单面结合机器的制作方法

技术特征：

1.一种结合机器，包括：

机器人臂，所述机器人臂具有远端；

工具，所述工具配置成用于驱动紧固件进入到工件中；以及

补偿装置，所述补偿装置安装在所述机器人臂的所述远端和所述工具的第一端部之间，其中，所述补偿装置配置成使得所述工具沿线性和旋转方向的至少一个运动，从而当驱动所述紧固件进入所述工件时补偿所述机器人臂的偏转。

2.根据权利要求1所述的结合机器，其中，所述补偿装置进一步包括板，所述板可枢转地固定于所述机器人臂的所述远端。

3.根据权利要求2所述的结合机器，其中，所述板相对于所述机器人臂的所述远端朝向和远离初始位置旋转，以抵消所述工具的振动运动。

4.根据权利要求1所述的结合机器，进一步包括传感器，所述传感器用于提供关于所述紧固件相对于所述工件的位置的反馈。

5.根据权利要求1所述的结合机器，其中，所述补偿装置的运动由气动装置、液压装置、直接驱动件、导引螺杆和连接件系统中的一个提供。

6.根据权利要求1所述的结合机器，其中，所述补偿装置是单个自由度系统。

7.根据权利要求6所述的结合机器，其中，所述工具能沿着所述补偿装置的平坦板和弧形板的至少一个线性地运动。

8.根据权利要求1所述的结合机器，其中，所述补偿装置是两个自由度系统。

9.根据权利要求8所述的结合机器，其中，所述工具能沿着平坦板线性地运动以及相对于所述补偿装置的所述平坦板垂直地运动。

10.根据权利要求8所述的结合机器，其中，所述补偿装置进一步包括板，所述板可枢转地固定于所述机器人臂的所述远端，并且其中，所述工具能沿着所述补偿装置的板线性地运动。