摇杆组件104铰接在主臂102弯折处；转接摇杆组件104、推拉杆105、端臂106和主臂102平直段所构成的四连杆机构为平行四边形机构；当端臂调姿液压缸103活塞杆伸出量维持在其行程中位时，转接摇杆组件104、端臂调姿液压缸103、臂组底座101和主臂102斜直段所构成的四连杆机构转化为平行四边形机构，此时，当主臂102在正常工作范围内改变俯仰角时，端臂106用于连接清洗终端3的法兰1061接口表面相对大地的姿态倾角保持恒定，从而使安装在端臂106上的清洗终端3的姿态角保持恒定，而且可以通过具体的设计，使此姿态角等于用户光伏电站光伏阵列太阳能电池板面相对大地的安装倾角(如35° )。
[0032]上述中的转接摇杆组件104在不同的实施例中可以采用不同的设计，在一些实施例中可以是一个单一的呈近似倒三角形的转接部件，其一个角与主臂102中的弯折部铰接，另两个角分别与推拉杆105和端臂调姿液压缸103的活塞杆铰接。当然，为了达到更好的经济性和实用性，如图2所示，在一些实施例中，转接摇杆组件104由一对转接角件1041、一对连杆1042、一对摇杆1043和相应的销轴组成；转接角件1041呈近似倒三角形，其第一个角部铰接在主臂102上，其第二个角部与推拉杆105铰接，其第三个角部与连杆1042的一端铰接；摇杆1043的一端铰接在主臂102上，摇杆1043的另一端与连杆1042的另一端、以及端臂调姿液压缸103的活塞杆同轴铰接；转接角件1041、连杆1042、摇杆1043和主臂102形成平行四边形机构。
[0033]为进一步提高本发明一些实施例的适应性，转接角件1041可进一步优化为一个形状可调节的构件，如图3所示，该构件包含一对前摆杆10411、一对后摆杆10412和作为夹角调节杆的一套丝杆螺母套件10413，两对摆杆的上端各自通过销轴连接，两对摆杆的下端则以同轴的方式铰接在主臂102的弯折部，丝杆螺母套件10413两端分别与前摆杆10411和后摆杆104142的连接销轴铰接；其中，上述的丝杆螺母套件10413由对旋螺纹丝杆104132、铰接左旋螺母104131、铰接右旋螺母104134和并紧螺母104133旋合组成；通过旋动丝杆104132，可调节丝杆螺母套件10413两端铰接螺母销轴孔之间的距离，进而调节前、后摆杆的夹角；前摆杆连接销轴10414与推拉杆105铰接，后摆杆连接销轴10415与所从属的转接摇杆组件104中的连杆1042铰接。
[0034]如图1和图4所示，横移装置22包括横移底座221、底座导轨222和横移驱动机构223 ;底座导轨222成对沿横向布置在本发明所在光伏清洗车的底盘架401 (作为装置底座)上；横移底座221为一小车，至少应包括四个轮子，当其为四轮小车时，在其对称设置的四个支脚2211上装上滚轮2212，滚轮2212置于导轨222的滚道内，横移底座221可沿底座导轨222左右移动；横移驱动机构223含有底座横移液压缸，底座横移液压缸通过其伸缩驱动横移底座221沿底座导轨222横移。回转装置21安装在横移底座221上，包括回转支承211、回转减速器212和底座回转液压马达213 ;回转支承211的内圈连同外壳固联在横移底座221的顶法兰上，其外圈则用于固联工作臂组I的臂组底座101 ;回转减速器212安装在回转支承211外壳的一侧，底座回转液压马达213安装在回转减速器212的一端，可通过回转减速器212驱动回转支承211的外圈回转，进而带动安装在回转支承211外圈上的工作臂组I整体回转。
