一种适用于纺织系统回风风道的清洁机器人的制作方法

一种适用于纺织系统回风风道的清洁机器人，属于纺织系统清洁技术领域。

背景技术：

回风风道是目前广泛设置在写字楼、厂房等场所的基础设施，回风风道一般由主风道和汇集在主风道上的若干支风道组成。回风风道在长期使用后，建筑物内的一些较轻的漂浮物会被吸入回风风道中。

对于纺织系统而言，由于在布匹以及原材料的处理过程中，极易出现棉絮、细纱线以及线头等漂浮物，因此在纺织系统的回风风道中，主要附着物为棉絮、细纱线以及线头等物体，而由于棉絮、细纱线以及线头等自身原因，特别容易附着在回风风道的内壁特别是拐角的角落处，因此在纺织领域回风风道的集尘情况尤为明显且更难以清理，久而久之容易造成回风风道内附着物的大量沉积，同时一部分附着物会随回风风道排出，对人们的呼吸系统造成极为严重的影响。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种通过设置喷射机构，方便对纺织系统回风风道中角落处的吸附物进行吹落，避免了纺织系统回风风道棉絮、细纱线以及线头等漂浮物在回风风道内吸附的适用于纺织系统回风风道的清洁机器人。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：该适用于纺织系统回风风道的清洁机器人，包括容纳仓，在容纳仓底部两侧设置有移动机构，其特征在于：在容纳仓的上侧设置有机械臂，还设置有喷射机构，喷射机构包括空气压缩机以及通过管路连接在空气压缩机输出口的喷嘴，喷嘴固定在机械臂的前端；还设置有控制器，控制器对空气压缩机以及机械臂进行控制。

优选地，设置有吸尘机构，吸尘机构包括设置在所述容纳仓内的吸尘风机以及集尘仓，吸尘风机的进风口与吸尘口连接，吸尘风机的出风口接入集尘仓，吸尘口设置在所述容纳仓前端底部且开口向下，所述控制器的输出端连接吸尘风机输入端。

优选地，所述的集尘仓包括一个密闭的矩形状容器，在集尘仓内部设置有集尘袋，穿过集尘仓侧壁的吸尘管分别连接集尘袋和吸尘风机的出风口，在集尘仓一个侧面设置有开口，在开口处设置有推动集尘袋收缩的收缩机构。

优选地，所述的收缩机构包括设置在集尘仓开口处的推板，在推板的外端链接有推杆，还设置有由控制器控制的收缩电机，收缩电机连接推杆并带动推板在集尘仓内往复运动。

优选地，在所述容纳仓的前端设置有摄像头，在摄像头的两侧还分别设置有照明灯，摄像头的输出端连接控制器的输入端，控制器的输出端连接照明灯。

优选地，所述的喷射机构还包括电磁阀，电磁阀设置在空气压缩机与喷嘴直接的管路中，控制器的输出端与电磁阀的输入端相连。

优选地，在所述容纳仓的上表面设置有旋转平台，所述机械臂设置在旋转平台的前端，旋转平台由旋转电机驱动转动，所述控制器的输出端连接旋转电机的输入端。

优选地，所述的移动机构为履带或轮胎，移动机构由驱动电机驱动转动，所述控制器的输出端连接驱动电机的输入端。

优选地，还包括无线通讯模块，无线通讯模块与所述的控制器双向连接。

优选的，在所述机械臂的前端还设置有毛刷，毛刷由毛刷电机驱动转动，所述控制器的输出端连接毛刷电机的输入端。

与现有技术相比，本实用新型所具有的有益效果是：

1、在本申请的适用于纺织系统回风风道的清洁机器人中，通过设置喷射机构，方便对纺织系统回风风道中角落处的吸附物进行吹落，避免了纺织系统回风风道棉絮、细纱线以及线头等漂浮物在回风风道内的吸附。

2、由于在吸尘时进入集尘袋内的除了回风风道内的灰尘之外还包括更多的空气，因此当大量空气进入集尘袋后集尘袋膨胀，空气会占用大量的集尘袋的内部空间，造成集尘袋的集尘量下降，通过设置推板，在工作一段时间后，推板在集尘仓内往复运动一次，将集尘袋内的空气挤出，使得集尘袋可以收集更多的灰尘。

3、通过照明灯实现对回风风道内的照明，方便摄像头对回风风道内的吸附物的观察，方便进行清理。

附图说明

图1为适用于纺织系统回风风道的清洁机器人俯视图。

图2为适用于纺织系统回风风道的清洁机器人正视图。

图3为适用于纺织系统回风风道的清洁机器人吸尘单元结构示意图。

图4为适用于纺织系统回风风道的清洁机器人控制电路原理方框图。

其中：1、容纳仓 2、旋转平台 3、履带 4、机械臂 5、吸尘口 6、摄像头 7、照明灯 8、吸尘风机 9、吸尘管 10、推杆 11、推板 12、集尘袋 13、集尘仓。

具体实施方式

图1~4是本实用新型的最佳实施例，下面结合附图1~4对本实用新型做进一步说明。

如图1~2所示，一种适用于纺织系统回风风道的清洁机器人（以下简称清洁机器人），包括容纳仓1，在容纳仓1的底部两侧分别设置有履带3，通过履带3实现容纳仓1的移动。在容纳仓1的顶部设置有可转动的旋转平台2，在旋转平台2的前端设置有机械臂4，机械臂4由市售常见的机械臂类产品实现，机械臂4为可弯曲的多节，在机械臂4的前端还设置有可转动的旋转头，在旋转头的前端设置安装有由电机驱动而转动的毛刷（图中未画出）。机械臂4通过与旋转平台2配合，实现了对机械臂4前端区域的作业。履带3也可以通过轮胎实现。

