本实用新型涉及一种凝汽器清洗机器人装置，具体的说，涉及了一种可拆卸式凝汽器化学清洗机器人装置。
背景技术：
电厂在检修期间发现凝汽器冷凝管内部存在较厚的泥沙沉积，循环水水质较差的电厂凝汽器冷凝管内甚至存在较多的硬垢，影响冷凝管的换热效率，导致机组真空下降。
检修中最常用的一种凝汽器清洗方式是采用高压水冲洗，不仅清洗效率低、清洗周期长且无法有效解决冷凝管内的结垢问题。
针对凝汽器的除垢问题，通常采用的方法是将凝汽器水室内充满化学清洗药剂，通过外置循环泵进行循环清洗的方式进行，缺点是化学药剂用量大、清洗费用高、存在较大的冷凝管腐蚀隐患等。目前还有一种清洗方法就是采用丝杠直角坐标驱动喷水装置，这种装置最大的缺点就是把原有凝汽器给破坏，是需要在凝汽器上割孔安装丝杠两端的轴承座及驱动机构，这种方法是解决了药剂的浪费，但是增加了大量现场的工作，还有人力，而且还延长工期。
为了解决以上存在的问题，人们一直在寻求一种理想的技术解决方案。
技术实现要素：
本实用新型的目的是针对现有技术的不足，从而提供一种设计科学、清洗效果好、安全环保、成本较低的可拆卸式凝汽器化学清洗机器人装置。
为了实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：一种可拆卸式凝汽器化学清洗机器人装置，包括凝汽器和设置在所述凝汽器内部的清洗机器人装置，
所述清洗机器人装置包括进水管道、喷嘴母管、转动机械臂和用于带动所述喷嘴母管往复运动的传送系统，所述喷嘴母管通过所述转动机械臂连通所述进水管道，所述传送系统上固接有所述喷嘴母管；
所述传送系统两端分别设置有固定安装板，所述固定安装板上设置有顶紧装置，所述顶紧装置包括顶紧螺栓、锁紧螺母和弹簧垫圈，所述固定安装板上开设有供所述顶紧螺栓插入的螺孔，所述顶紧螺栓通过所述弹簧垫圈和所述锁紧螺母固定在所述固定安装板上；
在所述顶紧装置的作用下，所述传送系统可拆卸地顶紧在所述凝汽器内壁上。
基于上述，所述传送系统包括至少两个并排设置且同步运行的传送装置，每个传送装置的两端通过所述顶紧装置顶紧在所述凝汽器内壁上，所述喷嘴母管通过运行小车固定在所述传送装置上，随所述传送装置作往复运动。
基于上述，所述传送装置为同步传送带机构，所述同步传送带机构包括两端可拆卸安装在所述固定安装板上的机身、通过轴承座安装在所述机身两端的同步带轮、套设在所述同步带轮上的同步传送带和用于驱动所述同步传送带运行的伺服电机，所述运行小车固定在所述同步传送带上，随所述同步传送带同步移动。
基于上述，所述传送装置为齿轮齿条机构，所述齿轮齿条机构包括固定在所述固定安装板上的导轨、设置在所述导轨上的齿条、啮合在所述齿条上的齿轮、用于驱动所述齿轮转动的伺服电机和平行于所述齿条设置在所述导轨上的导轮槽，所述导轮槽内安装有与所述齿轮同轴连接的导轮，所述导轮在所述齿轮和所述齿条的啮合运动的带动下沿所述导轮槽行走；所述运行小车通过所述导轮固定在所述导轨上，随所述导轮同步行走。
基于上述，所述固定安装板上还设置有限位机构，所述限位机构包括固定在所述固定安装板上的限位座、限位杆和对应所述限位杆设置的限位开关，所述限位杆通过弹簧固定在所述限位座上。
基于上述，所述凝汽器内壁上对应所述喷嘴母管还设置有喷水反射罩，所述喷水反射罩包括一套或多套高强度纤维布或复合材料充气膜。
本实用新型相对现有技术具有实质性特点和进步，具体的说，本实用新型通过顶紧装置将凝汽器化学清洗装置可拆卸的固定在所述凝汽器内部，无需在所述凝汽器内开孔，保护了凝汽器结构的完整性；所述喷水反射罩的应用使得大部分药液从其它冷凝管返回，延长了药液浸洗时间，提高了化学清洗效率，同时药液不会喷溅到凝汽器水室内壁而损坏防腐层；本实用新型具有设计科学、清洗效果好、安全环保、成本较低优点。
附图说明
图1是本实用新型实施例1的主视结构示意图。
图2是本实用新型实施例1的左视结构示意图。
图3是本实用新型实施例1的局部放大示意图。
图4是本实用新型实施例1的传送装置的结构示意图。
图5是本实用新型实施例1中B-B的剖面示意图。
