专利名称：利用静止分配器的纤维铺放方法和系统的制作方法
利用静止分配器的纤维铺放方法和系统技术领域
本公开一般涉及纤维铺放系统，更具体地，涉及利用静止分配器的纤维铺放方法和系统。
背景技术：
在传统的纤维铺放系统中，运动系统(例如机器人或其它的数控设备)被用于使复杂的纤维分配系统或机头在静止心轴或被安装到旋转轴线的心轴之上行进。然而，移动纤维分配系统且将纤维材料提供给运动机头是复杂且困难的。例如，纤维分配系统是机头的一部分，因此，机头在尺寸方面必然较大。当移动机头以便将纤维分配到形状复杂的心轴上时，可能由于分配机头的庞大体积，会在机头和被层置的零件之间发生意外碰撞。当考虑纤维材料的最佳铺放时，这种可能性会增加，所以期望的是使机头与向其上分配材料的表面相正交。对于利用经轴架组件将材料安装在机器上而不是机头上的纤维铺放机而言，纤维路径会是复杂的并且易于引起材料中出现裂缝，其具有的多个重定向件、梳刀和滑轮组件被用于将来自被安装在机器的一个或两个轴线上的经轴架的材料引导到被安装在六个或更多轴线上的传送机头。
如前一段落中所提及的，传统的纤维铺放系统使得纤维分配器在心轴之上运动。 这种系统的一个缺点在于，运动系统必须承载纤维材料供给和完成纤维铺放操作所需的所有电气、机械和气动系统，或者必须将经轴架系统安装在机器上的某处如靠近机头处且使所有的复杂系统作为运动系统的一部分。对于安装在机头的材料，因此限制了能够由传统的纤维铺放系统可合理承载的纤维量，这导致了停机时间。对于安装在机器上的经轴架，多个材料重定向系统必然引导材料通过额外的机头接合到达机头，产生能够导致材料中的裂缝的接触点，或汇集来自纤维或树脂的碎片，并且导致材料卡住，从而导致停机时间。此外， 如果生产计划需要将材料补片从心轴转移至较大组件，那么必须使用第二运动系统。发明内容
在一个方面中，提供了纤维铺放系统。该纤维铺放系统包括具有机器人臂的运动系统、安装在所述机器人臂上的纤维铺放层置心轴(fiber-placement layup mandrel)和具有传送机头的纤维铺放传送系统。该机器人臂可操作以相对于且接近传送机头来移动心轴，从而用于制造复合纤维零件。
在另一个方面中，提供了制造复合纤维零件的方法。该方法包括将用于制造所选零件的心轴放置在机器人臂上，以及随着纤维铺放传送系统将复合纤维分配到所选心轴上，操作该机器人臂以便相对于静止纤维铺放传送系统的传送机头来移动所述心轴。
在又一个实施例中，纤维铺放系统包括被安装在机器人臂上的纤维铺放层置心轴和静止纤维铺放传送系统，该机器人臂可操作以相对于该静止纤维铺放传送系统来移动所述心轴。
已经讨论的特征、功能和优势可以在各种实施例中独立地实现，或可以与其他实施例组合起来实现，参考下面的描述和附图可以理解进一步的细节。I示出了已知的纤维铺放装置。2示出了包括被安装到机器人的层置心轴和静止纤维铺放分配系统的纤维铺3是图2的系统的图示，该系统将复合材料补片放置到零件上。4是图2的系统的图示，其示出在铺放复合材料补片之后心轴返回至纤维铺放5示出了适用于与图2-图4中的纤维铺放系统一起使用的系统200的方框图。 6示出了用于图5中系统的控制器的一个可能的系统架构图。7是示出了利用图2-图4的系统来制造和放置零件的过程的流程图。8是飞机生产和服役方法的流程图。9是飞机的方框图。
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图放系统。
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图传送系统。