[0035]本发明的横移驱动机构223可以是一个底座横移液压缸，沿横向铰接在横移底座221的驱动臂2215和固定在底盘架401侧边梁上的油缸支座227之间。但是在本发明的一些实施例中，也提供另一种优化方案，如图1、图4和图5所示，横移驱动机构223包括一个横移滑车2231、上下两对滑车导轨、以及上下两支横移液压缸；上滑车导轨与底座导轨222合二为一，即可以将底座导轨222作为上滑车导轨，下滑车导轨2232平行于底座导轨222，同时安装在底座导轨222的下方的底盘架401的横梁上，下滑车导轨2232应低于底座导轨222，使它们形成一定的落差；横移滑车2231由上滚轴22311、下滚轴22312和连接两者的一对横移连杆22313组成，上、下滚轴的两端均装有滚轮，上滚轴两端的滚轮分别置于一对底座导轨222内，下滚轴两端的滚轮分别置于一对下滑车导轨2232内，横移滑车2231在底座导轨222和下滑车导轨2232之间斜置安装，且上滚轴22311到横移底座221的距离大于下滚轴22312到横移底座221的距离，横移滑车2231整体上可沿底座导轨222和下滑车导轨2232移动；上横移液压缸2233铰接在上滚轴22311和横移底座221的驱动臂2215之间，下横移液压缸2234铰接在下滚轴22312和固定在底盘架401侧边梁上的油缸支座227之间，上横移液压缸2233、横移滑车2231和下横移液压缸2234形成“Z”形；两横移液压缸同时或顺序伸缩，即可驱动横移底座221沿底座导轨222左右横移。
[0036]本发明还包括电控系统、供水系统、液压系统形成的电路、输水管路107和液压输油管路108，这些电路、输水管路107和液压输油管路108分别由电缆、输水管和液压输油管组成。
[0037]在工作臂组I中，端臂106为一侧敞开式结构，通往清洗终端3的液压输油软管、输水软管以及电缆从其内腔穿过，主臂102为腹板可拆除的中空结构件，与前述液压输油软管、输水软管以及电缆对应连接的液压输油管(含金属管和软胶管)、输水管(含金属管和软胶管)和电缆沿其内腔敷设，其中两路输水管路107在主臂102斜直段背部通过一对过壁管接头引出，形成主臂输水端口(进水口)。
[0038]臂组底座101立板与主臂102铰接轴的前方装有一对水路上旋转接头111，其回转轴线与所述主臂铰接轴等高且平行，横移底座221的驱动臂2215前方设置有一对水路下旋转接头225，各水路上旋转接头111的轴向输水口(出水口)与相应的主臂输水端口之间通过上输水软管1071连通，各水路上旋转接头111的径向输水口(进水口)与相应的水路下旋转接头225的轴向输水口(出水口)之间通过下输水软管1072连通。
[0039]臂组底座101下底板的回转中心开有中回过孔，多通道中央回转接头110通过其轴端法兰安装在臂组底座101下底板1011中回过孔正下方，主臂102内敷设的通往清洗终端3的液压输油管以及主臂俯仰液压缸109和端臂调姿液压缸103的油路端口通过包含液压输油软管的液压输油管路108与中央回转接头110的轴端油口连通。
[0040]回转支承211和横移底座221均为中空穿透形结构，用以容纳工作臂组I底部的中央回转接头110，横移底座221的圆筒壁2213上装有一组筒壁液压过壁管接头，中央回转接头110的壳体上的径向油口与筒壁液压过壁管接头之间通过液压输油软管连通；横移底座221的侧部设置有管路接口板2214，管路接口板2214上装有一组接口板过壁管接头，两水路下旋转接头225的径向输水口(进水口)、底座回转液压马达213的油口接头和所有筒壁液压过壁管接头通过相应的金属输水管226和金属液压输油管224与各接口板过壁管接头对应连通。各接口板过壁管接头的另一端则分别通过对应的输水软管和液压输油软管与同本发明协同工作的供水系统组件和液压系统组件连通。
[0041]本发明用于光伏阵列清洗车时，其导轨(包括底座导轨222和下滑车导轨2232)固联在清洗车底盘架401的相应横梁上，横移底座221管路接口板2214各管接头和电连接器通过汇聚成束的活动式液压输油软管、输水软管和电缆分别与清洗车的液压控制组件、供水组件以及电控组件连接，横移驱动机构223的横移液压缸(包括上横移液压缸2233和下横移液压缸2234)通过