1.一种磁吸附式油罐清污机器人，包括机身(1)、喷射机构(2)、磁吸附式履带机构(3)、后置相机(4)、盘式越障辅助机构(5)、上盖(6)、行走电机(7)、减速器(8)和前置相机(9)，其特征在于：所述机身(1)密封，所述喷射机构(2)安装在上盖(6)上部，所述磁吸附式履带机构(3)有两个，分布于机身(1)左侧与右侧，所述后置相机(4)安装在机身(1)后方，所述盘式越障辅助机构(5)有两个，分别安装在机身(1)前方与后方，所述上盖(6)安装在机身(1)上部，并设有加强筋，所述行走电机(7)有两个，分别安装于机身(1)内部左右两侧，输出轴连接减速器(8)输入轴，所述前置相机(9)安装在机身前方。
2.根据权利要求1所述的一种磁吸附式油罐清污机器人，其特征在于：所述喷射机构(2)包括左右摆动支架(201)、左右摆动电机(202)、左右摆动小齿轮(203)、左右摆动大齿轮(204)、上下摆动支架(205)、上下摆动电机(206)、喷头延伸管(207)、喷射照明灯(208)、喷头(209)、喷射观测相机(210)、转动两通(211)、软管(212)和螺纹管(213)，所述左右摆动支架(201)固定在上盖(6)上方，所述左右摆动电机(202)安装在左右摆动支架(201)上，所述左右摆动小齿轮(203)安装在左右摆动电机(202)的输出轴上，所述左右摆动大齿轮(204)通过轴承安装在左右摆动支架(201)上，可绕其中心旋转，并与左右摆动小齿轮(203)相啮合，所述上下摆动支架(205)固定在左右摆动大齿轮(204)上部，所述上下摆动电机(206)安装在上下摆动支架(205)上，所述转动两通(211)通过两侧轴承安装在上下摆动支架(205)上部，并可在上下摆动电机(206)的驱动下绕其中心旋转，所述转动两通(211)中部为连通管道，管道两头设有带有外螺纹的管接头，所述喷头延伸管(207)通过螺纹连接安装在转动两通(211)的管道一端，所述喷射照明灯(208)安装在喷头延伸管(207)顶端一侧，所述喷头(209)安装在喷头延伸管(207)顶端，所述喷射观测相机(210)安装在喷头延伸管(207)顶端，所述螺纹管(213)固定在上盖(6)表面，所述螺纹管(213)与转动两通(211)通过软管(212)相连，与喷头(209)、喷头延伸管(207)、转动两通(211)和软管(212)构成连通状态。
3.根据权利要求1所述的一种磁吸附式油罐清污机器人，其特征在于：所述磁吸附式履带机构(3)包括链条磁铁(301)、链条(302)、链轮(303)、防滑橡胶块(304)、张紧小轮(305)、张紧花篮螺栓(306)和减震装置(307)，所述链轮(303)有八个，对称安装在机身(1)左右侧的磁吸附式履带机构(3)中，在每个磁吸附式履带机构(3)中，前面两个链轮(303)为主动链轮(303)，并排安装在减速器(8)输出轴上，后面连个链轮(303)为从动链轮(303)，通过轴承安装在机身(1)外侧，所述链条(302)有四条，安装在链轮(303)上，所述链条磁铁(301)有若干，横跨在机身(1)同侧的两个链条(302)中间，每个链条磁铁(301)两端通过防松螺钉分别固定在两链条(302)平行位置的链节上，所述防滑橡胶块(304)有若干，每个链条磁铁(301)两侧各安装一个，所述张紧小轮(305)有四个，每条链条(302)内侧安装一个，所述张紧花篮螺栓(306)有两个，每个螺栓一端连接机身(1)，另一端连接两个张紧小轮(305)，张紧花篮螺栓(306)两端伸出时使链条(302)紧绷，张紧花篮螺栓(306)两端缩回时使链条(302)松弛，所述减震装置(307)有两套，每一套由两组弹簧构成，每个磁吸附式履带机构(3)中各安装一套。