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图具体实施方式
图I示出了包括定位装置12和末端执行器14的已知纤维铺放装置10。该定位装置12被构造为定位或控制末端执行器14的运动。具体地，该定位装置12是被构造为控制运动的多个轴线的机器人转子、托台类型或柱铣刀类型的定位装置。
纤维铺放装置10被构造为通过将带材料18应用在成形件20上来制造物品16。 一般地，物品16是由多个板层或层制造的，其包含彼此相邻放置的系列材料带18。在各种形式中，末端执行器14包括压紧轧辊(图I中未示出)和/或刮板以便将带材料18应用到成形件20。成形件20被构造为提供用于板层铺设的适当的稳定且完工的表面。如图所示，成形件20被控制成绕轴线旋转。当被控制如此旋转时，成形件20—般被称为心轴。应当理解，根据正在制造的零件，成形件20或心轴在形状上可以是非常复杂的，并且成形件 20或心轴可以包括深凹陷的表面。在其他实施例中，成形件20可以是静止的或被控制成沿各轴线运动。例如，成形件20可以被固定到可滑动工作台或X-Y工作台。成形件20的运动和定位装置12的运动用于定位末端执行器14。
而且，一般将成形件20和定位装置12的运动协调成使得装置基本作为单个单元工作的程度。成形件20的特征，例如尺寸、形状、轮廓等等，是基于物品16的设计参数的。 图I中示出的物品16是由多个带24构造的。铺在成形件20或衬底26上的由带24构成的每一层均被描述为板层，并且物品16 —般由多个板层制造而成。衬底26包括成形件20 表面和/或先前铺设的带24。如上所述，如果成形件的尺寸、形状和轮廓变得复杂，那么当制造零件时，在末端执行器14和成形件之间不存在不需要的物理接触的情况下，将末端执行器14放置在合适的位置可能是困难的。
关于上面描述的已知纤维铺放装置，下面的段落中描述的实施例关于纤维铺放的制造方法和系统。参考图2，纤维铺放系统100包括被安装到机器人112的层置心轴110。 层置心轴110与静止纤维铺放分配系统120相互结合，该静止纤维铺放分配系统120允许利用机器人112使得心轴110以导致制造例如复合材料补片150的方式在静止纤维铺放分4配系统120之上运动，从而制造小尺寸到中等尺寸的装料。关于所描述的实施例，某些现存的纤维铺放机具有被安装到旋转轴线中的心轴或工具，以便构造与丝绕组相似的圆筒状结构。纤维铺放系统100在多于一个自由度上操纵层置心轴，同时纤维铺放分配系统120保持静止。
纤维铺放分配系统120包括接近传送机头124的远端的压紧轧辊122，以用于将纤维铺放到心轴110上。如此处所使用的，传送机头指的是能够分配、压紧或切割材料的系统组件。传送机头124的一个零件是压紧轧辊122。应当注意的是，心轴110可以被制造成具有多种尺寸形状和轮廓，并且与必须承载正在铺放的纤维的现有领域系统相比较而言，静止分配系统120的一个优势是可以利用较大的纤维线轴。纤维铺放系统100的另一个优势是针对纤维144的这种较大线轴142成尺寸的一个或更多个较大经轴架140能够位于固定位置，且包括在传送机头124和经轴架140之间的固定纤维路径，从而简化了纤维144从经轴架140向传送机头124的传输。在这种实施例中，能够远离实际传送机头来安装经轴架 140和线轴142，从而相对于传送机头124为心轴110提供更大的间隙，因而允许制造包含较大轮廓的零件。在图2中所示的实施例中，如图中所示多个经轴架140和线轴142位于分配系统120内。
