涂胶机控制方法、控制器和涂胶机与流程

本发明涉及自动化领域，特别是一种涂胶机控制方法、控制器和涂胶机。

背景技术：

空调分体内机中的底壳部件需要粘贴底壳泡沫，防止因空调在工作时内外温差过大导致底壳凝露漏水，粘贴底壳泡沫工序必不可少。目前工业上常用的是人工手动涂胶按压装配，涂胶的宽度和时间均为人工判断确定。人工涂胶存在许多问题，如：人工涂胶控制出胶量的同时必须控制手部移动的速度均匀方可达到较高的质量水平，由于出胶量不受控，无法解决由于涂胶工艺质量问题导致的底壳失效报废问题，产品质量无法保证；人工涂胶效率低；人工涂胶出胶量由人工控制，存在人为浪费；人工成本高；人工涂胶高温溶胶存在烫伤隐患。

技术实现要素：

本发明的一个目的在于提出一种自动化涂胶的方案。

根据本发明的一个方面，提出一种涂胶机控制方法，包括：接收来自探测器的探测信号，其中，探测信号由探测器在探测到传送机构上有待涂胶物体时向控制器发出；根据探测信号将待涂胶物体固定在预定位置；驱动位于传送机构一侧的伺服滑台按照预定策略运动，伺服滑台固定胶枪并带动胶枪运动。

可选地，根据探测信号将待涂胶物体固定在预定位置包括：阻挡待涂胶物体沿传送机构的运动方向运动；推动待涂胶物体在垂直于传送机构运动方向的方向到达预定位置。

可选地，探测器包括第一探测器和第二探测器；接收来自探测器的探测信号包括：接收来自第一探测器的第一探测信号和接收来自第二探测器的第二探测信号，其中，第二探测器位于第一探测器的沿传送机构运动方向的下游；根据探测信号将待涂胶物体固定在预定位置包括：当收到第一探测信号后，阻挡待涂胶物体沿传送机构的运动方向运动；和，当收到第二探测信号后，推动待涂胶物体在垂直于传送机构运动方向的方向到达预定位置。

可选地，还包括：当推动待涂胶物体到达预定位置后，驱动伺服滑台按照预定移动轨迹运动。

可选地，还包括：当将待涂胶物体固定在预定位置后，通过预定脉冲驱动胶枪涂胶。

可选地，还包括：根据探测信号的持续时间判断待涂胶物体是否停滞超过预定时间门限；若待涂胶物体停滞超过预定时间门限，则发出告警信息。

可选地，还包括：在收到第一探测信号后判断传送机构是否停线；当传送机构停线时，驱动定位机构、伺服滑台回到初始位置。

可选地，还包括：在基于预定策略涂胶完毕时，驱动定位机构、伺服滑台回到初始位置。

可选地，还包括：根据使用者选择的待涂胶物体的型号确定预定策略，预定策略包括预定位置、伺服滑台的预定移动轨迹、胶枪的预定驱动脉冲和/或用于判断待涂胶物体停滞超时的预定时间门限。

可选地，还包括：根据使用者录入的待涂胶物体的型号和预定策略记录待涂胶物体的型号和预定策略，以及待涂胶物体的型号与预定策略的对应关系。

通过这样的方法，能够探测到待涂胶物体，并将待涂胶物体固定在预定位置，继而使伺服滑台带动胶枪按照预定策略运动，实现自动化、标准化的涂胶操作，节省了人力、提高了涂胶效率，减少了材料浪费，且能够提高涂胶质量。

根据本发明的另一个方面，提出一种涂胶机控制器，包括：探测信号接收模块，用于接收来自探测器的探测信号，其中，探测信号由探测器在探测到传送机构上有待涂胶物体时向控制器发出；定位驱动模块，用于根据探测信号将待涂胶物体固定在预定位置；滑台驱动模块，用于驱动位于传送机构一侧的伺服滑台按照预定策略运动，伺服滑台固定胶枪并带动胶枪运动。

可选地，定位驱动模块用于阻挡待涂胶物体沿传送机构的运动方向运动；和，推动待涂胶物体在垂直于传送机构运动方向的方向到达预定位置。

可选地，探测器包括第一探测器和第二探测器；探测信号接收模块用于接收来自第一探测器的第一探测信号和接收来自第二探测器的第二探测信号，其中，第二探测器位于第一探测器的沿传送机构运动方向的下游；定位驱动模块用于：当收到第一探测信号后，阻挡待涂胶物体沿传送机构的运动方向运动；和，当收到第二探测信号后，推动待涂胶物体在垂直于传送机构运动方向的方向到达预定位置。

