1.一种管道内壁清洁机器人的攀爬机构，其特征在于：包括下安装板(1)和径向伸缩组件，其中下安装板(1)上安装有一个电机(2)和一组导向轴(3)，该电机的输出轴上端与丝杆(4)下端同轴连接；所述导向轴(3)下端与下安装板(1)固定，该导向轴与丝杆(4)平行，丝杆(4)上螺纹连接有一个螺母(5)；所述丝杆(4)上端与清洁机器人的固定密封部分转动配合，且所述导向轴(3)上端与清洁机器人的固定密封部分固定；
所述径向伸缩组件数目至少3个，这些径向伸缩组件沿周向设在所述螺母(5)上，该径向伸缩组件包括大直线电机(6)和连杆(10)，其中大直线电机(6)的上、下侧对称设有一个小直线电机(7)，这三个直线电机均安装于所述螺母(5)上，且三个直线电机外侧设有一个瓦状的橡胶块(8)；所述大直线电机(6)的活塞杆与橡胶块(8)中心处固定，每个小直线电机(7)的活塞杆与径向移动块(9)固定，该径向移动块的两侧分别通过一组所述连杆(10)与所述橡胶块(8)的对应侧铰接；当大、小直线电机(6、7)同步动作时，带动橡胶块(8)做径向移动，从而使橡胶块(8)外壁与管道内壁接触；当所述大、小直线电机(6、7)异步动作时，可以改变橡胶块(8)的弯曲半径，以使橡胶块(8)的整个外圆面与管道内壁形成面接触。
2.根据权利要求1所述管道内壁清洁机器人的攀爬机构，其特征在于：所述径向伸缩组件的数目为四个，这些径向伸缩组件沿周向均匀布置。
3.根据权利要求1所述管道内壁清洁机器人的攀爬机构，其特征在于：所述导向轴(3)数目至少三根，这些导向轴(3)沿所述螺母(5)周向布置。