更具体地，复杂的纤维铺放装置(分配系统120)是固定的，并且机器人112绕压紧轧辊120移动心轴110，以便复合材料被压紧到心轴110上并粘附于心轴110。如图中所示，机器人在轨道160上可运动，并且具有铰接臂162。进一步，一旦材料已经被沉积到安装在机器人上的心轴110上，则机器人112就能够容易地将心轴110移动至较大的组件，例如圆筒铺层(barrel layup) 130,并且转移如图3和图4中所示的复合纤维材料补片150。 在另一个实施例中，提供了自动引导运输车(AGV)，且机器人臂被安装在该自动引导运输车上，AGV可操作以移动机器人臂从而用于将复合纤维零件从心轴110转移至例如圆筒铺层 130的组件上。在另一个实施例中，复合纤维零件作为整体被放置在心轴110上，而无需转移至其他铺层。所使用的具体实施例至少部分地依赖于正被制造的零件的尺寸和复杂性。
关于所描述的实施例，放弃了利用被安装在机器人臂上的分配装置将纤维铺到静止的或单轴线旋转的心轴上的传统方案。作为替代，以及如图3中进一步所示，在将纤维从分配系统应用到心轴110上期间以及将材料补片150转移至较大铺层(例如可以被放置在圆筒铺层130上)期间，由机器人112承载心轴110。如图4中所示，多个经轴架140和线轴也可以位于远离分配系统120，且相应的纤维144被供给到分配系统内以用于行进到传送机头122。这种实施例的操作允许同时利用额外的线轴142，以用于制造多个纤维零件。 此外，这种设置允许利用更大的纤维线轴142。
系统100包括材料传送系统(分配系统120)，其被安装到地板170上而不是如当如现有系统中那样由运动系统承载。进一步，在系统100中，心轴110被安装到运动系统 (机器人120)而不是如当前现有系统中那样被安装到地板170。在一个实施例中，压紧轧辊122包含单个旋转轴线来适应不同的纤维角度并最小化心轴110的至少一部分运动。在一个示例中，大纵横比心轴受益于，针对通常使用的0° /45° /-45° /90°板层方向而进行的压紧轧辊122的旋转，且其不需要旋转心轴110通过这样的运动范围。
系统100关于现有的方案的区别在于传统的纤维铺放中的材料传送和应用需要复杂的电气系统、气动系统和机械系统。如果这种复杂的系统被安装到机器人臂上，那么将电气电缆和气动电缆以及软管承载到可运动传送机头的需求增加了复杂性。对于安装在传送机头附近而不是传送机头上的经轴架而言，将材料传送至机头仍然是复杂的。此外，可运动传送机头的重量和尺寸限制了运动系统能够铺设材料的速度。
可运动传送机头的尺寸也能够限制进入正被制造的零件的高轮廓区域。关于此处所描述的实施例，心轴110是被安装在机器人臂上的简易固体工具，没有控制系统、电缆和软管。复杂的材料传送部件被安装到地板上，因为它们是分配系统的一部分。除了解决上面所说的限制以外，安装在地板上的传送系统还能够承载更多的暂存原材料，这将使得操作中的停机时间更短。
最后，系统100提供了当期望层置一个材料补片，例如补片150，且之后将补片150 从心轴110转移至诸如圆筒铺层130的较大组件时的一个方案。承载心轴110的机器人 112能够简单地将补片150从传送系统(分配器120)移动至组件区域(铺层圆筒130)，而无需额外的步骤。
图5是适合与纤维铺放系统100 —起使用的系统200的方框图。如图所示，系统 200包括控制器202。该控制器202可操作以执行计算机可读代码。在这点上，系统200包括一组计算机可读指令或代码204。根据代码204，控制器202被构造成访问文件206。这个文件206包括一个或更多个以下所述内容要被制造的复合物品(例如补片150)的计算机可读模型；心轴110的表面的计算机可读表征；圆筒铺层130的表面的计算机可读表征； 圆筒铺层130的边缘的计算机可读表征；要被制造的复合物品的厚度；基于要被制造的复合物品、心轴110和圆筒铺层130中至少一个的源代码；基于源代码的机器人112的一组运动指令；当铺设要被制造的复合物品时收集的数据；时戳信息；位置信息；标识码等等。