可选地，还包括：滑台驱动模块，用于当推动待涂胶物体到达预定位置后，驱动伺服滑台按照预定移动轨迹运动。

可选地，还包括：胶枪驱动模块，用于当将待涂胶物体固定在预定位置后，通过预定脉冲驱动胶枪涂胶。

可选地，还包括：异常判断模块，用于根据探测信号的持续时间判断待涂胶物体是否停滞超过预定时间门限；告警模块，用于在待涂胶物体停滞超过预定时间门限时，发出告警信号。

可选地，还包括：异常判断模块，用于在收到第一探测信号后判断传送机构是否停线；复位模块，用于驱动定位机构、伺服滑台回到初始位置。

可选地，还包括：复位模块，用于在基于预定策略涂胶完毕时，驱动定位机构、伺服滑台回到初始位置。

可选地，还包括：配置模块，用于根据使用者选择的待涂胶物体的型号确定预定策略，预定策略包括预定位置、伺服滑台的预定移动轨迹、胶枪的预定驱动脉冲和/或用于判断待涂胶物体停滞超时的预定时间门限。

可选地，配置模块还用于根据使用者录入的待涂胶物体的型号和预定策略记录待涂胶物体的型号和预定策略，以及待涂胶物体的型号与预定策略的对应关系。

这样的控制器能够根据探测器的探测结果确定待涂胶物体到达涂胶区域，将待涂胶物体固定在预定位置，继而使伺服滑台带动胶枪按照预定策略运动，实现自动化、标准化的涂胶操作，节省了人力、提高了涂胶效率，减少了材料浪费，且能够提高涂胶质量。

根据本发明的又一个方面，提出一种涂胶机，包括上文中提到的任意一种控制器；和，探测器，用于在探测到传送机构上的待涂胶物体时向控制器发出探测信号；定位机构，用于将待涂胶物体固定在预定位置；伺服滑台，位于传送机构的一侧，用于固定胶枪并带动胶枪运动。

这样的涂胶机能够探测到待涂胶物体到达涂胶区域，并将待涂胶物体固定在预定位置，继而使伺服滑台带动胶枪按照预定策略运动，实现自动化、标准化的涂胶操作，节省了人力、提高了涂胶效率，减少了材料浪费，且能够提高涂胶质量。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明的涂胶机控制方法的一个实施例的流程图。

图2为本发明的涂胶机控制方法的另一个实施例的流程图。

图3为本发明的涂胶机控制方法的又一个实施例的流程图。

图4为本发明的涂胶机控制方法的再一个实施例的流程图。

图5为本发明的涂胶机控制器的一个实施例的示意图。

图6为本发明的涂胶机控制器的另一个实施例的示意图。

图7为本发明的涂胶机控制器的又一个实施例的示意图。

图8为本发明的涂胶机控制器的再一个实施例的示意图。

图9为本发明的涂胶机的一个实施例的示意图。

图10为本发明的涂胶机的一部分的一个实施例的立体图。

具体实施方式

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

本发明的涂胶机控制方法的一个实施例的流程图如图1所示。

在步骤101中，接收来自探测器的探测信号。探测信号由探测器在探测到传送机构上有待涂胶物体时向控制器发出。探测器可以是光电探测器，在传送机构附近，向传送机构的方向探测。当待涂胶物体到达探测区域后，探测器发出探测信号。

在步骤102中，根据探测信号将待涂胶物体固定在预定位置。当收到探测信号后，可以驱动对应的定位机构将物体固定在预定位置。在一个实施例中，可以通过推位机构、阻挡机构等固定待涂胶物体的位置，防止由于物体挪动导致的涂胶位置不准确。

在步骤103中，驱动位于传送机构一侧的伺服滑台按照预定策略运动，伺服滑台固定胶枪并带动胶枪运动。在一个实施例中，可以预先设定涂胶路径，控制伺服滑台沿涂胶路径运动。在一个实施例中，若需要胶枪非均匀出胶，还可以驱动胶枪的出胶多少、时间等。

通过这样的方法，能够探测到待涂胶物体，并将待涂胶物体固定在预定位置，继而使伺服滑台带动胶枪按照预定策略运动，实现自动化、标准化的涂胶操作，节省了人力、提高了涂胶效率，减少了材料浪费，且能够提高涂胶质量。

