一种涂胶机器人的涂胶枪定位机构的制作方法

本发明属于汽车焊装涂胶技术领域，具体涉及一种涂胶机器人的涂胶枪定位机构。

背景技术

目前在汽车侧围焊接工艺中，需要对侧围内外板进行涂胶，使用现有技术中的涂胶枪进行涂胶，在移动枪杆涂胶时，会出现枪杆晃动的现象，尤其是在侧围内外板需要涂胶的地方为曲线时，晃动幅度变大，偏移预定涂胶位置，则出现胶条弯曲或是涂胶区域移位导致胶条作废或是涂胶密封不良的现象。

技术实现要素：

针对现有技术中存在的不足，本发明的目的在于提供一种涂胶机器人的涂胶枪定位机构，在涂胶时该定位机构通过导向机构靠住汽车钣件来实现涂胶位置的定位，侧围内外板涂胶位置在一条门槛线上，利用本发明的胶枪定位机构可以使涂胶枪准确定位，从而保证涂胶位置准确。

为实现上述目的，本发明的技术方案为：一种涂胶机器人的涂胶枪定位机构，包括枪杆、枪嘴、导向机构和连接支架，所述连接支架的一端通过卡箍连接在所述枪杆上，所述连接支架的另一端连接所述导向机构，所述导向机构与所述枪嘴之间设有空隙，所述导向机构靠近所述枪嘴的一侧与汽车钣件贴合。

进一步的，所述连接支架为伸缩结构包括连接杆ⅰ和连接杆ⅱ，所述连接杆ⅱ嵌套在所述连接杆ⅰ中，所述连接杆ⅰ的一端设有腰形孔ⅲ，所述连接杆ⅰ通过紧固件穿过腰形孔ⅲ连接在所述卡箍上，所述导向机构连接在所述连接杆ⅱ上。

进一步的，所述连接支架还包括连接杆ⅲ，所述导向机构通过所述连接杆ⅲ连接在所述连接杆ⅱ上，所述连接杆ⅲ的一端活动连接在所述连接杆ⅱ上，所述连接杆ⅲ的另一端连接所述导向机构。

进一步的，所述导向机构为t型导向块，所述t型导向块靠近所述枪嘴的侧面为倾斜面，所述倾斜面下端到所述枪嘴的距离大于所述倾斜面上端到所述枪嘴的距离。

进一步的，所述导向机构包括导向块、连接块和弹簧，所述连接块连接在所述连接支架上，所述连接块上设有u型槽，所述导向块与所述u型槽配合，所述弹簧设置在所述u型槽内。

进一步的，所述弹簧的一端与所述u型槽的底部连接，所述弹簧的另一端与所述导向块的顶部连接，所述导向块通过所述弹簧与所述u型槽滑动连接在所述连接块上。

进一步的，所述连接块上设有腰形孔ⅰ，所述连接块通过紧固件穿过所述腰形孔连接在所述连接支架上。

进一步的，所述导向块靠近所述枪嘴的侧面为倾斜面，所述倾斜面下端到所述枪嘴的距离大于所述倾斜面上端到所述枪嘴的距离。

进一步的，所述导向块上设有腰形孔ⅱ，所述腰形孔ⅱ的长度方向与所述限位块运动的方向一致，所述连接块上设有定位孔，所述定位孔上配有限位销，所述限位销的一端穿过定位孔插入到所述腰形孔ⅱ中，且所述限位销的端部未穿出所述腰形孔ⅱ。

进一步的，所述限位销与所述定位孔之间为过盈配合，所述限位销与所述腰形孔ⅱ之间为间隙配合。

采用本发明技术方案的优点为：

1.本发明导向机构靠近枪嘴的一侧与汽车钣件贴合，保证了在涂胶的过程中，涂胶枪沿汽车钣件移动，汽车钣件的位置不变，即涂胶枪的位置是固定的，相当于涂胶枪卡在汽车钣件上滑动；在对侧围内外板涂胶时，侧围内外板涂胶位置在一条门槛线上，通过导向机构靠住汽车钣件来实现涂胶位置的定位，避免了在移动枪杆涂胶时出现枪杆晃动，导致偏移预定涂胶位置，出现胶条弯曲或是涂胶区域移位导致胶条作废或是涂胶密封不良的现象。