图6是本实用新型实施例3的主视结构示意图。
图7是本实用新型实施例3的左视结构示意图。
图8是本实用新型实施例3中B-B的剖面示意图。
图中：1.进水管道；2.凝汽器；3.同步传送带；4.伺服电机；5.同步带轮；6.旋转机械臂；7.喷嘴母管；8.顶紧装置；9.连接件；10.运行小车；11.固定安装板；12.顶紧螺栓；13.锁紧螺母；14.限位装置；15.齿条；16.齿轮。
具体实施方式
下面通过具体实施方式，对本实用新型的技术方案做进一步的详细描述。
实施例1
如图1和图2所示，本发明提供一种可拆卸式凝汽器化学清洗机器人装置，包括凝汽器2和设置在所述凝汽器2内部的清洗机器人装置，所述清洗机器人装置包括进水管道1、喷嘴母管7、转动机械臂6和用于带动所述喷嘴母管7往复运动的传送系统，所述进水管道1通过连接件9固设在所述传送系统上，所述传送系统上固接有所述喷嘴母管7，所述喷嘴母管7通过所述转动机械臂6连通所述进水管道1。
本实施例中所述喷嘴母管7的两端密封设置，所述喷嘴母管7一侧设置有与所述转动机械臂6连通的进水口，所述喷嘴母管7另一侧对应所述凝汽器的冷凝管设置有多个清洗喷嘴，以便完成冷凝管的清洗。
所述转动机械臂6包括两根导水管和三个转动连接器，所述转动连接器包括壳体、设置在所述壳体内的转动导管、进水管和出水管，所述壳体内部两侧相向设置有转动轴承，所述转动导管设置在所述转动轴承之间，所述转动导管的两侧管壁分别安装在所述转动轴承内圈的外轮缘上，利用所述转动轴承的转动实现转动导管的上下移动；为了方便安装，所述转动轴承内圈可安装轴向的转轴，并通过该转轴与所述转动导管的两侧固定连接，以此实现所述转动导管在所述壳体内的转动；所述壳体根据需要进行密封装饰板设置，使得所述转动连接器形成一个整体结构；所述进水管连通所述转动导管，所述进水管的外端部设置有进水法兰，所述出水管连通所述转动导管，所述出水管的外端部设置有出水法兰，利用转动连接器实现多个导水管的连接和转动，使得所述喷嘴母管7上下运动时，该转动机械臂6能够自由的转动展开以此提供高压水源。
相邻所述导水管的内端通过所述转动连接器转动连通，首个所述导水管外端的所述转动连接器的进水法兰与所述进水管道1连通，以此连接外部高压水源；末个所述导水管外端的所述转动连接器的出水法兰连通所述进水口，以此实现与所述喷嘴母管7的连通，进而提供高压水源；高压水源通过该转动机械臂6向所述喷嘴母管7提供高压水源，相比高压软管，该转动机械臂6在水下更加稳定，有效地抵御海水的冲击和晃动，进而保证整个装置的清洁效果和适用性。
具体的，为了提高单位时间内所述清洗机器人装置的清洗效率，还可以将多根喷嘴母管并排设置以形成喷嘴管排，每根喷嘴母管上均设置有若干个清洗喷嘴，工作时，多根喷嘴母管的若干个清洗喷嘴同时工作，可以在最短时间内清洗掉所述凝汽器的冷凝管内的污垢。
所述传送系统包括至少两个并排设置且同步运行的传送装置，每个传送装置的两端通过所述顶紧装置顶紧在所述凝汽器2内壁上，所述喷嘴母管7通过运行小车10固定在所述传送装置上，随所述传送装置作往复运动；所述进水管道1通过连接件9固接到其中一个所述传送装置上。
由于所述凝汽器2的体积很大，为了完全清洗所述凝汽器2，所述喷嘴母管7的长度几乎等于所述凝汽器2的长度，通过多个传送装置来带动所述喷嘴母管7运动，一方面可以减少每个传送装置的压力，另一方面也可以提高所述喷嘴母管7的稳定性。
在本实施例中，如图4和图5所示，所述传送装置为同步传送带机构，所述同步传送带机构包括两端可拆卸安装在所述固定安装板11上的机身、通过轴承座安装在所述机身两端的同步带轮5、套设在所述同步带轮5上的同步传送带3和用于驱动所述同步传送带3运行的伺服电机4，所述运行小车10固定在所述同步传送带3上，随所述同步传送带3同步移动；优选的，所述机身为H型钢机身。
使用时，所述伺服电机4驱动一级齿轮传动机构带动所述同步带轮5正向或反向旋转，所述同步传送带3随所述同步带轮5的旋转而正向或反向移动，进而带动所述同步小车在所述H型钢机身上移动，所述喷嘴母管7随所述运动小车往复运动，对所述凝汽器2进行清洗工作。