控制器202进一步被构造成在网络208上进行通信。可选地包括网络208从而提供额外的数据存储和/或处理能力。在这点上，网络包括数据库210和服务器212。数据库210被构造成存储代码204和/或文件216的拷贝。服务器212被构造成生成、存储和执行代码204和/或文件206的任何合适的处理。用这种方法，在诸如服务器212的计算机辅助设计(CAD)机器上生成的各复合物品，例如所述复合物品(补片150)，可以被发送至纤维铺设系统100。此外，服务器212可操作以通过网络208转发代码204和/或文件206 的更新。此外，系统200可选择地包括存储器214。如果存在存储器214，则存储器214被构造成存储代码204和/或文件206的拷贝。
取决于与纤维铺放系统100相关联的各种致动器和/或伺服电动机的需求，定位装置控制器216可选地被包括在系统200中。取决于纤维铺放系统100的具体构造，多个致动器和/或伺服电动机调整机器人112的旋转、位置、速度、方向等，并且因而调整纤维铺放系统100的心轴110的旋转、位置、速度、方向等。更具体地，机器人112的这些致动器和 /或伺服电动机至少被构造成调整心轴110的各轴线和/或控制分配系统120的操作，例如，控制其中的夹具、张紧轮、线轴、切割组件和刀具的操作。如果存在的话，则定位装置控制器216的参数是基于各种致动器、伺服机构和/或控制器202的规格。定位装置控制器 216如果存在的话，则被构造成控制这些致动器和/或伺服电动机中的一些或全部。此外， 这些致动器和/或伺服电动机可选地可操作以由控制器202直接调整，并且因此，系统200 可以省略定位装置控制器216。
系统200可选择地进一步包括多个传感器，所述多个传感器被构造成感测纤维铺放系统100的各种合适的操作条件或属性。合适的属性的示例包括纤维和/或心轴的温度、 进给速度和方向、材料铺放、衬料完整性、纤维束供给和/或类似物中的一些或全部。
图6示出了控制器202的可能的系统架构。如图中所示，控制器202包括处理器 300。处理器300可操作以连接电源302、存储器304、时钟306、模数转换器(A/D) 308以及输入/输出(I/O)端口 310。I/O端口 310被构造为接收来自任意适当连接的电子装置的信号，并将这些信号转发至A/D 308和/或处理器300。如果信号是模拟形式的，那么信号可以经由A/D 308处理。在这点上，A/D 308被构造为接收模拟形式的信号，并将这些信号转换为相应的数字形式信号。相反地，A/D308被构造为接收来自处理器300的数字形式的信号，将这些信号转换为模拟形式，并将模拟信号转发至I/O端口 310。用这种方式，被构造为接收模拟信号的电子装置可以与处理器300互相通信。
处理器300被构造为从A/D 308和/或I/O端口 310接收信号和将信号发送至A/ D 308和/或I/O端口 310。处理器300进一步被构造为接收来自时钟306的时间信号。此外，处理器300被构造为将电子数据存储到存储器304以及从存储器304检索电子数据。而且，处理器300被构造为确定可操作以调整定位装置控制器216且因而控制纤维铺放系统 100的各种致动器和/或伺服电动机以便施加特定的力和/或旋转至特定的角度的信号。
