本发明涉及无缝钢管加工技术领域，具体的说是一种无缝钢管自动处理机器人。
背景技术：
无缝钢管是建筑工程中常用的一种材料，当无缝钢管由于各种原因导致破损、老化后，就不能被继续使用，此时可对废旧的无缝钢管进行回收利用。中国是一个铁矿资源不丰富的国家，因此对废旧无缝钢管进行回收利用，有利于缓解我国铁矿资源紧张的局面。在对无缝钢管进行回收再利用之前，需要对无缝钢管内外进行清洁，以去除无缝钢管内外的污渍、铁锈等杂物。目前，在对无缝钢管内壁进行清洗的时候，通常都是使用人工或机械在无缝钢管的入口处采用普通直通的喷枪或者喷头对无缝钢管内壁喷清洁液，采用人工进行清洁时存在人工成本高与劳动强度高的缺点，长时间工作以后，工作人员体力不足，会导致清洁不彻底的情况发生，除此之外，当无缝钢管直径较小二长度较大，很难将无缝钢管内壁各部分都清洁到位。而使用机械进行清洁时，则不能根据无缝钢管的直径大小对清洗机构进行相应调节，可调性比较差。为了解决上述问题，本发明提供了一种无缝钢管自动处理机器人。
技术实现要素：
为了弥补现有技术的不足，本发明提供了一种无缝钢管自动处理机器人，可以解决现有废旧无缝钢管内壁清洁过程中存在的清洁难度大、清洁不彻底、人工成本高、工作效率低与可调性差等问题，可以实现对废旧无缝钢管内壁进行自动化清洁的功能，具有清洁方便、清洁效果好、人工成本低、工作效率高与使用范围广等优点。
本发明所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现：一种无缝钢管自动处理机器人，包括底板、调节装置与内壁清洁装置，所述底板上安装有调节装置，调节装置右端布置有内壁清洁装置，且内壁清洁装置安装在底板上；其中：
所述调节装置包括工作台、调节机构与辅助机构，工作台安装在底板上，工作台左端开设有安装口，安装口内安装有调节机构，工作台右端安装有辅助机构；将待处理的无缝钢管放置在调节机构上，在辅助机构的辅助作用下，通过调节机构将无缝钢管调整至合适角度后，便可对无缝钢管进行清洁，且无缝钢管处于倾斜状态，便于清洁过程中产生的污垢落下，节省了清洁时间，提高了工作效率。
所述内壁清洁装置包括移动机构与内壁清洁机构，移动机构安装在底板上，移动机构上端安装有内壁清洁机构；通过移动机构将工作位置调节适当后，通过内壁清洁机构对无缝钢管内壁进行清洁，无需人工进行清洁，解决了人工清洁内壁时清洁不彻底与工作强度高的缺点，保证了清洁效果，降低了劳动强度。
所述调节机构包括转动电机、转动板、承托架、刷筒、刷毛与限位支链，转动电机通过电机座安装在工作台后侧侧壁上，转动电机输出轴与转动板一端相连接，转动板另一端通过轴承安装在工作台前侧侧壁上，转动板上从前往后均匀开设有圆孔，转动板下端安装有承托架，承托架上从前往后均匀开设有通孔，且通孔位置与圆孔位置一一对应，通孔上端安装有刷筒，刷筒外壁上沿其周向方向均匀安装有刷毛，工作台前侧侧壁上安装有限位支链；通过转动电机带动转动板进行转动，当转动至合适位置时，通过限位支链对该位置进行限定，以保证工作过程中位置不会发生改变，承托架上的刷筒与刷毛则保证在外壁清洁过程中，转动板下端的无缝钢管也能够被清理，避免出现清洁死角，保证了清洁效果。
所述限位支链包括限位槽板、限位电动推杆与安装板，限位槽板安装在工作台前侧侧壁上，限位槽板上均匀开设有限位孔，限位槽板前侧布置有限位电动推杆，限位电动推杆底端安装在安装板上，安装板安装在底板上；当转动至合适位置时，通过限位电动推杆的伸缩运动，限位电动推杆顶端伸进限位孔内，从而保证转动板位置不会发生滑动，增强了工作过程的稳定性，保证了工作的正常进行。
所述辅助机构包括直线导轨、电动滑板、伸缩调节板与辅助承托板，直线导轨安装在工作台上，直线导轨上通过滑动配合方式安装有电动滑板，电动滑板上端安装有伸缩调节板，伸缩调节板上端安装有辅助承托板，辅助承托板上从前往后均匀开设有承托槽，且承托槽位置与圆孔位置相对应；通过电动滑板带动伸缩调节板在直线导轨上进行滑动，再将伸缩调节板高度调节适当，使得辅助承托板能够对不同倾斜角度的无缝钢管进行承托，以免因无缝钢管在清洁过程中发生晃动而影响工作的正常进行，增强了工作的稳定性。