在一个实施例中，为了使物体在传送机构的平面上固定，需要在相互垂直的两个方向上分别固定待涂胶物体。因此，当收到探测信号后，可以阻挡待涂胶物体沿传送机构的运动方向继续运动，并推动待涂胶物体在垂直于传送机构运动方法的方向上到达预定位置。通过这样的方法能够将物体固定在传送机构的平面上，保证待涂胶物体处于静止状态，防止物体移动，确保涂胶准确。

在一个实施例中，探测器包括第一探测器和第二探测器，其中，第二探测器位于第一探测器沿传送机构运动方向的下游。因此，在物体随传送机构运动过程中，第一探测器先发出探测信号，第二探测器后发出探测信号。如图2所示：

在步骤201中，接收来自第一探测器的第一探测信号。第一探测器可以位于涂胶区域的入口边沿。

在步骤202中，阻挡待涂胶物体沿传送机构的运动方向运动。可以在涂胶区域的出口边沿设置阻挡机构，阻挡物体移出涂胶区域。

在步骤203中，接收来自第二探测器的第二探测信号。第二探测器位于第一探测器沿传送机构运动方向的下游。在一个实施例中，第二探测器探测使待涂胶物体到达预定位置时，物体处于传送机构下游的边沿的位置，从而一旦第二探测器发出第二探测信号，则物体到达与预定位置平行的区域。

在步骤204中，推动待涂胶物体在垂直于传送机构运动方向的方向到达预定位置。在一个实施例中，可以采用推位机构将待涂胶物体推到预定位置，从而保证待涂胶物体的位置、与胶枪的距离符合预设要求。

在步骤205中，驱动位于传送机构一侧的伺服滑台按照预定策略运动，伺服滑台固定胶枪并带动胶枪运动。在一个实施例中，可以预先设定涂胶路径，控制伺服滑台沿涂胶路径运动。

通过这样的方法，能够采用两次探测，分别激活不同的机构阻挡、推动的方式实现将待涂胶物体固定在预定位置，保证了待涂胶物体位置的稳定，逻辑清楚，易于实施，且能够有效的保证涂胶位置的准确，保证了涂胶质量。

本发明的涂胶机控制方法的又一个实施例的流程图如图3所示。

在步骤301中，接收来自探测器的探测信号。探测信号由探测器在探测到传送机构上有待涂胶物体时向控制器发出。探测器可以是光电探测器，在传送机构附近，向传送机构的方向探测。当待涂胶物体到达探测区域后，探测器发出探测信号。

在步骤302中，根据探测信号将待涂胶物体固定在预定位置。当收到探测信号后，可以驱动对应的定位机构将物体固定在预定位置。在一个实施例中，可以通过推位结构、阻挡结构等固定待涂胶物体的位置，防止由于物体挪动导致的涂胶位置不准确。

在步骤303中，驱动位于传送机构一侧的伺服滑台按照预定移动轨迹运动，伺服滑台固定胶枪并带动胶枪运动。

在步骤304中，采用预定脉冲的方式驱动胶枪涂胶，如设定高电平时胶枪涂胶，低电平时胶枪停止涂胶。可以根据待涂胶物体的具体需求设置预定脉冲。

通过这样的方法，当需要非均匀涂胶时，可以通过脉冲控制胶枪在哪些位置涂胶，在哪些位置不涂胶，从而有助于完成对于更加复杂的设备、结构的涂胶操作。

在一个实施例中，可以控制胶枪运动速度，以及脉冲速度，从而满足产线节拍需求，实现无极调速，使涂胶机得到更加灵活的应用。

在一个实施例中，根据探测信号的持续时间判断待涂胶物体是否停滞超过预定时间门限；若待涂胶物体的停滞超过预定时间门限，则发出告警信息。通过这样的方法，能够及时检查到异常情况的发生，便于工作人员及时做出反应，保证了自动涂胶的安全、可靠；保证涂胶后停线时间不会过久，避免溶胶冷却与底壳泡沫紧固失效，满足设备质量保障。

在一个实施例中，在收到第一探测信号后，还可以判断传送机构是否停线。在一个实施例中，可以通过检测传送机构的电机是否运转来确定传送机构是否停线。若传送机构停线了，则无需进行接下来的操作，可以驱动定位机构、伺服滑台回到初始位置，以便重新启动传送机构后重新执行涂胶过程，从而保证系统按照逻辑正常运行，保证系统的稳定。

在一个实施例中，当基于预定策略涂胶完毕时，需要驱动定位机构、伺服滑台回到初始位置，从而保证在下一个待涂胶物体到来时能够做出正确的反应，保证自动涂胶的连续性，提高工作效率。