在容纳仓1的前端设置有摄像头6，在摄像头6的两侧还分别设置有照明灯7，通过照明灯7实现对回风风道内的照明，方便摄像头6对回风风道内的吸附物的观察，方便进行清理。在容纳仓1内设置有本清洁机器人的控制电路，摄像头6、照明灯7以及上述的机械臂4接入控制电路中，由控制电路进行控制。

在容纳仓1内部还设置有吸尘机构，吸尘机构包括吸尘口5，吸尘口5设置在容纳仓1的底部并朝向下方，用于对回风风道内底面的灰尘及附着物进行吸收。如图3所示，吸尘机构还包括集尘仓13，集尘仓13为设置在容纳仓1内的一个封闭的矩形容器，集尘仓13由隔板间隔形成，在集尘仓13水平方向的一个任意一个侧面设置开口。集尘仓13优选设置在容纳仓1底部并位于容纳仓1的一侧，因此集尘仓13可借助容纳仓1的底面作为其底面，同时借助容纳仓1的一个内壁作为其一个侧壁，从而可以减少隔板的使用。

在集尘仓13内放置有集尘袋12，在集尘袋12的一侧连接有吸尘管9，吸尘管9穿过集尘仓13的侧壁后与吸尘风机8的出风口相连，吸尘风机8的进风口与上述的吸尘口5相连，吸尘风机8在工作时，回风风道内的灰尘通过吸尘口5进入吸尘风机8，由吸尘风机8输出后通过吸尘管9进入集尘袋12内。

在集尘仓13的开口端设置有推板11，在推板11的外端面设置有推杆10，在推杆10的另一端通过常规的机械结构（如曲轴）与电机相连，电机在转动时通过推杆10带动推板11在集尘仓13内往复运动。

由于在吸尘时进入集尘袋12内的除了回风风道内的灰尘之外还包括更多的空气，因此当大量空气进入集尘袋12后集尘袋12膨胀，空气会占用大量的集尘袋12的内部空间，造成集尘袋12的集尘量下降，通过设置推板11，在工作一段时间后，推板11在集尘仓13内往复运动一次，将集尘袋12内的空气挤出，使得集尘袋12可以收集更多的灰尘。

在本清洁机器人中，还设置有喷射机构，喷射机构包括固定在容纳仓1内的空气压缩机，空气压缩机的输出后通过喷射管路引出容纳仓1，在喷射管路的端部设置有喷嘴，喷嘴固定在机械臂4的端部。当通过摄像头6发现位于回风风道边角处的灰尘及附着物时，通过调节机械臂4将喷嘴移动至灰尘处，由喷嘴喷出高压气体，将边角处的灰尘及附着物吹落。

如图4所示，放置在本清洁机器人容纳仓1中的控制电路包括：控制器、无线通讯模块、电磁阀、电磁铁、驱动电机、旋转平台电机、压缩电机、毛刷电机以及上述的照明灯7、摄像头6、机械臂4、吸尘风机8以及空气压缩机。控制器采用市售常见的单片机实现，并且在容纳仓1中设置有蓄电池，蓄电池为上述控制电路中的各个用电器提供工作电源，因此控制电路中的各个用电器均为直流供电。

控制器的信号输出端分别与电磁铁、电磁阀、照明灯7、机械臂4、驱动电机、吸尘风机8空气压缩机、压缩电机、毛刷电机以及旋转平台电机的信号输入端相连，通过控制器控制电磁铁、电磁阀、照明灯7、机械臂4、驱动电机、吸尘风机8空气压缩机以及旋转平台电机工作。摄像头6的信号输出端与控制器的信号输入端相连，将拍摄到的图像信息送入控制器内。控制器与无线通讯模块双向连接，接收控制端发出的控制信号，同时将图像信号送入控制端，控制端为操作人员手持的遥控器，遥控器通过常规的通讯协议以及通讯技术（如拍摄无人机）与控制器实现通讯。

上述的电磁铁固定在机械臂4的前端，通过电磁铁可实现对回风风道内铁制物体（如螺丝等）的吸附；

上述的电磁阀安装在空气压缩机的高压气体输出管路中，控制器通过对电磁阀的通断控制实现喷嘴处高压气体的输出；

上述的驱动电机为驱动履带3转动的电机；

上述的旋转平台电机为驱动旋转平台2转动的电机。

上述的压缩电机为驱动推板11往复运动的电机。

上述的毛刷电机为驱动毛刷转动的电机。

具体工作过程及工作原理如下：

将本清洁机器人放置在回风风道中，控制器控制驱动电机动作，进一步通过履带3使本清洁机器人在回风风道内移动。在移动的过程中，摄像头6对回风风道内进行实时拍摄，并将实时拍摄到的图像信息送入控制器，控制器通过无线通讯模块传送至操作人员手持的控制端。

在本清洁机器人在移动的过程中，控制器控制吸尘风机工作，将回风风道底面的灰尘吸入集尘袋12内，在工作一段时间后，控制器控制压缩电机工作，通过推杆10使推板11在集尘仓13内往复运动一次，将集尘袋12内的空气挤出，使得集尘袋12可以收集更多的灰尘。

当通过摄像头6发现位于回风风道边角处的灰尘及附着物时，控制器通过控制机械臂4以及旋转平台电机，使得机械臂4将喷嘴移动至灰尘处，然后驱动电磁阀导通，空气压缩机内的高压气体通过喷嘴喷出，将边角处的灰尘及附着物吹落。

当发现铁制物件时，控制器通过控制机械臂4以及旋转平台电机，使机械臂4移动至该物体处，然后通过控制器控制电磁铁导通，将铁制物体进行吸附。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非是对本实用新型作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例。但是凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本实用新型技术方案的保护范围。