所述移动机构包括直线滑轨、电动滑块与支撑板，直线滑轨数量为二，两个直线滑轨对称安装在底板前后两侧，直线滑轨上端通过滑动配合方式安装有电动滑块，电动滑块上端安装有支撑板，两块支撑板之间安装有内壁清洁机构；通过电动滑块带动支撑板在直线滑轨上进行移动，从而实现对内壁清洁机构位置的调节，增强了工作的灵活性，且无需人工调整位置，提高了工作效率。
所述内壁清洁机构包括旋转电机、旋转架、旋转支链、固定架、辅助滑轨与清洁支链，旋转电机通过电机座安装在位于底板前侧的支撑板侧壁上，旋转电机输出轴与旋转架一端相连接，旋转架另一端通过轴承安装在位于底板后侧的支撑板侧壁上，旋转架上从前往后均匀安装有旋转支链，旋转支链数量与圆孔数量相同，旋转支链左端布置有固定架，固定架下端通过滑动配合方式安装在辅助滑轨上，辅助滑轨安装在底板上，固定架上从前往后均匀开设有连接孔，连接孔数量与旋转支链数量相同，连接孔内安装有清洁支链，清洁支链右端与旋转支链相连接；当移动机构移动时，安装在辅助滑轨上的固定架位置同时进行相应改变，通过旋转电机带动旋转架进行转动，旋转架上安装的旋转支链位置也随之发生变化，从而带动清洁支链对无缝钢管内壁进行清洁，无需人工进行清理，降低了清理难度，提高了工作效率。
所述旋转支链包括连接杆、辅助杆、辅助板与辅助轴，旋转架通过轴承与连接杆一端相连接，连接杆另一端通过轴承安装有辅助杆，辅助杆前后两端通过轴承对称安装有辅助板，辅助板右端通过轴承安装在辅助轴上，辅助轴安装在两块支撑板之间；连接杆绕旋转架进行转动，带动辅助板绕辅助轴进行转动，从而带动清洁支链进行同步运动。
所述清洁支链包括推送杆、推送块、限位筒、推送气缸、工作筒、工作轴、凸轮、转向电机、滑动柱、伸缩柱、清洁刷与工作电机，推送杆一端通过铰链安装在连接杆左端，推送杆另一端通过铰链安装有推送块，推送块通过滑动配合方式安装在限位筒内，限位筒安装在连接孔内，且限位筒右端外壁上开设有调节槽，推送块左端安装有推送气缸，推送气缸顶端通过电机座安装有工作电机，工作电机输出轴安装在工作筒侧壁上，工作筒内壁上通过轴承与工作轴一端相连接，工作轴另一端与转向电机输出轴相连接，转向电机输出轴通过电机座安装在工作筒外壁上，工作轴上从左往右均匀安装有凸轮，凸轮数量为三，相邻凸轮安装角度相差一百二十度，凸轮侧壁上开设有滑槽，滑槽内安装有滑动柱，滑动柱顶端与清洁刷内壁相连接，清洁刷内壁与伸缩柱一端相连接，伸缩柱另一端安装在工作筒外壁上，且清洁刷为弧面结构；在旋转支链的作用下，推送杆带动推送块在限位筒内进行往复直线运动，工作电机带动工作筒进行往复旋转运动，从而使得清洁刷能够对无缝钢管内壁进行清理，通过推送气缸带动清洁刷进行同步运动，可保证无缝钢管内壁所有位置都能够被清理到，不会留下死角，当需要清理不同直径大小的无缝钢管时，通过转向电机带动工作轴上的凸轮进行同步转动，在凸轮转动的同时，滑动柱在滑槽内进行滑动，转动的角度不同，滑动柱顶端到限位筒外壁的距离也不相同，伸缩柱的长度也随之发生变化，从而实现对清洁刷作业半径的调节，可以满足不同直径无缝钢管的工作需求，扩大了本发明的使用范围。
工作时，工作人员将待处理的无缝钢管放置在承托架上，通过转动电机带动转动板进行转动，当转动至合适位置时，通过限位支链对该位置进行限定，再通过电动滑板带动伸缩调节板在直线导轨上进行滑动，再将伸缩调节板高度调节适当，使得辅助承托板能够对不同倾斜角度的无缝钢管进行承托，接着通过电动滑块带动支撑板在直线滑轨上进行移动，从而实现对内壁清洁机构位置的调节，当移动机构移动时，安装在辅助滑轨上的固定架位置同时进行相应改变，通过旋转电机带动旋转架进行转动，旋转架上安装的旋转支链位置也随之发生变化，连接杆绕旋转架进行转动，带动辅助板绕辅助轴进行转动，在旋转支链的作用下，推送杆带