在一个实施例中，处理器300被构造为执行代码204。基于来自纤维铺放系统100 的各种部件的这组指令和信号，处理器300被构造为确定用于机器人112 (和连接到其上的心轴110)的一组运动指令，提供指令给分配系统120以用于纤维输出等。
图7是示出了利用此处所述的纤维铺放系统100来制造和铺放零件的过程的流程图400。在步骤402，选择用于制造特定零件的程序。在步骤404，将适合于所选零件的心轴固定到机器人臂。然后在步骤406，执行所选程序，从而随着纤维铺放传送系统将纤维分配到心轴上，而使机器人臂相对于纤维铺放传送系统的压紧轧辊和传送机头来移动心轴。在步骤408，当完成零件的制造时，心轴被移动至零件将要被放在工具上的位置，并且在步骤 410，将零件从心轴释放到工具上。
所描述的实施例一般涉及纤维铺放系统，该纤维铺放系统包括机器人或其它数控运动系统、安装在运动系统上的纤维铺放层置心轴、静止安装的纤维铺放传送系统以及引导机器人(且因而引导心轴)且同时也控制纤维铺放传送系统的控制软件。一般地，尽管并不限于实施例中的尺寸或构造，但是所描述的系统特别适用于在小尺寸到中等尺寸的零件上执行复合装料的纤维铺放。这些零件的尺寸仅由用于操纵心轴的装置的承重能力所限制。此外，该系统能够被用于将复合材料的中间补片(倍增件)从纤维铺放区域转移至诸如飞机机身圆筒的较大铺层处。
本公开的实施例可以在如图8中所示的飞机制造和服役方法500与如图9中所示的飞机600的背景中被描述。在预生产期间，飞机制造和服役方法500可以包括飞机600 的规格和设计502与材料采购504。
在生产期间，进行飞机600的部件和子组件制造506和系统整合508。然后，飞机 600可以进行认证和交付510，以便进入服役512。当由顾客使用时，安排飞机600进行日常维修和维护514(也可以包括改造、重新组合、翻新等)。
飞机制造和服役方法500的每个过程均可以由系统综合供应商、第三方和/或操作者(例如，顾客)来实现或执行。为了该描述，系统综合供应商可以包括但不限于任意数量的飞机制造商和主系统转包商；第三方可以包括例如但不限于任意数量的卖主、转包商和供应商；以及操作者可以是航空公司、租赁公司、军事实体、服务组织等。
如图9中所示，由飞机制造和服役方法500生产的飞机600可以包括具有多个系统604和内部606的机身602。系统604的不例包括一个或更多个推进系统608、电气系统 610、液压系统612和环境系统614。该不例中可以包括任意数量的其他系统。尽管不出了航空示例，但是本公开的原理还可以适用于其他产业，例如汽车工业。
在飞机制造和服役方法500的一个或更多个阶段可以使用此处所包含的设备和方法。例如，但不限于，可以以与当飞机600服役时生产的部件或子组件相似的方法来生产或制造对应于部件和子组件制造506的部件或子组件。
同样，在部件和子组件制造506和系统整合508期间可以使用一个或更多个设备实施例、方法实施例或其组合，例如但不限于，通过充分地加快飞机600的装配或降低飞机 600的成本。类似地，当飞机600服役时可以使用一个或更多个设备实施例、方法实施例或其组合，例如但不限于，在系统整合508和/或维修和维护514期间可以进行维修和维护 514，从而确定零件是否彼此连接和/或匹配。
为了说明和描述已经呈现了不同有利实施例的描述，并且不同有利实施例的说明并不是穷尽性的且并不限于所公开形式的实施例。对于本领域的技术人员而言许多改进和改变是明显的。进一步，与其他有利实施例相比较，不同有利实施例可以提供不同的优势。 选择并描述所选实施例，以便最好地解释实施例的原理、实际应用，并且能够使本领域的普通技术人员理解本公开对于具有许多改进的各种实施例同样适用于所能构想的特定用途。
