述滑台主体(9-la)的内部嵌有从动齿条(9-1e);所述滑台主体(9-la)上设有滑块I(9-lb)，并通过滑块I(9-lb)与升降台连接;所述滑块I(9-lb)上固定设置步进电机(9-lc)和主动齿轮(9-ld)，所述主动齿轮(9-ld)固定在步进电机(9-lc)的轴上，所述主动齿轮(9-ld)与从动齿条(9-le)相错啮合。2.根据权利要求1所述的用于枸杞采摘机构的滑台升降系统，其特征在于:所述滑台主体(9-la)的内部两侧嵌有两条从动齿条(9-le);所述主动齿轮(9-ld)的数量为3个;所述升降台为方形台面(9-2)。3.根据权利要求1或2所述的用于枸杞采摘机构的滑台升降系统，其特征在于:所述滑台升降系统(9)上设有电动转盘(11)，所述电动转盘(11)包括旋台(11-1)、盘体(11-2)、轴承(11-3)、联轴器(11-4)和伺服电机(11-5);所述盘体(11-2)和伺服电机(11-5)设置在升降台上，所述旋台(11-1)通过轴承(11-3)和盘体(11-2)连接，所述伺服电机(11-5)通过联轴器(11-4)与盘体(11-2)连接。4.根据权利要求3所述的用于枸杞采摘机构的滑台升降系统，其特征在于:所述旋台(11-1)上设有互相垂直的“一字型”固定板(16)和“一字型”定位杆(13);所述定位杆(13)包括前置定位杆(13-1)和后置定位杆(13-2);所述前置定位杆(13-1)和后置定位杆(13-2)的一端固定在旋台(11 -1)的边缘。
【专利摘要】针对现有技术存在的问题，本实用新型提供了一种用于枸杞采摘机构的滑台升降系统。所述滑台升降系统包括滑台I和升降台，所述升降台通过滑台I与机架连接；所述滑台I包括滑台主体、滑块I、步进电机、主动齿轮和从动齿条；所述滑台主体固定在机架上，所述滑台主体的内部两侧嵌有从动齿条，所述滑台主体上设有滑块I，并通过滑块I与升降台连接。所述滑块I上固定设置步进电机和主动齿轮，所述主动齿轮固定在步进电机的轴上，所述主动齿轮与从动齿条相错啮合；增加了滑台的横向力应变，既保证了滑台升降系统不会因载重较大产生晃动，又提供了稳定的升降动力。
【IPC分类】B66F11/00, A01D46/30
【公开号】CN205313013
【申请号】CN201520977200
【发明人】李娟 , 岳丹松, 范继臣, 闫法兵, 郭亭亭, 田志超
【申请人】青岛农业大学, 青海芊芊农牧科技开发有限公司
【公开日】2016年6月15日
【申请日】2015年11月30日