动推送块在限位筒内进行往复直线运动，工作电机带动工作筒进行往复旋转运动，从而使得清洁刷能够对无缝钢管内壁进行清理，通过推送气缸带动清洁刷进行同步运动，可保证无缝钢管内壁所有位置都能够被清理到，不会留下死角，当需要清理不同直径大小的无缝钢管时，通过转向电机带动工作轴上的凸轮进行同步转动，在凸轮转动的同时，滑动柱在滑槽内进行滑动，转动的角度不同，滑动柱顶端到限位筒外壁的距离也不相同，伸缩柱的长度也随之发生变化，从而实现对清洁刷作业半径的调节，可以满足不同直径无缝钢管的工作需求，清理时产生的污垢从通孔落出，本发明可以解决现有废旧无缝钢管内壁清洁过程中存在的清洁难度大、清洁不彻底、人工成本高、工作效率低与可调性差等问题，可以实现对废旧无缝钢管内壁进行自动化清洁的功能。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：
1.本发明可以解决现有废旧无缝钢管内壁清洁过程中存在的清洁难度大、清洁不彻底、人工成本高、工作效率低与可调性差等问题，可以实现对废旧无缝钢管内壁进行自动化清洁的功能，具有清洁方便、清洁效果好、人工成本低、工作效率高与使用范围广等优点；
2.本发明设置有内壁清洁装置，无需人工进行清洁，降低了人工成本，提高了工作效率，且降低了清洁难度，解决了人工清洁内壁时清洁不彻底与工作强度高的缺点，保证了清洁效果；
3.本发明设置有清洁支链，通过转向电机带动工作轴上的凸轮进行同步转动，在凸轮转动的同时，滑动柱在滑槽内进行滑动，转动的角度不同，滑动柱顶端到限位筒外壁的距离也不相同，伸缩柱的长度也随之发生变化，从而实现对清洁刷作业半径的调节，可以满足不同直径无缝钢管的工作需求，扩大了本发明的使用范围。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的立体结构示意图；
图2是本发明底板与调节装置之间的第一结构示意图；
图3是本发明底板与调节装置之间的第二结构示意图；
图4是本发明图2的N向局部放大示意图；
图5是本发明底板与内壁清洁装置之间的配合立体结构示意图；
图6是本发明工作筒、转向电机、滑动柱、伸缩柱与清洁刷之间的配合立体结构示意图；
图7是本发明固定架、推送杆、推送块、限位筒、推送气缸之间的配合立体结构示意图；
图8是本发明工作筒、工作轴、凸轮与滑动柱之间的配合立体结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
如图1至图8所示，一种无缝钢管自动处理机器人，包括底板1、调节装置2与内壁清洁装置3，所述底板1上安装有调节装置2，调节装置2右端布置有内壁清洁装置3，且内壁清洁装置3安装在底板1上；其中：
所述调节装置2包括工作台21、调节机构22与辅助机构23，工作台21安装在底板1上，工作台21左端开设有安装口，安装口内安装有调节机构22，工作台21右端安装有辅助机构23；将待处理的无缝钢管放置在调节机构22上，在辅助机构23的辅助作用下，通过调节机构22将无缝钢管调整至合适角度后，便可对无缝钢管进行清洁，且无缝钢管处于倾斜状态，便于清洁过程中产生的污垢落下，节省了清洁时间，提高了工作效率。
所述内壁清洁装置3包括移动机构31与内壁清洁机构32，移动机构31安装在底板1上，移动机构31上端安装有内壁清洁机构32；通过移动机构31将工作位置调节适当后，通过内壁清洁机构32对无缝钢管内壁进行清洁，无需人工进行清洁，解决了人工清洁内壁时清洁不彻底与工作强度高的缺点，保证了清洁效果，降低了劳动强度。