本发明的涂胶机控制方法的再一个实施例的流程图如图4所示。

在步骤401中，启动系统。可以启动传送机构，开始运输待涂胶物体。在一个实施例中，待涂胶物体为空调室内机底盖。

在步骤402中，执行初始化操作，包括将定位机构、伺服滑台定位到初始位置等。

在步骤403中，在传送机构的传送过程中，接收到来自第一探测器的第一探测信号。

在步骤404中，判断传送机构是否停线。若传送机构停线，则返回执行步骤402；若传送机构未停线，则执行步骤405。

在步骤405中，驱动阻挡机构阻挡待涂胶物体沿传送机构的运动方向运动。可以在涂胶区域的出口边沿设置阻挡机构，阻挡物体移出涂胶区域。

在步骤406中，接收来自第二探测器的第二探测信号。第二探测器位于第一探测器沿传送机构运动方向的下游。

在步骤407中，判断待涂胶物体是否停滞超时。在一个实施例中，可以通过第一探测信号的持续时间是否超过第一预定门限来判断是否超时，即判断物体从第一探测器到第二探测器探测位置的运动时间是否超时。若待涂胶物体停滞超时，则执行步骤413。若待涂物体未停滞超时，则执行步骤408。

在步骤408中，推动待涂胶物体在垂直于传送机构运动方向的方向到达预定位置。

在步骤409中，驱动位于传送机构一侧的伺服滑台按照预定移动轨迹运动，伺服滑台固定胶枪并带动胶枪运动。

在步骤410中，采用预定脉冲的方式驱动胶枪涂胶，如设定高电平时胶枪涂胶，低电平时胶枪停止涂胶。可以根据待涂胶物体的具体需求设置预定脉冲。

在步骤411中，再次判断待涂胶物体是否停滞超时。在一个实施例中，可以通过判断第二探测信号的持续时间是否超过第二预定门限来确定是否停滞超时。若待涂胶物体停止超时，则执行步骤413。若待涂胶物体停滞未超时，则执行步骤412。

在步骤412中，单个待涂胶物体的涂胶过程结束，涂胶完毕，返回执行步骤402，进行初始化操作，并等待下一个待涂胶物体的到来。

在步骤413中，发出告警信息。

在步骤414中，工作人员在发现告警信息后会进行人工处理，进而从步骤402开始重新运行。

通过这样的方法，能够采用较为严谨的逻辑实现整个涂胶过程的控制，也能够兼顾到异常情况发生时的及时发现、处理，还能够实现一个个涂胶过程的循环，具有很好的实用性，能够实现无人监控式的自动化涂胶，节省人力成本，且提高涂胶的质量和效率。

在一个实施例中，还可以供人工选择待涂胶物体型号，基于预存信息根据待涂胶物体的型号查找对应的预定策略，包括伺服机构的预定移动轨迹和对胶枪的驱动脉冲等，从而使涂胶机能够适用于多种型号的物体涂胶，便于充分利用。

在一个实施例中，还可以人为配置或提前录入待涂胶物体的型号以及其预定策略。工作人员根据需求可以选择待涂胶物体的型号，根据预定策略与型号的对应关系能够以对应的预定策略进行涂胶操作。通过这样的方法，能够允许用户根据需求更新预存信息，有利于涂胶机的可发展性的应用。

本发明的涂胶机控制器的一个实施例的示意图如图5所示。其中，探测信号接收模块501能够接收来自探测器的探测信号。探测信号由探测器在探测到传送机构上有待涂胶物体时向控制器发出。探测器可以是光电探测器，在传送机构附近，向传送机构的方向探测。当待涂胶物体到达探测区域后，探测器发出探测信号。定位驱动模块502能够根据探测信号将待涂胶物体固定在预定位置。当收到探测信号后，可以驱动对应的定位机构将物体固定在预定位置。在一个实施例中，可以通过推位机构、阻挡机构等固定待涂胶物体的位置，防止由于物体挪动导致的涂胶位置不准确。滑台驱动模块503能够驱动位于传送机构一侧的伺服滑台按照预定策略运动，伺服滑台固定胶枪并带动胶枪运动。在一个实施例中，可以预先设定涂胶路径，控制伺服滑台沿涂胶路径运动。在一个实施例中，若需要胶枪非均匀出胶，还可以驱动胶枪的出胶多少、时间等。在一个实施例中，可以通过PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)进行功能实现，通过启动系统驱动各个机构的定位和作业。