2.在使用涂胶枪进行点胶或者是局部小范围涂胶需要涂胶枪的枪嘴2与被涂位置近距离接触时，为避免导向机构与其它部件产生干涉，本发明将连接支架设计为伸缩结构，包括连接杆ⅰ、连接杆ⅱ和连接杆ⅲ，连接杆ⅱ嵌套在连接杆ⅰ中，连接杆ⅲ与连接杆ⅱ之间可以相对转动，这样在不需要使用导向机构时，可以将导向机构偏转到一边，避免导向机构与其它部件产生干涉。

3.本发明导向机构上的导向块与凸起或零部件接触产生压力，在压力的作用下弹簧收缩，同时导向块向上运动，使涂胶枪顺利越过汽车钣件下方的凸起或零部件，而且在整个过程中无须对涂胶枪进行移动，只是导向块受外力进行自动收缩，不影响整体的位置关系，避免由于上下移动涂胶枪整体，而造成涂胶不均匀或涂胶位置偏移的现象；而且使用起来也比较方便。

4.本发明的导向机构利用自身的结构特点便可适应需要实导向块的位置随时变化的情况，充分利用自身结构的特点将导向块与凸起或零部件接触产生压力转变为驱动导向块向上运动的动力，无须额外的动力源，不仅节约了能源、降低了成本，该导向机构结构简单、使用方便。

5.本发明中限位销与腰形孔ⅱ配合，可防止导向块在u型槽中上下运动时左右窜动，保证导向块在上下运动的过程中无偏移；腰形孔ⅰ起到补偿制造误差的作用，且可用来对导向机构在连接支架上的位置进行调整。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：

图1为本发明涂胶枪的整体结构示意图。

图2为本发明第一种实施例的结构示意图。

图3为本发明连接支架的局部放大示意图。

图4为本发明第二种实施例中导向机构的结构示意图。

图5为本发明第二种实施例中导向块的结构示意图。

图6为本发明第一种实施例工作时的示意图。

上述图中的标记分别为：1、枪杆；2、枪嘴；3、导向机构；31、导向块；313、腰形孔ⅱ；32、连接块；321、u型槽；322、腰形孔ⅰ；323、定位孔；324、限位销；33、弹簧；4、连接支架；41、连接杆ⅰ；411、腰形孔ⅲ；42、连接杆ⅱ；43、连接杆ⅲ；。

具体实施方式

在本发明中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1至图6所示，一种涂胶机器人的涂胶枪定位机构，包括枪杆1、枪嘴2、导向机构3和连接支架4，连接支架4的一端通过卡箍5连接在枪杆1上，连接支架4的另一端连接导向机构3，导向机构3与枪嘴2之间设有空隙，导向机构3靠近枪嘴2的一侧与汽车钣件贴合，这样保证了在涂胶的过程中，涂胶枪沿汽车钣件移动，汽车钣件的位置不变，即涂胶枪的位置是固定的，相当于涂胶枪卡在汽车钣件上滑动；在对侧围内外板涂胶时，侧围内外板涂胶位置在一条门槛线上，通过导向机构靠住汽车钣件来实现涂胶位置的定位，避免了在移动枪杆涂胶时出现枪杆晃动，导致偏移预定涂胶位置，出现胶条弯曲或是涂胶区域移位导致胶条作废或是涂胶密封不良的现象。利用本发明的胶枪定位机构可以使涂胶枪准确定位，从而保证涂胶位置准确。

在使用涂胶枪进行点胶或者是局部小范围涂胶时，需要涂胶枪的枪嘴2与被涂位置近距离接触时，为避免导向机构3与其它部件产生干涉，将连接支架4设计为伸缩结构包括连接杆ⅰ41和连接杆ⅱ42，连接杆ⅱ42嵌套在连接杆ⅰ41中，连接杆ⅰ41的一端设有腰形孔ⅲ411，连接杆ⅰ41通过紧固件穿过腰形孔ⅰ411连接在卡箍5上，导向机构3连接在连接杆ⅱ42上。腰形孔ⅲ411的设计可以根据具体使用情况对连接杆ⅰ41与卡箍5的相对位置进行微调；此外，卡箍5在枪杆1上的位置也可以根据实际使用情况进行调整，即松动卡箍5上的紧固件则卡箍5沿枪杆1上下滑动带动连接支架4及连接在连接支架4上的导向机构3上下移动，紧固卡箍5实现连接支架4及连接在连接支架4上的导向机构3位置的确定。

优选的，连接支架4还包括连接杆ⅲ43，导向机构3通过连接杆ⅲ43连接在连接杆ⅱ42上，连接杆ⅲ43的一端活动连接在连接杆ⅱ42上，连接杆ⅲ43的另一端连接导向机构3，连接杆ⅲ43与连接杆ⅱ42的之间的连接方式可以是铰接、销轴连接、螺纹连接等，只要能实现连接杆ⅲ43与连接杆ⅱ42之间可以相对转动即可。这样在不需要使用导向机构3时，可以将导向机构3偏转到一边，避免导向机构3与其它部件产生干涉。