所述调节机构22包括转动电机221、转动板222、承托架223、刷筒224、刷毛225与限位支链226，转动电机221通过电机座安装在工作台21后侧侧壁上，转动电机221输出轴与转动板222一端相连接，转动板222另一端通过轴承安装在工作台21前侧侧壁上，转动板222上从前往后均匀开设有圆孔，转动板222下端安装有承托架223，承托架223上从前往后均匀开设有通孔，且通孔位置与圆孔位置一一对应，通孔上端安装有刷筒224，刷筒224外壁上沿其周向方向均匀安装有刷毛225，工作台21前侧侧壁上安装有限位支链226；通过转动电机221带动转动板222进行转动，当转动至合适位置时，通过限位支链226对该位置进行限定，以保证工作过程中位置不会发生改变，承托架223上的刷筒224与刷毛225则保证在外壁清洁过程中，转动板222下端的无缝钢管也能够被清理，避免出现清洁死角，保证了清洁效果。
所述限位支链226包括限位槽板2261、限位电动推杆2262与安装板2263，限位槽板2261安装在工作台21前侧侧壁上，限位槽板2261上均匀开设有限位孔，限位槽板2261前侧布置有限位电动推杆2262，限位电动推杆2262底端安装在安装板2263上，安装板2263安装在底板1上；当转动至合适位置时，通过限位电动推杆2262的伸缩运动，限位电动推杆2262顶端伸进限位孔内，从而保证转动板222位置不会发生滑动，增强了工作过程的稳定性，保证了工作的正常进行。
所述辅助机构23包括直线导轨231、电动滑板232、伸缩调节板233与辅助承托板234，直线导轨231安装在工作台21上，直线导轨231上通过滑动配合方式安装有电动滑板232，电动滑板232上端安装有伸缩调节板233，伸缩调节板233上端安装有辅助承托板234，辅助承托板234上从前往后均匀开设有承托槽，且承托槽位置与圆孔位置相对应；通过电动滑板232带动伸缩调节板233在直线导轨231上进行滑动，再将伸缩调节板233高度调节适当，使得辅助承托板234能够对不同倾斜角度的无缝钢管进行承托，以免因无缝钢管在清洁过程中发生晃动而影响工作的正常进行，增强了工作的稳定性。
所述移动机构31包括直线滑轨311、电动滑块312与支撑板313，直线滑轨311数量为二，两个直线滑轨311对称安装在底板1前后两侧，直线滑轨311上端通过滑动配合方式安装有电动滑块312，电动滑块312上端安装有支撑板313，两块支撑板313之间安装有内壁清洁机构32；通过电动滑块312带动支撑板313在直线滑轨311上进行移动，从而实现对内壁清洁机构32位置的调节，增强了工作的灵活性，且无需人工调整位置，提高了工作效率。
所述内壁清洁机构32包括旋转电机321、旋转架322、旋转支链323、固定架324、辅助滑轨325与清洁支链326，旋转电机321通过电机座安装在位于底板1前侧的支撑板313侧壁上，旋转电机321输出轴与旋转架322一端相连接，旋转架322另一端通过轴承安装在位于底板1后侧的支撑板313侧壁上，旋转架322上从前往后均匀安装有旋转支链323，旋转支链323数量与圆孔数量相同，旋转支链323左端布置有固定架324，固定架324下端通过滑动配合方式安装在辅助滑轨325上，辅助滑轨325安装在底板1上，固定架324上从前往后均匀开设有连接孔，连接孔数量与旋转支链323数量相同，连接孔内安装有清洁支链326，清洁支链326右端与旋转支链323相连接；当移动机构31移动时，安装在辅助滑轨325上的固定架324位置同时进行相应改变，通过旋转电机321带动旋转架322进行转动，旋转架322上安装的旋转支链323位置也随之发生变化，从而带动清洁支链326对无缝钢管内壁进行清洁，无需人工进行清理，降低了清理难度，提高了工作效率。
所述旋转支链323包括连接杆3231、辅助杆3232、辅助板3233与辅助轴3234，旋转架322通过轴承与连接杆3231一端相连接，连接杆3231另一端通过轴承安装有辅助杆3232，辅助杆3232前后两端通过轴承对称安装有辅助板3233，辅助板3233右端通过轴承安装在辅助轴3234上，辅助轴3234安装在两块支撑板313之间；连接杆3231绕旋转架322进行转动，带动辅助板3233绕辅助轴3234进行转动，从而带动清洁支链326进行同步运动。
