一种输变电设备绝缘子零值检测清扫机器人机械抓手的制作方法

本实用新型涉及一种机械手，具体是一种输变电设备绝缘子零值检测清扫机器人机械抓手。

背景技术：

方便、快速、准确、高效地实现输电线路中低、零值绝缘子的带电检测，并对损坏绝缘子进行清扫，长期以来是困扰特高压输电线路绝缘检测/清扫领域的技术难题，盘形悬式瓷绝缘子是高压架空输电线路常用的元件，起到高压导线与杆塔之间电气绝缘、承受导线重力或拉力的作用。

目前绝缘子检测主要依靠人工操作，人工带电检测高压架空输电线路绝缘子，存在检测效率低、检测效果差、人工成本高、安全风险大等缺点，随着智能电网发展战略的推进和智能化工业技术的发展，专用绝缘子检测机器人逐步发展成熟，并且已经在线路上试运行，应用机器人进行巡检作业，可有效替代人工完成绝缘子的检测，不仅可以减少因人员疏忽、漏检等带来的损失，而且可降低人员成本，尤其是解决超高压、特高压线路绝缘子检测问题，其中稳定灵活的机械手是机器人的核心部件，现有的机械手结构复杂，单动收放式的动作方式，传动灵活性差，开度较小。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种输变电设备绝缘子零值检测清扫机器人机械抓手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种输变电设备绝缘子零值检测清扫机器人机械抓手，主要包括外框、夹爪、滑条、夹爪电机和伸缩电机，所述外框顶端固定安装有转接架，转接架边缘处固定安装有转轴，转轴外侧中部转动安装有夹爪，所述转接架中部贯穿转动安装有中杆，中杆顶端固定安装有限位套，所述中杆顶端固定安装有丝杆，丝杆外侧旋接安装有丝杆套，丝杆套左右外侧转动安装有摆板，所述夹爪中部固定安装有转销，所述摆板端部开设有与转销配合的转孔，所述摆板与转销转动连接，所述转接架前端通过螺栓盖设安装有盖板，所述外框右侧下部内壁固定安装有与中杆配合的转座，所述外框内侧下部固定安装有夹爪电机，夹爪电机的电机轴通过联轴器固定连接中杆，所述外框外侧右下部固定安装有连架，连架底端右部固定安装有连片，连片左端固定安装有滑条，滑条内侧左部嵌设安装有齿条，所述滑条外侧滑动安装有导框，导框左侧固定安装有装配架，装配架内侧后部固定安装有伸缩电机，伸缩电机的电机轴前端通过联轴器固定安装有主动轴，主动轴外侧固定安装有主动轮，主动轮与齿条啮合连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述转接架中部嵌设安装有与限位套配合的挡环。

作为本实用新型再进一步的方案：所述丝杆顶端固定安装有挡板。

作为本实用新型再进一步的方案：所述外框左侧下部安装有检修板。

作为本实用新型再进一步的方案：所述夹爪电机和伸缩电机通过线束与外部控制设备及外部电源电性连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型在结构上设计合理，本机械手结构简单，且装置灵活，开合同步，传动灵活性好，且装置稳定性好。

附图说明

图1为输变电设备绝缘子零值检测清扫机器人机械抓手的结构示意图。

图2为输变电设备绝缘子零值检测清扫机器人机械抓手内部的结构示意图。

图3为输变电设备绝缘子零值检测清扫机器人机械抓手中夹爪、丝杆、中杆、外框和转接架之间的结构示意图。

图4为输变电设备绝缘子零值检测清扫机器人机械抓手中连架、齿条、导框和伸缩电机之间左视角度的结构示意图。

图中：外框1、盖板2、丝杆3、夹爪4、挡板5、丝杆套6、转销7、摆板8、转轴9、检修板10、主动轴11、装配架12、导框13、滑条14、连片15、连架16、转接架17、中杆18、夹爪电机19、齿条20、主动轮21、伸缩电机22、挡环23、限位套24。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直即、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参阅图1～4，本实用新型实施例中，一种输变电设备绝缘子零值检测清扫机器人机械抓手，主要包括外框1、夹爪4、滑条14、夹爪电机19和伸缩电机22，所述外框1顶端固定安装有转接架17，转接架17边缘处固定安装有转轴9，转轴9外侧中部转动安装有夹爪4，所述转接架17中部贯穿转动安装有中杆18，中杆18顶端固定安装有限位套24，所述中杆18顶端固定安装有丝杆3，丝杆3外侧旋接安装有丝杆套6，丝杆套6左右外侧转动安装有摆板8，所述夹爪4中部固定安装有转销7，所述摆板8端部开设有与转销7配合的转孔，所述摆板8与转销7转动连接，所述转接架17前端通过螺栓盖设安装有盖板2，所述外框1右侧下部内壁固定安装有与中杆18配合的转座，所述外框1内侧下部固定安装有夹爪电机19，夹爪电机19的电机轴通过联轴器固定连接中杆18，所述外框1外侧右下部固定安装有连架16，连架16底端右部固定安装有连片15，连片15左端固定安装有滑条14，滑条14内侧左部嵌设安装有齿条20，所述滑条14外侧滑动安装有导框13，导框13左侧固定安装有装配架12，装配架12内侧后部固定安装有伸缩电机22，伸缩电机22的电机轴前端通过联轴器固定安装有主动轴11，主动轴11外侧固定安装有主动轮21，主动轮21与齿条20啮合连接。

所述转接架17中部嵌设安装有与限位套24配合的挡环23。

所述丝杆3顶端固定安装有挡板5。

所述外框1左侧下部安装有检修板10。

所述夹爪电机19和伸缩电机22通过线束与外部控制设备及外部电源电性连接。

本实用新型的工作原理是：

本实用新型涉及一种输变电设备绝缘子零值检测清扫机器人机械抓手，使用时，本装置在夹爪电机19的驱动下，通过中杆18带动丝杆3转动，因为摆板8对丝杆套6进行限位，使得丝杆套6能且仅能上下滑动，进而带动摆板8摆动，在摆动时，使得夹爪4相互靠近或者相互远离，进行夹持和松下，且两个夹爪4都是动爪，且同步开合，相比单侧移动的夹持装置，开闭速度更快，且装置通过限位套24配合挡环23使得中杆18转动稳定，且装置在导框13和滑条14的配合下，可以在导向下稳定的滑动，且装配架12通过螺栓与主体固定连接，此时便可以通过伸缩电机22驱动，使得装置主体可以上下移动，机械臂的手爪机构为圆弧形手爪机构，采用导电导体，机械臂中间与圆弧形手爪机构相连的连杆机构由绝缘材料构成，本机械手结构简单，且装置灵活，开合同步，传动灵活性好，且装置稳定性好。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。