在本发明的第一种实施例中，上述导向机构3为t型导向块，t型导向块靠近枪嘴2的侧面为倾斜面，倾斜面下端到枪嘴2的距离大于倾斜面上端到枪嘴2的距离，倾斜面与汽车钣件贴合，倾斜面的设计方便涂胶枪卡在汽车钣件上。此外，倾斜面的形状可以是倾斜的平面，也可以是圆弧面，可以根据实际需求进行选择。

在本发明的第二种实施例中，导向机构3包括导向块31、连接块32和弹簧33，连接块32连接在连接支架4上，连接块32上设有u型槽321，导向块31与u型槽321配合，弹簧33设置在u型槽321内。弹簧33的一端与u型槽321的底部连接，弹簧33的另一端与导向块31的顶部连接，导向块31通过弹簧33与u型槽321滑动连接在连接块32上。

因为涂胶枪在涂胶的过程中，当汽车钣件的下方有高低不平的凸起或者有其它部件时，为避免干涉需要将涂胶枪整体上移，避开下部的凸起或零部件，但是这样容易造成涂胶不均匀或涂胶位置偏移，为解决此问题，本发明用导向块31、连接块32和弹簧33组成导向机构3。当涂胶枪移动到汽车钣件下方的凸起或零部件的位置时，导向机构3上的导向块31与凸起或零部件接触产生压力，在压力的作用下弹簧33收缩，同时导向块31向上运动，使涂胶枪顺利越过汽车钣件下方的凸起或零部件，而且在整个过程中无须对涂胶枪进行移动，只是导向块31受外力进行自动收缩，不影响整体的位置关系，避免由于上下移动涂胶枪整体，而造成涂胶不均匀或涂胶位置偏移的现象。而且使用起来也比较方便，本发明的导向机构3利用自身的结构特点便可适应需要实导向块31的位置随时变化的情况，充分利用自身结构的特点将导向块31与凸起或零部件接触产生压力转变为驱动导向块31向上运动的动力，无须额外的动力源，不仅节约了能源、降低了成本，该导向机构3结构简单、使用方便。

上述导向块31靠近枪嘴2的侧面为倾斜面，倾斜面下端到枪嘴2的距离大于倾斜面上端到枪嘴2的距离，倾斜面与汽车钣件贴合，倾斜面的设计方便涂胶枪卡在汽车钣件上。此外，倾斜面的形状可以是倾斜的平面，也可以是圆弧面，可以根据实际需求进行选择。

导向块31与u型槽321配合，且导向块31与弹簧33连接。导向块31上设有腰形孔ⅱ313，腰形孔ⅱ313的长度方向与限位块11运动的方向一致，腰形孔ⅱ313为导向块31在u型槽321内移动提供运动行程。连接块32上设有定位孔323，定位孔323上配有限位销324，限位销324的一端穿过定位孔323插入到腰形孔ⅱ313中，且限位销324的端部未穿出腰形孔ⅱ313；可以理解的，限位销324与定位孔323之间为过盈配合，限位销324与腰形孔ⅱ313之间为间隙配合。限位销324与腰形孔ⅱ313配合，可防止导向块31在u型槽321中上下运动时左右窜动，保证导向块31在上下运动的过程中无偏移。

连接块32上还设有用于与连接支架4连接的腰形孔ⅰ322，连接块32通过紧固件穿过腰形孔322连接在连接支架4上的连接杆ⅲ43或者连接杆ⅱ42上。腰形孔ⅰ322起到补偿制造误差的作用，且可用来对导向机构31在连接支架4上的位置进行调整。

本发明一种涂胶机器人的涂胶枪定位机构使用方法为：根据需要进行涂胶的侧围内板的情况调整卡箍5固定在枪杆1上的位置，即调整导向机构的位置；在用涂胶枪进行涂胶时，导向机构3靠近枪嘴2的一侧与汽车钣件贴合，保证了在涂胶的过程中，涂胶枪沿汽车钣件移动，汽车钣件的位置不变，即涂胶枪的位置是固定的，相当于涂胶枪卡在汽车钣件上滑动。

本发明中的紧固件为能实现连接固定功能的连接件，例如：螺栓、螺杆、螺母、螺钉、螺丝等。

以上结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。