该书面说明书利用示例来公开各种实施例，其包括最佳模式，以便使得本领域的技术人员均能够实施这些实施例，包括制造和使用任何装置或系统以及执行任何所包括在此的方法。可取得专利的范围由权利要求限定，并且可以包括本领域的技术人员想到的其他示例。如果这些其他示例具有的结构元件与权利要求的字面语言并非不同，或是如果他们包括与权利要求的字面语言无实质区别的等价结构元件，那么这些其他示例意图落在权利要求的范围内。
可能的权利要求，除了正在寻求保护的之外，还包括但不限于
I. 一种纤维铺放系统，包含
包含机器人臂的运动系统；
安装在所述机器人臂上的纤维铺放层置心轴；和
包含传送机头的纤维铺放传送系统，所述机器人臂可操作以用于相对于且接近所述传送机头移动所述心轴从而用于制造复合纤维零件，其中所述纤维铺放传送系统包含
安装到表面上的静止系统；和
可操作以连接到所述静止系统的传送机头，所述传送机头包含在其远端的压紧轧辊，所述压紧轧辊具有单个旋转轴线。
2. —种纤维铺放系统，包含
包含机器人臂的运动系统；
安装在所述机器人臂上的纤维铺放层置心轴；和
包含传送机头的纤维铺放传送系统，所述机器人臂可操作以用于相对于且接近所述传送机头移动所述心轴从而用于制造复合纤维零件，进一步包含处理装置，该处理装置被编程为引导所述机器人臂并控制所述纤维铺放传送系统的操作。
3.根据权利要求2所述的纤维铺放系统，其中使用如下因素中的至少一者来编程所述处理装置要被制造的复合纤维零件的计算机可读模型、所述心轴的表面的计算机可读表征、要在其上放置复合纤维零件的表面的计算机可读表征以及要被制造的复合纤维零件的厚度。
4.根据权利要求2所述的纤维铺放系统，其中使用如下因素中的至少一者来编程所述处理装置用于所述运动系统的一组运动指令和用于分配来自所述纤维铺放传送系统的纤维材料的一组指令。
5. —种纤维铺放系统，包含
包括机器人臂的运动系统；
安装在所述机器人臂上的纤维铺放层置心轴；和
包含传送机头的纤维铺放传送系统，所述机器人臂可操作以用于相对于且接近所述传送机头移动所述心轴从而用于制造复合纤维零件，其中所述机器人臂可操作以用于通过多于一个自由角度来移动所述心轴。
6. 一种制造复合纤维零件的方法，所述方法包含
将用于制造所选零件的心轴放置在机器人臂上；和
随着所述纤维铺放传送系统将复合纤维分配到所选心轴上，操作所述机器人臂相对于静止纤维铺放传送系统的传送机头来移动所述心轴，其中操作所述机器人臂来移动所述心轴包含执行所选程序来操作所述机器人臂并使所述静止纤维铺放传送系统通过传送机头分配所述复合纤维。
7. 一种制造复合纤维零件的方法，所述方法包含
将用于制造所选零件的心轴放置在机器人臂上；和
随着所述纤维铺放传送系统将所述复合纤维分配到所选心轴上，操作所述机器人臂相对于静止纤维铺放传送系统的传送机头来移动所述心轴，进一步包含选择与要被制造的复合纤维零件相关联的程序。
8. 一种制造复合纤维零件的方法，所述方法包含
将用于制造所选零件的心轴放置在机器人臂上；和
随着所述纤维铺放传送系统将所述复合纤维分配到所选心轴上，操作所述机器人臂相对于静止纤维铺放传送系统的传送机头移动所述心轴，进一步包含
将所述心轴移动至所制造的复合纤维零件将要被放置在工具上的位置处；和
将所述零件从所述心轴释放。
9. 一种制造复合纤维零件的方法，所述方法包含
将用于制造所选零件的心轴放置在机器人臂上；和
随着所述纤维铺放传送系统将所述复合纤维分配到所选心轴上，操作所述机器人臂相对于静止纤维铺放传送系统的传送机头移动所述心轴，进一步包含沿一轨道来移动所述机器人臂以用于将所制造的复合纤维零件从所述心轴转移至组件。
10. 一种制造复合纤维零件的方法，所述方法包含