所述传送系统两端分别设置有固定安装板11，所述固定安装板11上设置有顶紧装置，在所述顶紧装置的作用下，所述传送系统可拆卸地顶紧在所述凝汽器2内壁上。
具体的，如图3所示，所述顶紧装置包括顶紧螺栓12、锁紧螺母13和弹簧垫圈，所述固定安装板11上开设有供所述顶紧螺栓12插入的螺孔，所述顶紧螺栓12通过所述弹簧垫圈和所述锁紧螺母13固定在所述固定安装板11上。
需要清洗所述凝汽器2时，将所述清洗机器人装置放置在所述凝汽器2内，并将所述传送系统两端的所述顶紧螺栓12通过所述预紧螺母固定在所述固定安装板11上，此时，所述传送系统可拆卸地顶紧在所述凝汽器2内，从而也使得所述清洗机器人装置在不需要在所述凝汽器2机架上开孔的条件下安装在所述凝汽器2内，保护了所述凝汽器2的完整性；同时通过所述传送装置带动所述喷嘴母管7往复运动，实现对所述凝汽器2的清洗。
不需要清洗所述凝汽器2时，将所述传送系统两端的所述顶紧螺栓12从所述固定安装板11上拆卸下来，即可将所述清洗机器人装置从所述凝汽器2内壁拆卸下来，拆装方便。
为了实现所述喷嘴母管7的自动往复运动，所述固定安装板11上还设置有限位装置14，所述限位装置14包括固定在所述固定安装板11上的限位座、限位杆和对应所述限位杆设置的限位开关，所述限位杆通过弹簧固定在所述限位座上。
本实施例利用所述限位装置14实现整个装置的自动化控制，使得所述喷嘴母管7能够自行完成往复运动，当所述行动小车碰触到所述限位装置14，所述伺服电机4开始反转，自动实现往复运动。
实施例2
在实际使用过程中，所述机器人清洗装置通过进回水清洗管道系统和设置在所述凝汽器外部的脉冲加药清洗装置连接，配以加药搅拌罐、阀门和控制系统，实现所述凝汽器快速脉冲化学清洗。
具体的，所述脉冲加药清洗装置将药液和气体多介质进行混合形成气液混合液体后通过所述机器人清洗装置的喷嘴母管喷出，在所述凝汽器的冷凝管内形成脉冲液体，所述脉冲液体以一定流速通过所述凝汽器的冷凝管，一方面冲走化学反应生成的垢物，另一方面逐层剥离冷凝管的垢物，达到化学清洗目的。但这样存在一个问题，化学清洗中使用的药液通常具有腐蚀性，若在清洗过程中有药液溅到所述凝汽器内壁上时，极易造成所述凝汽器内壁上的防腐层被腐蚀，从而缩短所述凝汽器的使用寿命。
因此，为了最大限度地保护所述凝汽器内壁上的防腐层不受药液影响，正对着所述清洗机器人装置喷嘴母管的清洗喷嘴的所述凝汽器内壁上，还通过胀紧螺栓固设有喷水反射罩，所述喷水反射罩包括一套或多套高强度纤维布或复合材料充气膜；当所述喷嘴母管喷出的药液通过所述凝汽器的冷凝管后，在所述喷水反射罩的作用下会从附近的冷凝管溢流回进水侧，从而形成简单的循环清洗。所述喷水反射罩的应用使得大部分药液可以从其它冷凝管返回，延长了药液浸洗时间，提高了化学清洗效率，同时药液不会喷溅到所述凝汽器的内壁，延长了所述凝汽器的使用寿命。
实施例3
如图6-图8所示，所述传送装置还可以为齿轮齿条机构，所述齿轮齿条机构包括固定在所述固定安装板11上的导轨、设置在所述导轨上的齿条15、啮合在所述齿条15上的齿轮16、用于驱动所述齿轮转动的伺服电机4和平行于所述齿条设置在所述导轨上的导轮槽，所述导轮槽内安装有与所述齿轮16同轴连接的导轮，所述导轮在所述齿轮16和所述齿条15的啮合运动的带动下沿所述导轮槽行走；所述运行小车10通过所述导轮固定在所述导轨上，随所述导轮同步行走。
使用时，所述伺服电机4驱动所述齿轮沿着所述导轨上的齿条15正向或反向运动，进而带动所述运行小车10在所述导轨上移动，所述喷嘴母管7随所述运动小车往复运动，对所述凝汽器2进行清洗工作。
最后应当说明的是:以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本实用新型的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本实用新型技术方案的精神，其均应涵盖在本实用新型请求保护的技术方案范围当中。