这样的控制器能够探测到待涂胶物体，并将待涂胶物体固定在预定位置，继而使伺服滑台带动胶枪按照预定策略运动，实现自动化、标准化的涂胶操作，节省了人力、提高了涂胶效率，减少了材料浪费，且能够提高涂胶质量。

在一个实施例中，为了使物体在传送机构的平面上固定，需要在相互垂直的两个方向上分别固定待涂胶物体。因此，当收到探测信号后，可以驱动阻挡机构阻挡待涂胶物体沿传送机构的运动方向继续运动，并驱动推动机构推动待涂胶物体在垂直于传送机构运动方法的方向上到达预定位置。这样的控制器能够驱动阻挡机构、推动机构将物体固定在传送机构的平面上，保证待涂胶物体处于静止状态，防止物体移动，确保涂胶准确。

在一个实施例中，探测器包括第一探测器和第二探测器，其中，第二探测器位于第一探测器沿传送机构运动方向的下游。因此，在物体随传送机构运动过程中，第一探测器先发出探测信号，第二探测器后发出探测信号。本发明的涂胶机控制器的另一个实施例的示意图如图6所示。其中，探测信号接收模块601能够接收来自第一探测器的第一探测信号，以及接收来自第二探测器的第二探测信号，在一个实施例中，第一探测器可以位于涂胶区域的入口边沿，二探测器位于第一探测器沿传送机构运动方向的下游。在一个实施例中，第二探测器探测使待涂胶物体到达预定位置时，物体处于传送机构下游的边沿的位置。

当探测信号接收模块601接收到来自第一探测器的第一探测信号后，定位驱动模块602驱动阻挡机构阻挡待涂胶物体沿传送机构的运动方向运动。在一个实施例中，可以在涂胶区域的出口边沿设置阻挡机构，阻挡物体移出涂胶区域。当探测信号接收模块601接收来自第二探测器的第二探测信号后，定位驱动模块602驱动推动机构推动待涂胶物体在垂直于传送机构运动方向的方向到达预定位置。在一个实施例中，可以采用推位机构将待涂胶物体推到预定位置，从而保证待涂胶物体的位置、与胶枪的距离符合预设要求。当将待涂胶物体固定在预定位置后，滑台驱动模块603驱动位于传送机构一侧的伺服滑台按照预定策略运动，伺服滑台固定胶枪并带动胶枪运动。在一个实施例中，可以预先设定涂胶路径，控制伺服滑台沿涂胶路径运动。胶枪驱动模块604采用预定脉冲的方式驱动胶枪涂胶，如设定高电平时胶枪涂胶，低电平时胶枪停止涂胶。可以根据待涂胶物体的具体需求设置预定脉冲。

这样的控制器能够采用两次探测，分别激活不同的机构阻挡、推动的方式实现待涂胶物体固定在预定位置，保证了待涂胶物体位置的稳定，逻辑清楚，易于实施，且能够有效的保证涂胶位置的准确，保证了涂胶质量；另外，当需要非均匀涂胶时，可以通过脉冲控制胶枪在哪些位置涂胶，在哪些位置不涂胶，从而有助于完成对于更加复杂的设备、结构的涂胶操作。

本发明的涂胶机控制器的又一个实施例的示意图如图7所示。其中，探测信号接收模块701、定位驱动模块702和滑台驱动模块703的结构和功能与图5的实施例中相似，胶枪驱动模块704与图6的实施例中相似。涂胶机控制器还包括异常判断模块705、告警模块706和复位模块707。

在一个实施例中，当探测信号接收模块701收到第一探测信号时，异常判断模块705判断传送机构是否停线。在一个实施例中，异常判断模块705可以通过检测传送机构的电机是否工作判断传送机构是否停线。若异常判断模块705确定传送机构停线，则激活复位模块707。复位模块707驱动定位机构、伺服滑台回到初始位置，以便重新启动传送机构后重新执行涂胶过程，从而保证系统按照逻辑正常运行，保证系统的稳定。

在一个实施例中，当探测信号接收模块701收到第二探测信号后，异常判断模块705根据第一探测信号的持续时间判断待涂胶物体是否停滞超过预定时间门限，若待涂胶物体的停滞超过预定时间门限，则激活告警模块706发出告警信息。当工作人员及时反应完成故障排除后，激活复位模块707驱动定位机构、伺服滑台回到初始位置。这样的控制器能够及时检查到待涂胶物体在到达预定位置之前异常情况的发生，便于工作人员及时做出反应，保证了自动涂胶的安全、可靠；保证涂胶后停线时间不会过久，避免溶胶冷却与底壳泡沫紧固失效，满足设备质量保障。