所述清洁支链326包括推送杆3261、推送块3262、限位筒3263、推送气缸3264、工作筒3265、工作轴3266、凸轮3267、转向电机3268、滑动柱3269、伸缩柱3270、清洁刷3271与工作电机3272，推送杆3261一端通过铰链安装在连接杆3231左端，推送杆3261另一端通过铰链安装有推送块3262，推送块3262通过滑动配合方式安装在限位筒3263内，限位筒3263安装在连接孔内，且限位筒3263右端外壁上开设有调节槽，推送块3262左端安装有推送气缸3264，推送气缸3264顶端通过电机座安装有工作电机3272，工作电机3272输出轴安装在工作筒3265侧壁上，工作筒3265内壁上通过轴承与工作轴3266一端相连接，工作轴3266另一端与转向电机3268输出轴相连接，转向电机3268输出轴通过电机座安装在工作筒3265外壁上，工作轴3266上从左往右均匀安装有凸轮3267，凸轮3267数量为三，相邻凸轮3267安装角度相差一百二十度，凸轮3267侧壁上开设有滑槽，滑槽内安装有滑动柱3269，滑动柱3269顶端与清洁刷3271内壁相连接，清洁刷3271内壁与伸缩柱3270一端相连接，伸缩柱3270另一端安装在工作筒3265外壁上，且清洁刷3271为弧面结构；在旋转支链323的作用下，推送杆3261带动推送块3262在限位筒3263内进行往复直线运动，工作电机3272带动工作筒3265进行往复旋转运动，从而使得清洁刷3271能够对无缝钢管内壁进行清理，通过推送气缸3264带动清洁刷3271进行同步运动，可保证无缝钢管内壁所有位置都能够被清理到，不会留下死角，当需要清理不同直径大小的无缝钢管时，通过转向电机3268带动工作轴3266上的凸轮3267进行同步转动，在凸轮3267转动的同时，滑动柱3269在滑槽内进行滑动，转动的角度不同，滑动柱3269顶端到限位筒3263外壁的距离也不相同，伸缩柱3270的长度也随之发生变化，从而实现对清洁刷3271作业半径的调节，可以满足不同直径无缝钢管的工作需求，扩大了本发明的使用范围。
工作时，工作人员将待处理的无缝钢管放置在承托架223上，通过转动电机221带动转动板222进行转动，当转动至合适位置时，通过限位支链226对该位置进行限定，再通过电动滑板232带动伸缩调节板233在直线导轨231上进行滑动，再将伸缩调节板233高度调节适当，使得辅助承托板234能够对不同倾斜角度的无缝钢管进行承托，接着通过电动滑块312带动支撑板313在直线滑轨311上进行移动，从而实现对内壁清洁机构32位置的调节，当移动机构31移动时，安装在辅助滑轨325上的固定架324位置同时进行相应改变，通过旋转电机321带动旋转架322进行转动，旋转架322上安装的旋转支链323位置也随之发生变化，连接杆3231绕旋转架322进行转动，带动辅助板3233绕辅助轴3234进行转动，在旋转支链323的作用下，推送杆3261带动推送块3262在限位筒3263内进行往复直线运动，工作电机3272带动工作筒3265进行往复旋转运动，从而使得清洁刷3271能够对无缝钢管内壁进行清理，通过推送气缸3264带动清洁刷3271进行同步运动，可保证无缝钢管内壁所有位置都能够被清理到，不会留下死角，当需要清理不同直径大小的无缝钢管时，通过转向电机3268带动工作轴3266上的凸轮3267进行同步转动，在凸轮3267转动的同时，滑动柱3269在滑槽内进行滑动，转动的角度不同，滑动柱3269顶端到限位筒3263外壁的距离也不相同，伸缩柱3270的长度也随之发生变化，从而实现对清洁刷3271作业半径的调节，可以满足不同直径无缝钢管的工作需求，清理时产生的污垢从通孔落出，本发明解决了现有废旧无缝钢管内壁清洁过程中存在的清洁难度大、清洁不彻底、人工成本高、工作效率低与可调性差等问题，实现了对废旧无缝钢管内壁进行自动化清洁的功能，达到了目的。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。