将用于制造所选零件的心轴放置在机器人臂上；和
随着所述纤维铺放传送系统将所述复合纤维分配到所选心轴上，操作所述机器人臂相对于静止纤维铺放传送系统的传送机头移动所述心轴，进一步包含执行程序来操作在所述纤维铺放传送系统内的材料传送部件以用于将纤维传送至所述传送机头。
11. 一种制造复合纤维零件的方法，所述方法包含
将用于制造所选零件的心轴放置在机器人臂上；和
随着所述纤维铺放传送系统将所述复合纤维分配到所选心轴上，操作所述机器人臂相对于静止纤维铺放传送系统的传送机头移动所述心轴，其中操作所述机器人臂相对于静止纤维铺放传送系统的传送机头移动所述心轴包含执行在处理装置内的程序以便引导所述机器人臂并控制所述纤维铺放传送系统的操作。
12.根据权利要求11所述的方法，其中执行在处理装置内的程序以便引导所述机器人臂并控制所述纤维铺放传送系统的操作包含以下至少一者
执行用于提供要被制造的复合纤维零件的计算机可读模型的程序；
执行用于提供所选心轴的表面的计算机可读表征的程序；
执行用于提供将要在其上放置所述复合纤维零件的表面的计算机可读表征的程序。
13.根据权利要求11所述的方法，其中执行在处理装置内的程序以便引导所述机器人臂并控制所述纤维铺放传送系统的操作包含执行用于与所述机器人臂相关联的运动系统的一组运动指令和用于分配来自所述纤维铺放传送系统的纤维材料的一组指令。
14. 一种纤维铺放系统，包含
安装在机器人臂上的纤维铺放层置心轴；和
静止的纤维铺放系统，所述机器人臂可操作以用于相对于所述静止的纤维铺放传送系统来移动所述心轴。
15.根据权利要求14的纤维铺放系统，包含安装于轨道的运动系统和自动引导运输车中的至少一个，所述机器人臂被安装在其上。
权利要求
1.一种纤维铺放系统，包含包含机器人臂的运动系统；安装在所述机器人臂上的纤维铺放层置心轴；和包含传送机头的纤维铺放传送系统，所述机器人臂可操作以用于相对于且接近所述传送机头来移动所述心轴从而用于制造复合纤维零件。
2.根据权利要求I所述的纤维铺放系统，其中所述传送机头是静止的。
3.根据权利要求I所述的纤维铺放系统，其中所述纤维铺放层置心轴包含多个心轴， 所述心轴可从所述机器人臂移除并且被制造成具有多种尺寸、形状和轮廓以用于制造多种零件。
4.根据权利要求I所述的纤维铺放系统，其中所述运动系统包含轨道，所述机器人臂可沿所述轨道运动以用于将所述复合纤维零件从所述心轴转移至组件上。
5.根据权利要求I所述的纤维铺放系统，其中所述运动系统包含自动引导运输车，该车可操作以移动所述机器人臂从而用于将所述复合纤维零件从所述心轴转移至组件上。
6.根据权利要求I所述的纤维铺放系统，其中所述机器人臂包含铰接臂。
7.根据权利要求I所述的纤维铺放系统，其中所述纤维铺放传送系统包含可操作以用于将纤维传送至所述传送机头的材料传送部件。
8.—种制造复合纤维零件的方法，所述方法包含将用于制造所选零件的心轴放置在机器人臂上；和随着所述纤维铺放传送系统将所述复合纤维分配到所选心轴上，操作所述机器人臂相对于静止的纤维铺放传送系统的传送机头来移动所述心轴。
全文摘要
本发明涉及一种纤维铺放系统。该系统包括具有机器人臂的运动系统、安装在所述机器人臂上的纤维铺放层置心轴以及具有传送机头的纤维铺放传送系统。该机器人臂可操作以用于相对于且接近所述传送机头移动所述心轴，从而制造复合纤维零件。
文档编号B29C70/38GK102529114SQ20111038609
公开日2012年7月4日 申请日期2011年11月22日 优先权日2010年12月15日
发明者B·A·约翰逊, S·F·派得戈 申请人:波音公司