在一个实施例中，当探测信号接收模块701收到第二探测信号后，异常判断模块705根据第二探测信号的持续时间判断待涂胶物体是否停滞超过预定时间门限，若待涂胶物体的停滞超过预定时间门限，则激活告警模块706发出告警信息。当工作人员及时反应做出故障排除后，激活复位模块707驱动定位机构、伺服滑台回到初始位置。在一个实施例中，可以设置复位按钮，工作人员排除故障后，通过复位按钮能够激活复位模块707进行初始复位。这样的控制器能够及时检查到按照预定策略涂胶的过程中发生异常情况，便于工作人员及时做出反应，保证了自动涂胶的安全、可靠。

在一个实施例中，当滑台驱动模块703、胶枪驱动模块704基于预定策略涂胶完毕时，激活复位模块707驱动定位机构、伺服滑台回到初始位置，从而保证在下一个待涂胶物体到来时能够做出正确的反应，保证自动涂胶的连续性，提高工作效率。

上述控制器能够采用较为严谨的逻辑实现整个涂胶过程的控制，能够及时发现涂胶过程的各个阶段中的异常情况，并及时排除或告知用户，也能够兼顾到异常情况发生时的及时发现、处理，还能够实现一个个涂胶过程的循环，具有很好的实用性，能够实现自动化涂胶，节省人力成本，且提高涂胶的质量和效率。

本发明的涂胶机控制器的再一个实施例的示意图如图8所示。其中，探测信号接收模块801、定位驱动模块802、滑台驱动模块803和胶枪驱动模块804的结构和功能与图6的实施例中相似。涂胶机控制器还包括配置模块805，可以提供待涂胶物体型号供用户选择。在用户选择型号后，能够基于预存信息根据待涂胶物体的型号查找对应的预定策略，可以包括伺服机构的预定移动轨迹和对胶枪的驱动脉冲等，从而使涂胶机能够适用于多种型号的物体涂胶，便于充分利用。

在一个实施例中，配置模块805还可以允许用户人为配置或提前录入待涂胶物体的型号以及其预定策略。工作人员根据需求可以选择待涂胶物体的型号，根据预定策略与型号的对应关系能够以对应的预定策略进行涂胶操作。这样的控制器能够允许用户根据需求更新预存信息，有利于涂胶机的可发展性的应用。

在一个实施例中，还可以包括人机交互设备，如显示屏。用户可以通过显示屏显示待涂胶物体的种类、型号等，以便涂胶机查找该型号物体的预定策略进行涂胶，使涂胶机的使用更加方便、灵活。

本发明的涂胶机的一个实施例的示意图如图9所示。其中，涂胶机控制器901可以为上述任意一种涂胶机控制器。涂胶机还包括探测器902、定位机构903和伺服滑台904。其中，探测器902可以为光电探测器，用于在探测到传送机构上的待涂胶物体时向控制器发出探测信号；定位机构903用于将待涂胶物体固定在预定位置，在一个实施例中，定位机构可以包括阻挡机构、推位机构，分别用于阻挡待涂胶物体运动、将待涂胶物体推动到预定位置；伺服滑台903位于传送机构的一侧，能够在涂胶机控制器的控制下按照预定策略运动，并固定胶枪、带动胶枪运动。

这样的涂胶机能够探测到待涂胶物体，并将待涂胶物体固定在预定位置，继而使伺服滑台带动胶枪按照预定策略运动，实现自动化、标准化的涂胶操作，节省了人力、提高了涂胶效率，减少了材料浪费，且能够提高涂胶质量。

本发明的涂胶机的一部分的一个实施例的立体图如图10所示。其中，水平方向手轮1001能够调整涂胶机与传送机构的水平距离；垂直方向手轮1002能够在丝杆1003的配合下调整伺服滑台的高度，以便控制胶枪在合适的高度涂胶。伺服滑台1004上固定有胶枪，涂胶机控制器能够根据预定策略控制伺服滑台的运动轨迹，从而实现对待涂胶物体的涂胶操作。

这样的结构清晰，且便于手动调节，能够适应多种不同型号的待涂胶设备的需求，便于应用于生产。

在一个实施例中，还可以包括人机交互设备，如显示屏。用户可以通过显示屏显示待涂胶物体的种类、型号等，以便涂胶机查找该型号物体的预定策略进行涂胶，使涂胶机的使用更加方便、灵活。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。