基于天然气管道监测的机器设备的制作方法

本实用新型涉及一种管道爬行机器人，具体涉及基于天然气管道监测的机器设备。

背景技术：

爬行机器人搭载平台又称"运动搭载平台"，是以运动机构作为载体，根据生产任务可选择性搭载相关检测仪器的平台。已应用于军事、电力、石油石化、无损检测、市政。空间多轮结构的管内机器人的轮子与壁面接触时，接触点与轮心的连线在柱面的半径方向上，并且轮子的行驶方向与柱面的母线平行，这是单个轮子在管道曲面上位姿的一种特殊情况。轮式移动机器人在管道中运行时，由于管道尺寸大小不、具有弯道和"T"型接头等，轮式移动机器人的每一个轮子在管道中的位姿是不可预测的产轮子的轴线方向可能不垂直于圆管的半径方向，所以有必要分析单个轮子在圆管曲面上任意位姿时满足纯滚动和无侧滑条件下的运动学特性。对于轮式管道机器人在实际应用过程沪遇到的问所譬如在弯管，和不规则管道时发生运动干涉，由于内耗造成的驱动力不足，由于壁面的变形万以及机器人本身的误差，导致机器人在管道中偏离正确的姿态，甚至侧翻和卡死这些问题。国内外的研究人员主要从结构上，如采用差速器、柔性联接等方面进行解决，但这会使结构更加复杂，增加成本。

对于轮式管道机器人，精确的运动学模型是实现精确运动控制的基础。对单个轮子、轮式移动机器人在管道曲面上的运动学特性及控制理论方面分析很少，尤其是针对管道爬行机器人的检测领域，在管道灰尘很大的时候无法做到一个很好的检测。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是对于轮式管道机器人，精确的运动学模型是实现精确运动控制的基础。对单个轮子、轮式移动机器人在管道曲面上的运动学特性及控制理论方面分析很少，尤其是针对管道爬行机器人的检测领域，在管道灰尘很大的时候无法做到一个很好的检测，目的在于提供基于天然气管道监测的机器设备，解决上述问题。

本实用新型通过下述技术方案实现：

基于天然气管道监测的机器设备，包括具有控制器的控制台，所述控制台的顶部通过移动架连接第一转轴两端，所述第一转轴外表面设置塑胶层，所述塑胶层上设置毛刷，所述移动架旋转连接第二转轴一端，所述第二转轴与第一转轴相互垂直均受控于控制器，所述第二转轴另一端球铰连接圆形转盘，所述圆形转盘侧壁上设置毛刷；所述控制台的底部设置两个对称的履带轮，控制台侧壁设置基板，所述基板连接侧壁具有摄像头的摄像装置，所述摄像装置底面设置距离传感器，所述距离传感器采集底部管道距离信息发送至控制，控制器接受信息并存储。对于轮式管道机器人，精确的运动学模型是实现精确运动控制的基础。对单个轮子、轮式移动机器人在管道曲面上的运动学特性及控制理论方面分析很少，尤其是针对管道爬行机器人的检测领域，在管道灰尘很大的时候无法做到一个很好的检测，采用了在传统的管道机器人上做2个改进，第一增加了两组毛刷的结构，对管道做一个基础的清理，清理出来飞絮的灰尘，这个针对清理管道使用，清理了以后可以从外部一个方向用抽风机或者吹风机人工手动的排除灰尘，接着将摄像装置向下移动并且做一个固定的连接，这样带来的好处是，针对探测管壁内壁平整度的问题，距离传感器持续的探测到距离并发送至控制器，后续工作人员通过对控制器数据的提取，得到垂直距离与管道长度的曲线图，根据曲线的弯折情况可以得出内部是否平整。

所述圆形转盘的盘面设置纱布层。进一步，作为本实用新型的优选方案。

所述基板通过螺钉与控制台连接。进一步，作为本实用新型的优选方案。

所述基板上设置LED照明灯，进一步，作为本实用新型的优选方案。

本实用新型与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

1、本实用新型基于天然气管道监测的机器设备，第一增加了两组毛刷的结构，对管道做一个基础的清理，清理出来飞絮的灰尘，这个针对清理管道使用；

2、本实用新型基于天然气管道监测的机器设备，清理了以后可以从外部一个方向用抽风机或者吹风机人工手动的排除灰尘；

3、本实用新型基于天然气管道监测的机器设备，将摄像装置向下移动并且做一个固定的连接，这样带来的好处是，针对探测管壁内壁平整度的问题，距离传感器持续的探测到距离并发送至控制器，后续工作人员通过对控制器数据的提取，得到垂直距离与管道长度的曲线图，根据曲线的弯折情况可以得出内部是否平整。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本实用新型实施例的限定。在附图中：

图1为本实用新型一种实施例的结构示意图。

附图中标记及对应的部件名称：

1-摄像头，2-距离传感器，4-摄像装置，5-基板，7-控制台，8-履带轮，11-第一转轴， 12-第二转轴。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本实用新型作进一步的详细说明，本实用新型的示意性实施方式及其说明仅用于解释本实用新型，并不作为对本实用新型的限定。

实施例1

如图1所示，本实用新型基于天然气管道监测的机器设备，包括具有控制器的控制台7，所述控制台7的顶部通过移动架6连接第一转轴11两端，所述第一转轴11外表面设置塑胶层，所述塑胶层上设置毛刷，所述移动架6旋转连接第二转轴12一端，所述第二转轴12与第一转轴11相互垂直均受控于控制器，所述第二转轴12另一端球铰连接圆形转盘，所述圆形转盘侧壁上设置毛刷；所述控制台7的底部设置两个对称的履带轮8，控制台7侧壁设置基板5，所述基板5连接侧壁具有摄像头1的摄像装置4，所述摄像装置4底面设置距离传感器2，所述距离传感器2采集底部管道距离信息发送至控制，控制器接受信息并存储。所述圆形转盘的盘面设置纱布层。所述基板5通过螺钉与控制台7连接。所述基板5上设置LED 照明灯；

工作时：通过增加了两组毛刷的结构，对管道做一个基础的清理，清理出来飞絮的灰尘，这个针对清理管道使用，清理了以后可以从外部一个方向用抽风机或者吹风机人工手动的排除灰尘，接着将摄像装置4向下移动并且做一个固定的连接，这样带来的好处是，针对探测管壁内壁平整度的问题，距离传感器2持续的探测到距离并发送至控制器，后续工作人员通过对控制器数据的提取，得到垂直距离与管道长度的曲线图，根据曲线的弯折情况可以得出内部是否平整。

以上所述的具体实施方式，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施方式而已，并不用于限定本实用新型的保护范围，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。